【課題】歩行面の種類に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着者が歩行のために関節モーメントを発生させる際に、各アシストアクチュエータを駆動して装着者が発生させる関節モーメントを軽減する。装着型ロボット１は、各関節の角度を計算することができ、これら関節の角度とつま先や踵の接地の有無から、装着者が歩行する歩行面の種類を判定する。装着型ロボット１は、判定した歩行面の種類に応じて各アシストアクチュエータの力を調節することにより、平地を歩行しているのと同程度の力加減で階段や坂道を上り下りできるようにする。このように、装着型ロボット１は、各歩行シーンを判定し、歩行シーンに応じたアシスト力を与えることで歩行シーンの違いで人が出力する力を意識することなく歩けるようにする。 （もっと読む）

【課題】装着者の歩行支援に際して装着者に与える違和感を低減する。
【解決手段】本実施の形態では、歩容が変化する場合の一例として、装着型ロボット１の装着者がエスカレータ３００に乗る場合を考える。装着者は、エスカレータ３００に乗ると、踏板上に立つか、歩くかして歩容が変化するが、エスカレータ３００を降りた後は、乗る前と同様の歩き方をすると考えられる。そこで、装着型ロボット１は、エスカレータ３００に乗る前に装着者の歩行を支援しつつ、歩行情報を検出してアーカイブに記憶しておき、装着者がエスカレータ３００から降りて再び歩き始める際に当該歩行情報を用いて歩行支援を行う。装着型ロボット１は、この制御方法により、装着者がエスカレータ３００を降りて歩く際の歩容を推定して先回りして制御するため、装着者に与える違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 箸の上部に箸ホルダーを取り付ける先願の箸ホルダー（特開２００９−２５４８０６号公報参照）において、極度に手に障害のある方や箸を握るように使う幼児や外国人が使った時に、箸を押え付ける弾性体以上の捩じり力を箸に加えた場合には、箸先が揃わなくなり、食物が摘めない等の課題があった。
【解決手段】 箸ホルダー１の２本の箸１０の上部を弾性体や輪ゴム６の力で平板状の２枚の板２、３の間に挟み、しかも、箸１０と２枚の板２、３の間に発生する隙間の増大を制限する隙間制限機構を具備する構成とすることにより、箸１０を装着した状態では箸の補助具となり、従来より精度良く箸先が揃い合わさる箸ホルダーとすることで解決することができる。 （もっと読む）

【課題】応答性能を向上させることができ、比較的急速な運動であっても良好な再現性が得られ、上肢の動作特性を十分に表現することができる上肢運動モデルを提供する。
【解決手段】所定の回転軸を中心に回転する目標指針に、該目標指針と同軸回転するリンクを追従させる位置決め操作にともなう人間の上肢の動作をモデル化した上肢運動モデルであって、目・脳モデル化部１３と、上肢モデル化部１４と、インターフェイスモデル化部１２とを備え、目・脳モデル化部１３に誤差補償感度係数βにより調整されるフィードフォワード項を有し、上肢モデル化部１４に力覚フィードバック結合特性α（ｓ）によるフィードバック項を有することで、視覚・力覚混合型フィードバックモデルとして構成される。 （もっと読む）

【課題】本発明は、人間把持支援デバイスおよび使用方法を提供することを目的とする。
【解決手段】把持支援デバイスが、指骨リングを有するグローブ部分と、グローブ部分を着用しているオペレータにより加えられる把持力を測定するための接触センサと、腱駆動システム（ＴＤＳ）とを備える。このデバイスは、センサからのフィードバック信号に応じてリングを動かすための、指骨リングに連結された可撓性腱を有する。ＴＤＳは、腱のそれぞれに連結され、把持力に応じて増強引張力を決定するように適合されたマイクロコントローラを介して、腱に対して増強引張力を加える。オペレータの把持力を増強する方法は、センサを使用して把持力を測定するステップと、フィードバック信号として把持力をエンコードするステップと、マイクロコントローラを使用してフィードバック信号に応じて増強引張力を計算するステップとを含む。この方法は、腱駆動システム（ＴＤＳ）の少なくとも１つのアクチュエータに通電して、増強引張力を加えるステップを含む。 （もっと読む）

【課題】動作補助装置の使用状況を効率よく管理し、最適な状態を維持する。
【解決手段】動作補助装置において、装着者の関節の角度を検出する第１の検出手段と、装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第２の検出手段と、駆動源の駆動トルクを検出する第３の検出手段と、基準パラメータデータベース、指令信号データベース、及び前記第１から第３の検出手段の検出信号からなる動作履歴情報が格納される格納手段と、前記動作履歴情報を管理者側に送信し、前記管理者側からの前記基準パラメータ及び／又は指令信号を受信する通信手段と、前記更新情報の該当するフェーズに対応させて更新情報を格納する更新制御手段と、関節角度信号と、基準パラメータとを比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを推定し、推定されたフェーズに対応する指令信号に基づいて、前記駆動源を駆動する制御手段を備えることにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】使用者の直接操作のみによって家庭用電化製品のリモコンを間接的に操作可能にする家電製品操作補助装置を提供する。
【解決手段】家電製品を制御するリモコン２２上の操作部２３材の位置座標データを入力するための位置座標データ入力部２と、予め入力された位置座標データの中から，使用者が直接操作信号を入力する使用者入力部３と、使用者に対して，選択可能な位置座標データを表示するとともに，使用者が現在選択中の位置座標データを表示する操作対象確認表示部４と、コントロールパネル２２上の操作部材２３を直接操作するロボットアーム部５と、位置座標データを記憶する領域を備え，操作対象確認表示部４に表示信号を発信し，かつ，ロボットアーム部５に制御信号を発信する制御部６とを有することを特徴とする家電製品操作補助装置１による。 （もっと読む）

【課題】計測可能な情報を用いて関節の屈曲動作を比較的簡単に推定する。
【解決手段】関節屈曲動作予測装置１００は、関節の屈曲角度を検出する角度センサ１と、角度センサ１を関節に沿わせて装着するための装着部２と、屈曲角度に基づいて関節の屈曲角速度を演算する角速度演算部３と、関節の屈曲角度および屈曲角速度のデータを記憶する角度記憶部４と、関節の複数種類の屈曲動作パターンにそれぞれ対応して、角度記憶部４に記憶された関節の屈曲角度および屈曲角速度と予測判定の基準値となる参照角度データの対応関係を定義するアルゴリズムを記憶するアルゴリズム記憶部６と、角度記憶部４に記憶された関節の屈曲角度および屈曲角速度と前記アルゴリズムに基づいて当該屈曲動作の種類を判定し、関節の最終的な屈曲状態を予測する予測判定部５と、を有する。 （もっと読む）

【目的】人間に対し，体の一部に力を加えることで，受動的な力覚フィードバックを実現する装置，およびその応用システムを提供することを目的とする．
【構成】本発明による受動的力覚フィードバック装置は，上腕や前腕など人間の体に装着され，本体にアクチュエータやセンサを装備し，体の一部に対し受動的な力覚の提示を実現する．また，受動的力覚フィードバック装置を用いて，遠隔操作システムや力覚訓練システムを実現する． （もっと読む）

【課題】手障害者用の各種箸保持具においては、一旦該保持具を把持すれば箸先はほぼ自由に開閉することができるが、該保持具の組立および把持が困難であった。
【解決手段】箸保持具の組立に関し、箸挿通管に挿通した箸を締め付ける小さな止めねじを廃止し、箸挿通管に握り筒体２と指押し部材３を回動させて取り付けることにより同時に箸が固定される構造にした。また、手障害者がこの箸保持具を自らの手に把持し易いように所定高さのスタンド８を該箸保持具に付属させて食前、食事中箸を１時的に下ろしたい時、また食後に該スタンド８の支柱１０に握り筒体２を外嵌合させて立設するようにしたものである。これによって、手障害者は容易に自らの手を該箸保持具の握り筒体２および指押し部材３の側面に持ってゆき把持すること、食事中においても箸の上げ下げが容易になった。 （もっと読む）

【課題】本発明は駆動ユニットのモータの動作状態を分析してモータの寿命を延ばすことを課題とする。
【解決手段】装着式動作補助装置１は、肩、肘などの関節の動作を補助する肩関節機構５、肘関節機構６と、肩関節機構５、肘関節機構６の駆動ユニット１１を制御する制御回路を有する制御ユニット１００とから構成されている。制御ユニット１００は、角度センサ、トルクセンサ及び生体信号検出センサにより検出された物理量及び生体信号に基づいて駆動ユニット１１を制御する。駆動ユニット１１の制御部は、モータの動作状況を監視するモータ監視部と、モータ監視部の監視結果に基づいて、モータが過負荷状態とならないようにモータへの駆動信号を制限するモータ制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】人工膝関節、人工下腿、義手のような補装具の内部シャフトと、補装具を制御するために筋肉組織断端の活動電位を導出する電極との間のギャップを通って、汗が、内部シャフトと外部シャフトの間の中間空間に入り込み、電気的および電子的構成要素を腐蝕したり、内部シャフトの洗浄を妨げることがある。このような問題が生じない、改善された補装具用内部シャフトシステムを提供する。
【解決手段】補装具用内部シャフト３０において、電極２を、リセスを密に閉じるホルダ１に取着する。ホルダ１は弾性材料、特にシリコーンまたは他の皮膚に優しいまたは皮膚に馴染む材料からなることが好ましい。電極２は、射出成形、貼着、圧入、または形状結合でホルダ１に保持されることができる。 （もっと読む）

【課題】重度の上肢運動機能障害者でも使用できるような、頭部運動を無拘束・非接触で検出し、比較的簡単な処理によって電気電子機器の入力情報を得る装置を提供する。
【解決手段】操作者頭部の周囲に、概ね相対する位置にそれぞれ設置して、操作者頭部の向きに対応する情報を無拘束・非接触で検出するための一対の頭部検出部と、それら一対の頭部検出部から得た信号から、必要に応じて方向情報抽出の前処理を行うと共に、信号の保持・演算・比較とデータの読み出し、またはそれらのうちの一部の処理をすることにより、操作者頭部がどの方向を向いたかという頭部運動を推定し、その向きに相当する電気電子機器への命令を生成するための信号処理部とから構成される、頭部運動による入力装置。 （もっと読む）

【課題】切断手術を受けた者の幻肢痛を軽減し、切断手術を受けた者に義肢からの感覚フィードバックを与えるシステムに関し、幻肢痛を軽減し欠損した手足から失った感覚機能を取り戻すシステムを提供する。
【解決手段】該システムは埋め込み可能な多チャネルの多室性インターフェース構造、即ち神経カフ３０を使用する。この埋め込まれた神経カフは、電極１４を備える。電極１４は信号発生器１２から発生した信号を神経２０に送信し、感覚信号を大脳皮質に送信するよう特定のニューロンの反応を増大させ、切断手術を受けた者に感覚を示す。このような信号は、正常に神経支配されている四肢の皮質に認識される信号の列に近似して直接信号発生器から発せられるか、或いは義肢のセンサ（５０ａ〜ｃ）から発せられる。 （もっと読む）

【課題】手指の不自由な人であっても飲食を容易に行なう事ができる飲食用補助具を提供する。
【解決手段】手に把持される柄部と、この柄部の一端から突出させた支軸と、同支軸の先端部に取り付けられたスプーン体又はフォーク体とを備え、前記支軸を前記柄部に回動自在に取り付けた飲食用補助具であって、前記柄部は、前記支軸を固定してこの支軸の回動を停止するためのストッパーを備えた。 （もっと読む）

【課題】二足歩行用ロボットに使用される歩行装置であって、大きな負荷に耐え得るだけでなく安定した歩行動作を達成し得るように構成され、しかも設計上の自由度に優れた歩行装置を提供する。
【解決手段】歩行装置は足部１０と、腰部１２と、該足部及び腰部の間に設けられた脚部１４とを具備する。脚部１４は下腿部リンク機構１６と、この下腿部リンク機構１６に膝関節手段２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄを介して接続された大腿部リンク機構１８とから構成され、下腿部リンク機構１８は足首関節手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを介して足部に連結され、大腿部リンク機構１８が股関節手段２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃを介して腰部１２に連結される。腰部１２には直線駆動手段２６Ａ、２６Ｂと、回転駆動手段２８が保持され、この駆動手段が足部を上下方向、前後方向及び左右方向のそれぞれに選択的に駆動させるべく大腿部側駆動リンク部材に組み込まれる。 （もっと読む）