【課題】設定値に応じた適切な目標値と適切なゲイン補正とを通じて、制御対象の安定した制御を実行する。
【解決手段】制御装置１２６は、所望する設定値に所定の第１伝達関数を施して目標値を生成する目標値生成部１３０と、目標値から実測値を減算した偏差に所定の第２伝達関数を施して操作量を導出するフィードバック制御機能部１３２と、偏差に基づくゲイン補正係数を、フィードバック制御機能部の操作量に乗算するゲイン補正機能部１３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】フィードフォーワード制御器とフィードバック制御器から構成される２自由度制御系において主に制御対象の逆モデルから構成されるフィードフォーワード制御器内部のモデルと実際の制御対象との間にモデル誤差が生じた場合の目標値応答性を改善する。
【解決手段】フィードバック制御器４の操作量がゼロ付近となるようにフィードフォーワード制御器３内部のモデルを調整する機構と前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などを調整する機構を具備する。 （もっと読む）

【課題】 オーバーシュート防止用のフィードフォワード項をオートチューニングできるようにする。
【解決手段】 上流側にＦＦ制御ブロック５を備えたフィードバック制御系２の制御対象４の応答を入力可能なオートチューニング装置１を備える。ＦＦ制御ブロック５を無効にした状態で、ステップ目標値Ｘに対するステップ応答を求め、値が最大になるオーバーシュートの頂点と、与えられたステップ目標値の大きさから、オーバーシュート率αを求める。又、ステップ目標値が与えられた後にオーバーシュートの頂点に達するまでの時間から、ステップ応答の立ち上がり時間を求める。ＦＦ制御ブロック５に、入力されるステップ目標値Ｘの１−（α／（１＋α））倍の値の一段目のステップ信号を出力した後、ステップ応答の立ち上がり時間ごとに、増加幅がα／（１＋α）倍ずつ小さくなる多段階のステップ信号Ｓを出力させる指令を与える。 （もっと読む）

【課題】 オーバーシュート防止用のフィードフォワード項をオートチューニングできるようにする。
【解決手段】 上流側にＦＦ制御ブロック５を備えたフィードバック制御系２の制御対象４の応答を入力可能なオートチューニング装置１を備える。ＦＦ制御ブロック５を無効にした状態で、ステップ目標値Ｘに対するステップ応答を求め、値が最大になるオーバーシュートの頂点と、与えられたステップ目標値の大きさから、オーバーシュート率αを求める。又、ステップ目標値が与えられた後にオーバーシュートの頂点に達するまでの時間から、ステップ応答の立ち上がり時間Ｔ_１を求める。ＦＦ制御ブロック５に、入力されるステップ目標値Ｘに係数（時定数の逆数）をｌｏｇ（α／（１＋α））／Ｔ_１とした一時遅れをかけた信号Ｓを出力させる指令を与える。 （もっと読む）

【課題】速度制御系をマイナーループに、位置制御をメジャーループに持つ位置制御では、高応答にするための調整が困難となっている。
【解決手段】位置制御部にフィードフォワード部を設ける。位置制御部に入力されるステップ状の角度指令θrefと制御対象物の角度検出θdetから比の伝達関数を次式で求める。
θdet／θref＝｛ＫＩω（ＦＦθ＋ＫＰθ）｝／｛Ｊdyｓ³＋（ＫＰω＋Ｄdy）
ｓ²＋ＫＩωｓ＋（ＫＩω＊ＫＰθ）｝
フィードフォワード部のパラメータＦＦθを、上式の分子多項式の零点＝分母多項式の定数項としてＫＩω（ＦＦθ＋ＫＰθ）＝ＫＩω＊ＫＰθからＦＦθ＝０
として求める。
（ただし、ＫＰθは位置制御部の比例パラメータ、ＫＰω，ＫＩωは速度制御部の比例及び積分パラメータ、Ｊdyはモータ慣性、Ｄdyは回転損失ｓ） （もっと読む）

【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるための位置制御装置において、オーバーシュートの抑制とサイクルタイムの短縮を可能にする。
【解決手段】 フィードフォワード制御ブロック２７ａは位置指令ブロック２１からの前記位置指令値に対して、フィードフォワード設定手段４１で設定し出力されるフィードフォワードゲインを乗じた値を、新たな補正量として出力する機能を有し、この位置制御装置４０が位置決め制御動作を開始すると、フィードフォワード設定手段４１では、位置指令ブロック２１からのパルス列形式の位置指令値に含まれるパルス周波数の変化に基づく速度指令演算値を求めつつその変化を監視し、この速度指令演算値が予め定めた切換設定値より小さいときにはフィードフォワード制御ブロック２７ａへのフィードフォワードゲインのより小さく設定することにより、位置決め終了時のオーバーシュートの抑制と位置決め開始から終了までのサイクルタイムの短縮とを可能にしている。 （もっと読む）

【課題】制御対象の状態（例えば速度）を精度良く推定でき、且つ、サンプル遅れを防止可能な状態推定装置を提供する。
【解決手段】制御対象であるプラントへの制御入力と前記プラントの状態とに基づき前記プラントの状態変数を推定する、オブザーバを含んで構成された状態推定装置１１において、前記オブザーバは、前記プラントの状態のサンプリング値であって時間間隔が互いにＮ（Ｎは２以上の整数）サンプル離れたサンプリング値と、前記制御入力の連続するサンプリング値とに基づいて、前記状態変数を推定する。 （もっと読む）

【課題】アダプティブクルーズ制御装置に用いられる加速度制御装置において、過渡状態における自車両の乗り心地を向上させること。
【解決手段】ＦＢトルクゲイン補正部３１は、自車両の走行状態が、走行中状態から停止直前状態、もしくは停止中状態から発進直後状態へと切り替わると、ＦＢトルクゲインを第２設定値に変更する。これと共に、その停止直前状態、もしくは発進直後状態である間、ＦＢトルクゲインを第２設定値に維持する。この第２設定値は、第１設定値よりも小さな値であるため、ＦＢトルクゲインが第１設定値から第２設定値へと切り替えられると、ＦＢトルク制御部３０によって実行されるフィードバック制御についての応答遅れが大きくなる。これにより、過渡状態である場合のＦＢ制御量は、時間の進行に対して緩やかに変更され、ＦＢ制御によって発生される制動トルクや駆動トルクが大きく変化することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 速度制御や位置制御調整後、円弧半径縮小量、最大速度と位置制御ゲインより最大速度フィードフォワードゲインを設定し、最大速度でオーバシュートしない範囲で速度フィードフォワードゲインを調整することができる、サーボ制御装置の軌跡追従の位置決め調整方法を、提供する。
【解決手段】 円弧半径縮小量と最大送り速度に基づいて位置追従遅れ量を算出する追従遅れ算出部と、前記位置追従遅れ量に基づいて最大フィードフォワードゲインを算出する最大フィードフォワードゲイン設定部と、前記追従遅れ量と最大フィードフォワードゲインに基づいて最大移動速度でフィードフォワードゲインを調整するフィードフォワードゲイン調整部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】ノミナルモデルが実プラントとモデル化誤差を含む場合に生じる、追従誤差を目標軌道に加え、目標軌道を再設計することにより目標軌道追従誤差を抑圧する学習型完全追従制御法（Ｌｅａｒｎｉｎｇ ｂａｓｅｄ ＰＴＣ：ＬＰＴＣ）を提案する。
【解決手段】マルチレートフィードフォワード制御を行う完全追従制御器と、シーク制御において、出力信号から目標軌道に対する追従誤差を学習し、新たな目標軌道を再設計するための目標軌道補償信号を生成する学習信号発生器とを備える学習型完全追従制御法により制御を行う磁気ディスク装置の制御装置及び制御方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッドコントローラの状態をリセットする方法及びシステムを提供する。
【解決手段】コントローラは、フィードフォワード成分ａｚ_ｒを生成するフィードフォワードモジュールと、比例成分Ｋ_ｐｖｚを生成する比例モジュールと、積分又は遅れ成分を生成する、状態リセットを有する積分又は遅れモジュールとを含む。ここで、ａは高周波利得であり、Ｋ_ｐｖは比例利得である。フィードフォワード成分ａｚ_ｒ、比例成分Ｋ_ｐｖｚ、及び積分成分Ｋ_ｉｖｚ_ｃは、制御されるシステムに対する入力ｕとして結合される。 （もっと読む）

【課題】工作機械等に適用するサーボ制御装置において、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制する。
【解決手段】制御回路２０，３０と電流制御部３とサーボモータ１と送り機構１０とテーブル２を含むサーボ制御系Ｉの周波数特性を測定する。しかも、テーブル２の移動範囲を多数に区分した各区間に対応して周波数特性を測定する。この周波数特性と逆特性となっている逆周波数特性を、各区間毎に求める。そして、実作業時には、テーブル２が位置している区間に対応した逆周波数特性をディジタルフィルタ１２１に設定する。そうすると、ディジタルフィルタ１２１とサーボ制御系Ｉを合わせた伝達関数が１となり、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 制御対象のモデルをパルス伝達関数で表し、離散系で制御器を設計してデジタル補償器を用いて実現することによって、簡単な構成で高速高精度に制御対象の出力を目標指令に追従させることができる２自由度デジタル制御装置を提供する。
【解決手段】 フィードフォワード補償部２とデジタルフィルタ１とフィードバック補償部３とパラメータ調整部５とを備え、フィードバック操作量ｕ_ｆｂとフィードフォワード操作量ｕ_ｆｆとを加算して制御対象４の操作量ｕとする２自由度デジタル制御装置において、
フィードフォワード補償部２はフィードフォワードゲイン２１とフィードフォワード位相補償部２２とで構成され、パラメータ調整部５は制御対象４の操作量ｕと制御対象４の出力ｙに基づいてフィードフォワードゲイン２１およびデジタルフィルタ１の係数を算出する。 （もっと読む）

【課題】ステージを駆動する際に生じる振動を効果的に抑制する。
【解決手段】所定タイミングで検出された制御対象３０１の位置と所定位置との誤差を、前記タイミングからの時間経過に応じてフィードフォワード制御部１０２による操作量を変更することによって補正するとともに、フィードバック制御部１０３への外部入力をフィードフォワード制御部１０２による補正量に応じて変更する制御部１０４を備える。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、フィードバック制御系の構造および応答に無関係に、位置および速度フィードフォワード制御系を周波数応答に基づいて、個別に調整可能となる位置制御装置を提供する。
【解決課題】
本発明は、モータの位置検出値を位置指令値に追従させることを目的としたモータによる位置制御装置において、速度規範指令値を出力する速度規範モデルと、速度制御器と、速度フィードフォワード出力信号を出力する速度フィードフォワード部と、位置規範指令値を出力する位置規範モデルと、位置制御器と、位置フィードフォワード出力信号を出力する位置フィードフォワード部と、から構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】実際の応答を見ながら複数の演算器のうち最適な構成を選択し、最短時間応答や最小オーバシュートを実現するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】指令にフィルタ処理をする指令フィルタ（１０３）と、フィルタ処理後の指令を変換し新たな指令を生成する指令変換器（１０１）と、フィルタ処理後の指令からフィードフォワードトルク指令を生成するフィードフォワード演算器（１０２）と、を備え、指令変換器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択するスイッチを備え、前記フィードフォワード演算器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の逆特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択できるスイッチを備えた。 （もっと読む）

【課題】制御上の工夫によって、サーボ弁等の高価なアクチュエータを用いなくても、アクチュエータを精度よく動作させることができる制御方式を提供する。
【解決手段】空間的及び時間的に連続した連続値制御信号ｕを出力する主制御部１１，１２と、アクチュエータ２との間に、切換部１４を介して選択的にフィードバック変調器２０を接続する。フィードバック変調器２０は、アクチュエータ２における、入力信号の受付け可能時間間隔、入力信号の取り得る離散値、及び、入出力特性に基づいた変換式によって、連続値制御信号ｕを空間的及び時間的に離散した離散値制御信号ｕ_Ｑに変換する。切換部１４は、連続値制御信号ｕの値が変調領域に入っているときにはアクチュエータ２へ離散値制御信号ｕ_Ｐが出力され、それ以外のときは連続値制御信号ｕが出力されるように、接続を切り換える。 （もっと読む）

【課題】パラメータの調整を少ない試行回数で実現する制御パラメータ調整装置を得る。
【解決手段】大きくすると指令追従性を向上させる追従性パラメータを第一の間隔で順次変化させて位置決め制御を行い整定特徴量を測定し、この整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求め、二つから決定される領域を精探索の範囲とし、この範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させ、増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する。 （もっと読む）

【課題】広範囲な角速度指令に対して、安定で高精度な角速度追従特性と角度精度を実現可能にする。
【解決手段】応答可能範囲を拡大すべく駆動指令を生成していた過程に、立ち上がり、立下りを考慮したプロファイル型指令生成器４と、高精度な追従特性を得るべく２自由度型モデル追従補償器７とで構成された制御系を具備するとともに、該制御系の上位制御器として、要求される角速度で安定に駆動すべく要求プロファイルや補償器を適応的に切り替えたり、全体システムの安定性に関する評価指標をリアルタイムで算出しながら、コントローラを自動的に設定する最適制御器９を備えた構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】ランプ制御における目標値に対する追従性を向上させる。
【解決手段】α決定部２２は、温度センサ１３において検出された加熱室内の温度が、最終目標温度ｎ_ｘよりもオーバーシュート抑制温度ｎだけ低い切り替え温度ｎ_ｘ−ｎ以下のときには、加熱温度制御部２３における２自由度ＰＩＤ制御のパラメータであるαの値を設定可能な範囲で最小値（例えば、０．１）に決定し、温度センサ１３において検出された加熱室内の温度が、切り替え温度ｎ_ｘ−ｎよりも高いときには、αの値を上記最小値よりも大きな値（例えば、０．６５）に決定する。オーバーシュート抑制温度ｎは、最終目標温度ｎ_ｘに比例するとともに、最終目標時間ｔに反比例するように設定される。 （もっと読む）