【課題】学習値がハンチングすることの抑制と、補間処理負荷の軽減との両立を図った制御装置を提供する。
【解決手段】複数種類の変数ｐ，Ｑ及び制御パラメータｔｄを要素とした学習ベクトルを計測ベクトルに基づき補正することで制御パラメータｔｄを学習する学習手段と、現状の環境に即した変数である現状変数に対応した制御パラメータ（補間ベクトルＴＤ（ｈ）のｔｄ）を、学習した制御パラメータＴＤから補間して算出する補間手段Ｓ２５と、を備える。そして、前記補間手段は、複数の学習ベクトルＴＤの中から３つの学習ベクトルＴＤ（Ａ），ＴＤ（Ｂ２），ＴＤ（Ｃ２）を選択する選択手段Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３を有するとともに、前記現状変数に対応した制御パラメータ（補間ベクトルＴＤ（ｈ）のｔｄ）を、選択した３つの学習ベクトルＴＤ（Ａ），ＴＤ（Ｂ２），ＴＤ（Ｃ２）を含む平面Ｆｌａｔで補間して算出する。 （もっと読む）

【課題】スライディングモード制御装置において、切換入力の平滑関数パラメータを理論的に決定できるようにする。
【解決手段】平滑関数パラメータδを、定常偏差σと切換入力ｕ_nlとを座標軸とする座標上で定常偏差限界σ_eに安全率を見込んだ値σ_th［σ_e−安全率］と入力変動最大値ｄ_maxとによって定まる点Ｐａと座標の原点［０，０］とを結ぶ直線Ｌａよりも切換入力軸側の範囲で設定することで、定常偏差限界σ_eの時に切換入力ｕ_nlが入力変動最大値ｄ_maxよりも上回るようになり、入力変動に対するロバスト性を確保することができる。このように、平滑関数パラメータδを、σ−ｕ_nl座標を用いて定常偏差限界σ_eと入力変動最大値ｄ_maxとに基づいて設定することで、平滑関数パラメータδを理論的に設定することが可能となり、作業者によるチューニング結果やチューニング工数のばらつきを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】切り換え超平面への収束性を良好に維持しつつ、チャタリング現象を的確に低減することが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。また、初期状態の制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’の収束軌跡の傾きと切り換え超平面σｎの傾きとの差が大きいほど値が大きくなるように境界層φを設定し、状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を切り換え超平面σｎに到達させるための非線形入力θnlを、境界層φにおいて減少させる。 （もっと読む）

【課題】制御出力とその目標値との偏差の時間積分を状態変数とし、その状態変数を参照して線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラを利用して内燃機関またはそれに付帯する装置を制御する際に、前記状態変数に基づき算出される切換関数ベクトルの絶対値の増大を防ぎ、過渡域での制御性及び排気の改善を図る。
【解決手段】内燃機関またはそれに付帯する装置を制御する制御装置（ＥＣＵ）に、スライディングモードコントローラと、状態変数に基づき算出される切換関数ベクトルが所定の変化量だけ変化したと仮定したときに生じる前記非線形入力の変化量に対応する制御出力の変化量の絶対値が所定の閾値を下回るという条件が成立した際に状態変数の更新を停止するとともに、状態変数の更新を停止している期間において制御出力とその目標値との偏差の正負が変化した際に状態変数の更新を再開する補正制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】対面通行型トンネルまたは一方通行型トンネルにおいて、火災発生地点からの煙の拡散効果を短時間で確実に抑えることができ、より安全なトンネル環境を維持できるようにする。
【解決手段】トンネル本線上で、火災発生時にトンネル内の風速を低風速化する低風速化演算部と、トンネル本線において、施工後の換気システムの性能評価を行うための性能評価手段と、を備える。この低風速化演算部は、火災発生地点から両坑口に設置された風向風速計の内、どちらを使用するかを判定する制御判定手段と、風向、風速からジェットファンの運転台数及び回転方向を設定するための演算手段からなるジェットファン運転台数・回転方向設定手段とを含み、これら両坑口に設置された風向風速計とトンネル内に設置されたジェットファンを用いて、火災発生地点の風速を制御する。 （もっと読む）

【課題】 いかなる条件でサーボシステムが不安定になった場合にも発振して暴走するような危険な状態を回避することができるモータ制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】 駆動系の発振状態を検出する発振検出部１０３と、トルク指令ｕｒｅｆを予め設定したリミット値ＴＬＩＭＴ以下に制限するリミット演算部５と、発振検出部１０３が発振を検知して発振中であると判断している間のみ、トルク指令ｕｒｅｆをリミット演算部５を介して出力する切り替えスイッチ１、及び積分制御器３への入力をオフとする切り替えスイッチ２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】制御系の相互干渉を低減するとともに、容易に制御系の調整を行うことができるプラントワイド多変数連携非干渉制御方法を提供する。
【解決手段】原料から目的物を生産するプロセスの制御を可能とする相互に干渉する要素を有する複数の操作弁と、プロセスの状態を表す変数を検知し、検知した値に応じた信号を操作弁に与える制御部とを備え、制御部からの信号を受けた各操作弁の弁開度操作により、プロセスの状態を制御するプラントの制御方法において、制御部は、操作弁の弁開度と、その弁開度に応じて変化するプロセスの状態を表す変数との関係を、定常状態での方程式で構築し、当該方程式により操作弁ごとに導出した解析解式に基づいて、操作弁の目標の弁開度であるＣＶ値を算出し、検知した値に応じた操作弁の現状の弁開度であるＣＶ値を算出するとともに、２つのＣＶ値の偏差ｅを算出し、偏差ｅに基づいてプロセスの状態をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を図るとともに、駆動電流制御の精度の向上を図ることが可能な半導体装置および撮像装置を提供する。
【解決手段】半導体集積回路１０１は、駆動電流値を示す複数ビットの駆動データのうち、最上位ビットまたは最上位ビットから連続する複数のビットである上位データに基づいて第１の駆動電流を生成し、負荷に供給する第１の駆動電流生成部２１Ａと、駆動データのうち、最下位ビットまたは最下位ビットから連続する複数のビットであり、かつ少なくとも駆動データのうちの上位データ以外のすべてのデータを含む下位データに基づいて第２の駆動電流を生成し、負荷に供給する第２の駆動電流生成部２１Ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】ステージを駆動する際に生じる振動を効果的に抑制する。
【解決手段】所定タイミングで検出された制御対象３０１の位置と所定位置との誤差を、前記タイミングからの時間経過に応じてフィードフォワード制御部１０２による操作量を変更することによって補正するとともに、フィードバック制御部１０３への外部入力をフィードフォワード制御部１０２による補正量に応じて変更する制御部１０４を備える。 （もっと読む）

【課題】互いに類似した複数の制御対象を個別に制御する制御ループの各ＰＩＤパラメータを短時間に効率的に設定することのできるＰＩＤパラメータ調整方法を提供する。
【解決手段】互いに類似した複数の制御対象を個別に制御する制御ループの中の代表的な１つの制御ループを指定してオートチューニングを実行させ、該制御ループのＰＩＤパラメータを決定すると共に、オートチューニングが未実行の制御ループに、前記オートチューニングの実行によって求められたＰＩＤパラメータをそのまま流用して設定する。 （もっと読む）

【課題】デジタル制御化されたＰＩＤ制御装置の制御動作を低振動化および低騒音化し、制御精度を向上させる。
【解決手段】デジタルＰＩＤ制御装置であって、制御対象１の現在のアナログ状態量を検出する検出器２と、現在のアナログ状態量を現在のデジタル状態量に変換するＡＤ変換器１１と、制御対象１の目標のデジタル状態量と現在のデジタル状態量との差分である偏差量を入力とし、制御対象１に対するデジタル操作量を生成するデジタルＰＩＤ制御手段９とを備え、デジタルＰＩＤ制御手段９は、偏差量の絶対値が設定値以下の場合には偏差量を抑圧して出力する積分用不感帯部１２および微分用不感帯部１３のうち少なくとも一方を備え、積分用不感帯部１２の出力に対するデジタル積分演算及び微分用不感帯部１３の出力に対するデジタル微分演算のうち少なくとも一方の演算を実行することによりデジタル操作量を生成する。 （もっと読む）

【課題】ハンチングの発生を確実に回避する。
【解決手段】ＰＩＤパラメータ調整装置１は、リミットサイクル式のオートチューニング（ＡＴ）によりＰＩＤパラメータを算出してＰＩＤ制御装置２に設定するＡＴ実行部３と、ＰＩＤ制御装置２がＰＩＤパラメータに基づいて制御対象に対する制御を開始した後に、制御量ＰＶにハンチングが発生した場合に、ハンチングを抑制すべくＰＩＤパラメータを修正するハンチング抑制部５と、制御の整定状態を検出したときに、ハンチング抑制部５によるハンチング検出とハンチング抑制とを終了させる整定検出部６と、ＰＩＤ制御装置２の修正前のＰＩＤパラメータと修正後のＰＩＤパラメータとの変化比率に基づき、ＡＴ実行部３の算出係数を修正するＡＴ算出係数修正部７とを有する。 （もっと読む）

【課題】温度制御などにおいて、干渉の強い制御対象であっても、ハンチング等が生じない安定な制御を可能とする。
【解決手段】各チャンネルのコントローラＣ１，Ｃ２の比例ゲインを、各チャンネル間の干渉を考慮して、操作量を変化させたチャンネルのみの検出温度の応答に基づいて求められる比例ゲインよりも小さな比例ゲインとしている。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御による温度制御を行って被処理体を熱処理する装置において、確実にかつ容易にＰＩＤ定数のチューニングを行うことができる技術を提供すること。
【解決手段】ＰＩＤ定数を設定した後、処理雰囲気を昇温させて温度プロファイルを取得し、温度特性項目の値と目標値との差分が許容範囲から外れていればールテーブル８４を参照してその差分に応じた当該温度特性項目の予測変化量に対応する変更率によりＰＩＤ定数を変更して再設定し、その後、前記差分が許容範囲内になるまで同様のステップを繰り返すと共に、前記ルールテーブル８４を使用した後の温度特性項目の実測変化量に基づいてルールテーブルにおけるＰＩＤ定数と当該温度特性項目の予測変化量との対応関係を更新するようにしてルールテーブルに学習機能を持たせている。 （もっと読む）

【課題】傾斜温度（温度差）を用いた温度制御などにおいて、干渉の強い制御対象であっても、ハンチング等が生じないようにすることを目的とする。
【解決手段】温度差である傾斜温度に基づいて、操作量を演算する傾斜モモードのコントローラＣｇと、平均温度に基づいて、操作量を演算する平均モードのコントローラＣａとを備える温度調節器において、傾斜温度に基づいて、干渉を打ち消すように、傾斜モードおよび平均モードの各コントローラＣｇ，Ｃａの操作量を調整する傾斜モードおよび平均モードの非干渉化器Ｆｇ，Ｆａを設けている。 （もっと読む）

【課題】 多軸で構成される機械（ステージ）を制御する場合、機械パラメータ（重心位置、質量、慣性モーメント）がずれている軸ならびにそのずれ量を容易に把握することができ、その機械パラメータ（重心位置、質量、慣性モーメント）を補正して機械（ステージ）を正確に制御することができるステージ制御装置とその重心位置補正方法並びに機械パラメータ調整方法を提供する。
【解決手段】 複数軸のうち、ある１軸の重心位置指令から他の１軸の重心位置偏差までのボード線図ゲイン特性を用いて、前記ある１軸の重心位置ずれを調整または補正する手段２，３，１５を備えた。 （もっと読む）

【課題】速度目標値を入力変数とし、当該速度目標値に基づいて倒立安定化制御及び走行制御を実行する倒立振子型移動体において、走行時に発生する車体の傾斜角の変化を滑らかにする。
【解決手段】倒立振子型移動体１が有する目標値生成部１００は、移動体１に対する速度目標値Ｖ_ＲＥＦ及び車体１１に対する傾斜角速度目標値ω_ＲＥＦを、Ｖ_ＲＥＦは時間についての２階微分が連続であり、ω_ＲＥＦは時間について連続であるように生成する。倒立振子型移動体１が有するコントローラ１０７は、車体１１の重心又は車体１１及び前記車体上に支持される対象を合計した総質量の重心が車輪１０ａ及びｂの回転中心位置より上方に位置する状態を維持しながら、移動体１がＶ_ＲＥＦに従って走行できるように、前Ｖ_ＲＥＦ及びω_ＲＥＦを制御目標としてモータドライバ１６ａ及びｂに対するトルク指令値τ_ＣＯＭを算出する。 （もっと読む）

【課題】複数の制御因子を有するプロセスの、プロセス条件を一定範囲に制御するための制御因子のうち、逆方向の効果をもたらす少なくとも２つの制御因子の制御が切り替わる境界におけるハンチングによる不必要なロスを低減でき、かつ、不感帯による制御の不安定を回避できるという優れたプロセスの制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】（１）プロセス条件を一定範囲に制御するための制御因子のうち、逆方向の効果をもたらす少なくとも２つの制御因子に対して独立して制御する手段を含むことを特徴とするプロセス制御装置。（２）プロセス条件を一定範囲に制御するための制御因子のうち、逆方向の効果をもたらす少なくとも２つの制御因子に対して独立して制御する手段を設置して、一定の制御範囲内で少なくとも２個以上の設定値を設定し、制御することを特徴とするプロセス制御方法。 （もっと読む）

【課題】制御系の状態判定を行う際にオーバーシュート量を従来よりも適切な判定指標として利用できるようにする。
【解決手段】状態判定装置は、制御量ＰＶが設定値ＳＰに到達する直前の特定時間Ｔｘ内における制御量ＰＶの変化量と制御量のオーバーシュート量との比率Ｒを算出する算出部１〜６と、比率Ｒを判定指標としてＰＩＤ制御系の状態を判定する判定部７，８とを備える。 （もっと読む）

【課題】 車両用の無段変速機等の制御に好適な、スライディングモード制御を用いた制御に関し、制御のハンチングをより確実に防止することができるようにする。
【解決手段】 無段変速機の目標変速比に応じた可動プーリの第１目標ストロークｘ₁^*を設定し、第１目標ストロークｘ₁^*に、可動プーリの実ストロークｘとこの第１目標ストロークｘ₁^*との偏差ｅ´の大きさに応じた遅れを与えて得られる第２目標ストロークｘ₂^*を用いてスライディングモード制御の切り換え関数σを設計し、この切り換え関数σに基づいてスライディングモード制御の非線形入力ｕ´_nlを演算し、演算した非線形入力を含む制御入力によりスライディングモード制御により可動プーリの位置を制御し、目標変速比状態とする。 （もっと読む）