【課題】部品点数を抑えた低価格の産業用ロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０を減速機１００を介して相対回転させるモータ３３０が第二関節部材３２０側に固定され、減速機１００が、内歯部材１１０と、内歯部材１１０に回転自在に保持された回転部材１２０と、内歯と噛合う外歯が形成された外歯歯車１４１，１４２と、モータ３３０からの回転により外歯歯車１４１，１４２を偏心揺動させるクランク軸１５１とを有する産業用ロボットの関節装置において、回転部材１２０，１３０及び外歯歯車１４１，１４２のそれぞれの中央に中空孔を形成する一方、一端が第一関節部材３１０に係合され、他端が第二関節部材３２０に係合され、中央部が各中空孔を貫通する保護筒３６０を備えている。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車の支持軸受にコンパクトで定格荷重および剛性が高く、表面損傷を軽減したころ軸受を使用することで、長年にわたりメンテナンスフリーに運転可能な遊星歯車装置を提供する。
【解決手段】遊星歯車装置12は、太陽歯車22と、太陽歯車22の外周を取り囲む内歯歯車26と、太陽歯車22および内歯歯車26の双方と噛み合う遊星歯車24を有し、遊星歯車24を支持する軸受40が、隣り合うころ6間に間座8を介在させてあり、間座８の軸方向両端にころ端面6bと向き合う拡張部8aが設けてある。 （もっと読む）

【課題】軸線方向の厚みが減少し小型化された減速機を提供する。
【解決手段】減速機１は、入力軸１０に偏心して揺動する外歯歯車２０と、外歯歯車２０と僅少の歯数差を有し外歯歯車２０が内接噛合する内歯歯車３０と、外歯歯車２０の自転成分のみを取り出すディスク５０と、ディスク５０から出力軸４０に外歯歯車２０の自転成分を伝達するギヤ部４１、５１と、出力軸４０とを含む減速機構３００を備え、ディスク５０とギヤ部４１、５１と出力軸４０とは、入力軸１０の軸線と垂直方向に配置されている。 （もっと読む）

【課題】入力軸の揺動やハウジングの剛性不足等に起因する噛み合いの「ガタ」の発生を防止して、フレックスリングと内歯歯車との噛み合い部におけるバックラッシュ及び噛み合い率の低下を回避し、動力伝達効率を向上させた減速機を提供する。
【解決手段】複数個のローラを半径方向に変形可能なフレックスリングに圧接して該フレックスリングを変形させながらこれの外歯とハウジングの内歯とを噛み合わせることにより入力軸の回転を減速して前記出力軸に伝達する減速機において、前記ローラの外周とフレックスリングに連結された出力軸に、該出力軸を出力側ハウジングに支持する出力軸受の内側まで穿孔された中空部を形成し、入力軸の前記出力軸側端部を前記中空部内に延長した延長軸部を設け、該延長軸部の軸端部を前記中空部の前記出力軸受の内側部位に設置した端部軸受により前記出力軸に相対回転可能に支持したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車装置の各構成部品の摺動部における耐焼付き性、耐摩耗性、耐カジリ性を向上させる。
【解決手段】 遊星歯車装置のピニオンシャフト１０、針状ころ、ピニオンギアは、摺動部に焼入れ硬化された表面層１１を母材１０ａ表面に有しており、表面層１１の表面粗さＲａが１ｎｍ〜１００ｎｍである。また、表面層１１は、ＤＬＣ膜で形成された硬質膜１２を有しており、硬質膜１２の塑性変形硬さは、１５ＧＰａ〜３０ＧＰａであるとともに、硬質膜１２のヤング率（等価弾性係数）は、１００ＧＰａ〜２５０ＧＰａであり、更に硬質膜１２の膜厚は、０．１μｍ〜５μｍであり、好ましくは０．５μｍ〜３μｍである。 （もっと読む）

【課題】軸受部をクランク軸に沿って３つの偏心部の中間の偏心部に容易に外嵌させることができるとともに、製造プロセスおよび製造時の部品管理を簡略化することが可能な差動揺動型減速機を提供する。
【解決手段】この差動揺動型減速機１０では、クランク軸４８の第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃが、互いに角度θの位相差を有するように配置されるとともに、実質的に同じ外径ｄを有し、第１軸受４９ａ、第２軸受４９ｂおよび第３軸受４９ｃは、第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃに実質的に同じ外径になるようにそれぞれ取り付けられ、第２軸受４９ｂは、複数のコロ５０と、各コロ５０を第２偏心部４８ｂの周りに所定間隔で保持するとともにコロ５０を第２偏心部４８ｂの径方向外側に着脱可能に保持する保持器５１とを有している。 （もっと読む）

【課題】 クロスベアリングの転動体がケーシングとキャリアとの間に強圧されることなく、円滑な回転を維持できると共に、クロスベアリングを取付けるための加工精度及び組み立て精度を比較的容易なものにすることができる遊星歯車減速機のキャリアの回動支持構造を提供することを目的とする。
【解決手段】 第二回動体１１には、内輪１５ａを軸方向に支持する第一当接部１６ｂが備えられると共に、第一当接部１６ｂの外周には内径方向に凹む第一凹溝１６ａが備えられ、ケーシング２３には、クロスベアリング１５を介して第一当接部１６ｂとは反対側に、外輪１５ｂを軸方向に支持する第二当接部２３ｂが備えられると共に、第二当接部２３ｂの内周には内周から外径方向に凹む第二凹溝２３ａが備えられている。
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【課題】コンパクトな遊星歯車減速機を提供する。
【解決手段】初段歯車機構の出力歯車（初段歯車）１２０に連結されると共に遊星歯車を支持する遊星歯車軸１３０と、遊星歯車１５０の軸方向両側に配置され、遊星歯車軸１３０の公転成分と一致した動きをする第１、第２キャリア体１４０、１４１と、該第１、第２キャリア体のうち、初段歯車機構側に位置する第１キャリア体１４０をケーシング１８６に対して回転可能に支持するキャリア体用軸受１４６と、第２キャリア体１４１と一体化された出力軸１７０と、出力軸１７０をケーシング１８６に対して回転可能に支持する出力軸用軸受１４８と、を備え、且つ、出力歯車１２０を、キャリア体用軸受１４６と第１キャリア体の遊星歯車軸支持部（第１遊星歯車軸用軸受１３２相当部）との間に配置構成する。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車減速機において、径方向のサイズを小さくできると共に、ケーシングに対するキャリアの回動支持部の耐久性を向上できるキャリアの回動支持構造を提供することを目的とする。
【解決手段】キャリア７には、前記キャリアには、遊星歯車５を収納する開口部７ｂが備えられて、開口部７ｂの軸方向の一方の周壁７ｆに、キャリア７の軸方向に沿って連結ピン８が挿通される貫通孔７ｋが備えられ、貫通孔７ｋよりも軸方向の外方において、キャリア７の軸方向の端面にボルト３２を介して着脱自在に係止された円形状部材３１と、円形状部材３１の外周に係合し、円形状部材３１を介してキャリア７を支持する軸受２１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でコンパクトに設計でき、モータを含めた軸方向寸法を短くできるハイポサイクロイド歯車減速装置を提供することである。
【解決手段】入力軸側となる電動モータのロータ３に、左右の動力伝達部材５を介して２つの内歯車７ａ、７ｂを偏心させて取り付け、ロータ３の内周側でケーシング１に軸受１１で両端支持された出力軸８に、各内歯車７ａ、７ｂと噛み合う２つの外歯車９ａ、９ｂを並べて取り付け、各内歯車７ａ、７ｂの自転運動を、それぞれの反対の側端側とケーシング１の左右両側部とに対向させて取り付けたプレート１２、１３に設けた複数の円環状溝１２ａ、１３ａ間に介在させたボール１４の転動係合によって止め、その公転運動を出力軸８に取り付けた各外歯車９ａ、９ｂに伝達することにより、簡単な構成でコンパクトに設計でき、モータを含めた軸方向寸法を短くできるようにした。 （もっと読む）

【課題】入力軸側の歯車の振れ回り運動による振動を抑制でき、かつ、歯車の個数を少なくできるハイポサイクロイド歯車減速装置を提供することである。
【解決手段】入力軸側の歯車を軸方向で左右に並べて、偏心の位相を互いに１８０°ずらした２つの内歯車７ａ、７ｂとして、これらを出力軸８に取り付けた一体の外歯車９に噛み合わせ、各内歯車７ａ、７ｂの互いに反対の側端側とケーシング１の左右両側部とにプレート１２、１３を取り付けて、その対向面に複数の円環状溝１２ａ、１３ａを対向させて設け、これらの間に介在させたボール１４との転動係合によって、各内歯車７ａ、７ｂの自転運動を止めることにより、各内歯車７ａ、７ｂの振れ回り運動に伴う遠心力の変動を互いに相殺して、この振れ回り運動による振動を抑制するとともに、歯車の個数も少なくできるようにした。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、かつ、軸方向寸法を短くできるハイポサイクロイド歯車減速装置を提供することである。
【解決手段】入力軸２側の内歯車１を、出力軸５側の外歯車４の半径方向内側に内包される偏心部２ａに針状ころ軸受３で支持し、この内歯車１のコ字断面の側面と、この側面と対向するケーシング６のフランジ部６ａの側面とにリング状のプレート９ａ、９ｂを取り付けて、これらのプレート９ａ、９ｂの対向面に複数の円環状溝１１ａ、１１ｂを対向させて設け、対向させた各円環状溝１１ａ、１１ｂ間にボール１０を介在させて、入力軸側の内歯車１が振れ回りするときに、各円環状溝１１ａ、１１ｂとボール１０との転動係合によって、入力軸２側の内歯車１の自転運動を止めることにより、簡単な構成で、かつ、軸方向寸法を短くできるようにした。 （もっと読む）

【課題】入力軸側の歯車の振れ回り運動による振動を抑制できるハイポサイクロイド歯車減速装置を提供することである。
【解決手段】入力軸側の歯車を軸方向で左右に並べて、偏心の位相を互いに１８０°ずらした２つの内歯車７ａ、７ｂとし、これらの互いに反対の側端側とケーシング１の左右両側部とにプレート１２、１３を取り付けて、その対向面に複数の円環状溝１２ａ、１３ａを対向させて設け、これらの間に介在させたボール１４との転動係合によって、各内歯車７ａ、７ｂの自転運動を止めることにより、各内歯車７ａ、７ｂの振れ回り運動に伴う遠心力の変動を互いに相殺するとともに、これらに作用するスラスト力をボール１４を介してケーシング１に固定したプレート１３で支持し、各内歯車７ａ、７ｂの振れ回り運動による振動を抑制できるようにした。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でコンパクトに設計でき、かつ、高速回転まで安定して効率よく減速できるハイポサイクロイド歯車減速装置を提供することである。
【解決手段】入力軸２の偏心部２ａと、入力軸２と同軸上の出力軸５とに内外に噛み合う内歯車１と外歯車４を設け、内歯車１の側面と、この側面が対向するハウジング６のフランジ部６ａの側面とに取り付けたリング状のプレート９ａ、９ｂに対向させて設けた複数の円環状溝１２ａ、１２ｂ間にボール１０を介在させて、これらの各ボール１０を保持器１１に保持し、各円環状溝１２ａ、１２ｂとボール１０との転動係合によって、出力軸５側の外歯車４に振れ回りする入力軸２側の内歯車１の自転運動を止め、その公転運動を出力軸５側の外歯車４に伝達することにより、簡単な構成でコンパクトに設計でき、かつ、高速回転まで安定して効率よく減速できるものとした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、減速機のサイズを増大させることなく、しかも減速機の現設計をほとんど変更することなく、負荷容量を増大させ寿命を延長することのできる針状コロ軸受を提供する。
【解決手段】保持器１６の連結部１６ｅが、コロ１６ａの軸線より半径方向外方に設けられているので、コロ１６ａ間の円周方向距離を極力短縮することができ、それによりたとえばコロ１６ａの径や数を増大させることができ、もって針状コロ軸受の負荷容量を増大させることができ、それにより寿命の延長等を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】
関節装置を駆動するアクチュエータを小型化する。
【解決手段】
関節装置１１０のフレーム１０４に結合され当該フレーム１０４を回動駆動する出力軸１０２Ａと、当該出力軸１０２Ａを支持する第１の軸受け１０６と、関節装置１１０のフレーム１０４をアクチュエータ１００に対して回動自在に支持する第２の軸受け１０５を取り付ける軸受け取付部１０１Ａをアクチュエータ１００に設けた。出力軸１０２Ａをアクチュエータ１００に対して第１の軸受け１０６のみで支持するとともに、フレーム１０４をアクチュエータ１００に対して第２の軸受け１０５で支持するようにしたことにより、アクチュエータ１００に内蔵される軸受けの数を削減して当該アクチュエータ１００を小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】 リングを用いる場合でも、簡易な手段によって軸受に予圧を付与する。
【解決手段】 一対の軸受３１ａ・ｂとして形成される軸受ユニット２７は固定ケーシング１１の段部３０に一端側３７が係合する。溝２８は軸受ユニット２７の他端側３８が対向する位置にあり、リング２９は溝２８に嵌合して予圧を与えて他端側３８の位置を規定する。回転ケーシング１２は軸受３１ａ・ｂの間に挟持される。溝２８の端面３９ａは段部３０からの距離が軸受ユニット２７の幅よりも短くなる位置に形成される。リング２９は、溝２８への挿入側に厚みが薄くなるように形成された導入部４１が設けられ、両側面４２ａ・ｂは軸受ユニット２７から加わる荷重の方向に垂直な平面であり、リング２９が挿入された状態で、両側面４２ａ・ｂが溝２８の両端面３９ａ・ｂとそれぞれ対向し、リング２９が荷重を受けて一対の軸受３１ａ・ｂを予圧状態で保持する。 （もっと読む）

【課題】外側表面を有する最終駆動装置用のコンパクトな遊星歯車アセンブリを提供すること。
【解決手段】遊星歯車は、一体化された遊星歯車キャリア内で組み立てられ、その中で、最終駆動装置の外側表面がキャリアの一部分を形成する。外側表面は、アセンブリ内の各遊星歯車の近傍で連続しており、すなわち、遊星歯車と一体化された遊星歯車キャリアとの接続に関連する外側表面に穴がない。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車減速機において、キャリアをスラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができるキャリアの回動支持構造を提供する。
【解決手段】第一キャリア７の回転軸２側に位置する端部が、第一キャリア７に同軸状に配設された環状のスラスト軸受１９を介してケーシング２４に回動自在に当接し、第二太陽歯車８が、軸心上に沿って、回転軸２とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部８ａを備え、突出部８ａの頂部が第二キャリアに１１回動自在に当接するよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車減速機において、キャリアをスラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができるキャリアの回動支持構造を提供する。
【解決手段】太陽歯車３の回動に伴って太陽歯車３の周囲を公転する遊星歯車５と、遊星歯車５を回動自在に支持すると共に、軸受１８を介してケーシング部材２４に回動自在に支持された第一キャリア７とを備えた遊星歯車減速機１におけるキャリアの回動支持構造において、軸受１８は、転動体を介して外輪と内輪が回動自在に係合して構成され、内輪がキャリア７の外周に固定され、外輪がケーシング２４と内歯車６により軸方向に挟持され、外輪の外周とケーシング２４の内壁との間に外輪を内径方向に付勢する弾性部材３０、３１が装着されている。 （もっと読む）