【課題】作動音を低減して静粛性を高めつつ、軽量化を図ることのできる電動義手を提供する。
【解決手段】義手本体１０に支持された第１指部３５及び第２指部４２を回動させる駆動源として、高分子材料により形成され、電圧印加に応じて弾性変形し、電圧印加の停止に応じて元の形状に復元することにより直線往復運動する高分子アクチュエータ５０を用いる。上記直線往復運動を回動運動に変換して各指部３５，４２に伝達する動力伝達部６０を設ける。高分子アクチュエータ５０から動力伝達部６０を経て両指部３５，４２に至る動力伝達経路に、両指部３５，４２を含む複数のレバーを有するリンク機構７０を設ける。これらのレバーの少なくとも１つを、支点、力点及び作用点を有するてことして機能させる。そして、力点を通じてレバーに入力される変位量を増幅して、作用点から出力させる。 （もっと読む）

【課題】一般的な義手よりも滑らかな動きができるように各部に専用のモータやエアーエンジンを設置し、さらに低コストで生産できないか、またセンサーの感度が悪い場合やはじめての使用で使い慣れない時などの不都合を解決する事。
【解決手段】縦軸に各部を配置したものや、前後運動を回転に変えることで構造上従来のモータにはない小さいサイズ又は、細いサイズなどの３種類のモータと２種類のエアーエンジンが出来、さらに可動範囲を広げることで左右同形状にする事で、コスト削減することでこの課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でより人間の手に近い動きが得られる安価な電動義手を提供する。
【解決手段】 人指し指に該当する第一義指４と、中指に該当する第二義指５と、薬指に該当する第三義指６と、小指に該当する第四義指７と、親指に該当する第五義指８と、各義指を支持する基台２と、この基台２を支持する腕部とからなる。そして、基台２に義指を動かす複数のモータを取り付け、このモータに対応してモータの回転方向と起動とを操作する複数のスイッチを設けた。 （もっと読む）

【課題】実用性を高めた簡潔構造の人間型ハンドを提供することである。
【解決手段】手の骨格を有する人間型ハンド１００において、前記人間型ハンド１００の掌骨格に複数の掌部２、３、４を固定し、前記複数の掌部２、３、４のそれぞれが、シート部材２１、３１、４１に弾性部材２２、２３、２４、３２、４２を貼付して成り、前記人間型ハンド１００によって対象物を掴む際に、前記複数のシート部材２、３、４同士が重なり合うとともに該シート部材２１、３１、４１が撓んで、前記弾性部材２２、２３、２４、３２、４２が前記対象物を支持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でより人間の手に近い動作範囲が得られる義手を提供する。
【解決手段】人差し指に該当する第一義指２と、中指に該当する第二義指３と、薬指に該当する第三義指４と、小指に該当する第四義指５と、親指に該当する第五義指６と、各義指を支持する基台１・２５とからなり、第一ないし第四義指には、末節骨に該当する第一部材７と、第一部材に回動自在に軸支される中節骨に該当する第二部材８と、第二部材に回動自在に軸支される基節骨に該当する第三部材９と、第三部材に回動自在に軸支される中手骨に該当する第四部材１０と、第一部材と前記第三部材とを接続する第一連結部材１１と、第二部材と第四部材とを接続する第二連結部材１２と、第三部材を回動する第一駆動機１３とを設ける。 （もっと読む）

【課題】第一部材と第二部材とを大きな力で回動できるようにする。
【解決手段】末節骨に該当する第一部材２と中節骨に該当する第二部材３と基節骨に該当する第三部４材と中手骨に該当する第四部材５とをそれぞれ回動自在に軸支する。そして、第一部材２と第二部材３との第一連結点２ａ・３ａを掌側に配置し、第二部材３と第三部材４との第二連結点３ｂ・４ａを手の甲側に配置する。そして、第一部材２と第三部材４とを接続する第一連結部材７と、第二部材３と第四部材５とを接続する第二連結部材８とを設け、第一部材２と第一連結部材７との第一連結部２ｂ・７ａを手の甲側に配置し、第二部材３と第二連結部材８との第二連結部３ｃ・８ａを掌側に配置した。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成でありながら、三節部位を自然な屈曲姿勢とすることができ、装着者の骨関節に負担をかけることがなく、小型で、装着性が良好で、信頼性を向上させることができるようにする。
【解決手段】単関節駆動部は、単一の関節軸を支持し、ベース部に固定された関節軸支持部と、関節軸を中心に回転可能な駆動アーム部と、駆動アーム部に取り付けられるとともに、三節部位に装着される装着部とを備え、装着部は、三節部位の先端節に装着され、関節軸の位置は、駆動アーム部が目標到達位置にあるときに三節部位の２つの関節が屈曲し、かつ、装着部から関節部までの距離が、駆動アーム部が目標到達位置にあるときと、動作開始位置にあるときとで等しくなるように設定される。 （もっと読む）

【課題】 物品を確実に把持することが可能な義指装置を安価に提供する。
【解決手段】 指骨格１２を第１アクチュエータ７１で屈曲・伸長し、指骨格１２を覆う袋体５２〜５５内部に粉体を充填し、指骨格１２の屈曲後に袋体５２〜５５の内部を第２アクチュエータ７３で真空引きして固化するので、袋体５２〜５５が固化していない状態で指骨格１２を屈曲させて義指を物品の表面に当接させ、柔軟な袋体５２〜５５の形状を物品の形状に沿うように馴染ませた後に袋体５２〜５５を固化することで、特別に強い把持力を必要とせずに物品を確実に把持することができる。しかも第１アクチュエータ７１は指骨格を屈曲・伸長させることが可能であれば、センサ等を用いて義指の把持力や屈曲量を制御する等の複雑な制御を行う必要はなく、また第２アクチュエータ７２は袋体５２〜５５の内部を真空引できるものであれば良いため、極めて低価格で実現することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は駆動部の駆動力を動作補助手袋に効率良く伝達することを課題とする。
【解決手段】装着式動作補助装置１０は、装着者の指に装着される動作補助手袋２０からなり、通常の動作補助手袋と同様に装着される。動作補助手袋２０には、被駆動部３０と、駆動部４０と、線状部材５０と、生体信号検出部６０と、制御ユニット７０とが設けられている。動作補助手袋２０は、装着者の手に密着するように手のサイズに合わせた立体的な形状に形成されている。動作補助手袋２０の手甲側には、複数の線状部材５０が各指の延在方向に沿うように配されている。複数の線状部材５０が、伸展方向または屈曲方向に動作すると共に、動作補助手袋２０の各指も線状部材５０と一体に伸展方向または屈曲方向に動作する。 （もっと読む）

【課題】複数組のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置し、組立の作業性、外観等に優れたコンパクトな義肢用アクチュエータを提供する。
【解決手段】義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状のケース８０の周方向に沿って複数のねじれ紐アクチュエータが配列され、それぞれのねじれ紐アクチュエータを構成する駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２がケース８０内に収容されている。ケース８０は、義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状部材８１と、その外周面を覆う薄板状のカバー部材８２とからなり、厚板状部材８１の外周面側に駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２が収容される凹部８１１、８１２が形成されている。 （もっと読む）

【課題】計測可能な情報を用いて関節の屈曲動作を比較的簡単に推定する。
【解決手段】関節屈曲動作予測装置１００は、関節の屈曲角度を検出する角度センサ１と、角度センサ１を関節に沿わせて装着するための装着部２と、屈曲角度に基づいて関節の屈曲角速度を演算する角速度演算部３と、関節の屈曲角度および屈曲角速度のデータを記憶する角度記憶部４と、関節の複数種類の屈曲動作パターンにそれぞれ対応して、角度記憶部４に記憶された関節の屈曲角度および屈曲角速度と予測判定の基準値となる参照角度データの対応関係を定義するアルゴリズムを記憶するアルゴリズム記憶部６と、角度記憶部４に記憶された関節の屈曲角度および屈曲角速度と前記アルゴリズムに基づいて当該屈曲動作の種類を判定し、関節の最終的な屈曲状態を予測する予測判定部５と、を有する。 （もっと読む）

【課題】手指麻痺者が装着する把持装具において、軽量でコンパクトな能動把持装具を提供する。
【解決手段】親指が固定される第１部材と、親指以外の他の指が固定される第２部材と、第１部材と前記第２部材を連結して互いに相対的に回動させる軸１７と、第１部材又は第２部材のいずれか一方を掌部に固定される固定部６とし、いずれか他方を可動部５として可動部５を固定部６に対して開く方向に偏倚させる第１の弾性部材７と、第１の弾性部材７の偏倚力に抗して可動部５を固定部６に対して閉じる方向に可動させる、第１の弾性部材７の弾性定数よりも大きな弾性定数を有する第２の弾性部材８が接続された操作部材９とを有してなることを特徴とする。 （もっと読む）

一つの回動軸心回りで枢動可能に相互連結された第１と第２の関節エレメントを有する本体部(14)を備え、第１と第２の関節エレメントには近位指節骨及び／又は遠位指節骨への固定用アンカー部材(30, 32)がそれぞれ延設され、これらアンカー部材(30, 32)には固定ネジを受け入れるための開口を有する目穴部(40, 42, 44)が設けられている指関節補綴具の構造安定性を向上するため、第１の関節エレメントは挿入用開口(22)を有する外側中空体を備え、第２の関節エレメントは内側中空体を備え、補綴具装着状態においては、内側中空体が挿入用開口(22)を介して外側中空体の内部へ相対回動可能に挿入配置可能であると共に、内側中空体の内部に外側中空体との相対回動可能な連結のためにスピンドル(48)が挿入配置可能である。
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【課題】 五指を単独に動作させ尚、関節部での屈曲、伸展と回り込みが出来、更に手首部の掌屈、背屈、回内、回外動作を可能とした、軽量で意匠性に優れた人の手形状を有し、更に脳の感覚野で把持を感じられる事の出来る、ロボットハンドへの転用も可能とする全指可動型義手の提供に関する。
【解決手段】 材質をエンジニアプラスティック若しくはアルミニウム等として構成し義手の軽量化を図り、尚人の手状の意匠を有する。干渉駆動方式を用いて五指単独動作と把持力の倍化実現し、更に感覚フィードバックセンサーシステムによる義手の把持とその把持力を視覚と感覚で確認ができ、尚回転及び曲げを検出するセンサーを包含した、本発明によるロボットハンドへの転用も可能とする全指可動型義手による。 （もっと読む）

【課題】ダメージを受けた指関節に置換される人工指関節であり、生体指関節に近い動きをさせながらも、患者特有の動きによってスムーズに屈伸できるようにする。
【解決手段】中手骨１に挿入されるステム５の先端にヘッド６を形成した中手骨部材２と、基節骨３に挿入されるステム８の先端にヘッドを上下に回動可能に収受するソケット９を形成した基節骨部材４とからなる人工指関節において、ソケットをヘッド側が開口した弱半筒体にする他、ヘッドの後方に上下に貫通する窓７を形成し、ソケットの上下にヘッドの外周に添い、かつ、屈曲時に窓に挿入して屈曲を増すに従って窓との間隙が漸小して零になる角１０を形成したことを特徴とする人工指関節。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御手段を有し、信頼性をもって作動し、安価に製造されることができる義手を提供すること。
【解決手段】共通の駆動装置（６）に設けられた力伝達手段が、義指（３，４，５）に連結されていて、かくして、静止位置から始まって、駆動装置（６）の回転方向に従って、少なくとも２本の義指（３，４，５）が、本体（２）に対する異なった調整角度を通過する。 （もっと読む）

本発明は、本体（２）を有する義手（１）であって、この本体には、少なくとも１本の義指（３，４，５）が関節式に取り付けられており、この義指は、力伝達手段（１０）を介して義指（３，４，５）に結合されている駆動装置（６）によって、少なくとも１つの回動軸（１５）を中心として可動であってなる義手に関する。力伝達手段（１０）は、駆動装置と義指（３，４，５）との間で、引っ張り強くおよび圧力弾性的に、特に曲げ弾性的に形成されている。 （もっと読む）

本発明は、本体を有する義手に関し、この本体には、義指（３）が関節式に取り付けられており、この義指は、駆動装置および少なくとも１つの回動軸（１５，３１）によって、本体に対し相対的に可動である。
【解決手段】第１の駆動装置が本体に設けられており、力伝達手段（１０）を介して義指（３）と連結しており、第１の回動軸（１５）を中心として回動を可能にする。第２の駆動装置（３０）が義指（３）に設けられており、この義指（３）の少なくとも一部分を、第２の回動軸（３１）を中心として、第１の回動軸（１５）対し相対的に回動することができる。 （もっと読む）

少なくとも１つの機械的に作動可能な指部材を提供する人工補装具（１）。人工補装具（１）は、人工補装具の支持部材上に固定されたウォーム歯車手段（５）に対して実質的に接線方向に延在し、ウォーム歯車手段の軸（８）の周囲で回転するように装着された少なくとも１つの指部材（３）を有する。指部材は、ウォーム手段（１３）を駆動するように作動可能な駆動モータ（７）を有する。ウォーム手段（１３）は、人工補装具の使用時に駆動モータが作動すると、指部材（３）がウォーム歯車手段（５）の周囲で動作するように、ウォーム歯車手段（５）と係合し、ウォーム手段（１３）は指部材（３）の外側に配置される。 （もっと読む）

【課題】 親和性重視の軽量コンパクトな多指ハンド機構を実現する。
【解決手段】 手の平に５本の指を備える人間型のハンド機構１を、親指３を除くほぼ平行に並んだ４本の指４，５，６，７の第１関節を、共通の駆動シャフト８に結合して駆動すると共に、４本の指４，５，６，７の第２関節を第１関節の回動に従属して同一方向に回動するように、第１プーリ４ｅと第２プーリ４ｆ間にワイヤ４ｇをたすき掛けする動力伝達手段を組み込んでいる。 （もっと読む）