【課題】 無駄時間を含む制御対象に対しても，前置補償器を最適に設定することにより，追従性能の高い二自由度制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象の状態量を検出して状態量検出値を生成する状態量検出器（１０６）と，状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成する前置補償器（１０２）と、前記状態量指令値からフィードフォワード操作量を生成するフィードフォワード制御器（１０１）と，状態量指令修正値と状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するフィードバック制御器（１０３）と，フィードフォワード操作量とフィードバック操作量との和を操作量指令値とし，操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置において，前置補償器は可変であり，前置補償器の伝達関数が状態量指令値から状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整する自動調整演算部（１０７）を備えた。 （もっと読む）

【課題】 モータのフィードバック速度にかかわらず外乱抑制性が高く滑らかな制御ができるサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 速度制御器（１）、電力変換器（２）、オブザーバ（５）、第１フィルタ（６）、第２フィルタ（７）、加算器（８）を備え、オブザーバから出力される推定速度Ｖ_ｆｂ＾を第１フィルタ（６）でフィルタ処理した信号と速度検出値Ｖ_ｆｂを第２フィルタ（７）でフィルタ処理した信号とを加算した信号を速度制御器（１）で使用する速度フィードバックＶ_ｆｂ２として使用するようにした。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御器の制御パラメータを反証に基づいて単一の応答からでも簡易に調整する。
【解決手段】目標値信号と制御対象の出力信号との差分信号を出力する減算器と、差分信号が入力されるＰＩＤ制御器と、ＰＩＤ制御器の出力信号が入力される制御対象とから構成される制御システムにおけるＰＩＤ制御器の制御パラメータを調整する方法であって、制御対象への入力信号及び出力信号を通過域が互いに異なる複数のフィルタを用いてそれぞれ処理することによりフィルタ毎に処理後入力信号及び処理後出力信号を取得し、これらの信号を用いてＰＩＤ制御器の制御パラメータである比例ゲインp1、積分ゲインp2、微分ゲインp3を要素とするベクトルpを反証することにより、ＰＩＤ制御器の制御パラメータを調整する方法であって、差分信号から評価値z1を得るための第１の重み関数Vを定数とする。 （もっと読む）

【課題】制御対象の動作状態を検出する状態検出器の精度が悪化しても、制御対象に発生する振動を悪化前と同等のレベルに抑制することが可能なフィードバック制御装置及びフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】フィードバック制御装置１００を、レゾルバ信号に基づいて、回転軸の回転位置及び回転速度を算出するレゾルバ信号処理部１０と、レゾルバ信号処理部１０からの回転速度信号に基づき、フィルタリングを行うか否かを判断する判断部１１と、モータの制御信号を生成する制御信号生成部１２と、レゾルバ信号処理部１０からのフィードバック信号から誤差成分の周期情報を検出する誤差周期検出部１３と、回転位置指令信号又はフィードバック信号における誤差成分の周波数を算出する誤差周波数算出部１４と、誤差周波数算出部１４で算出した周波数に対応するフィルタを用いて制御信号をフィルタリングするフィルタリング部１５とを含んだ構成とした。 （もっと読む）

磁気浮揚制御システム（１００）は、電磁石と台との間の間隙を測定し間隙測定信号を生成するセンサー（１０６）を有する。間隙フィルター（１１２）は、間隙測定信号を受信し、間隙測定信号と補正動作との間の遅延を推定し考慮する位相進み信号を生成する。推定ブロック（１１４）は、位相進み信号を受信し、負の剛性と負減衰の効果が制御システム内で補正されるように位相進み信号に従って補正動作を提供する。
（もっと読む）

【課題】外乱抑圧特性及びのゲイン特性が0[dB]以上となるゲイン交差周波数より高い周波数帯で、感度関数のゲイン特性を0[dB]以下とする共振フィルタを備えている移動体の位置決め装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ナイキスト線図上にて、ナイキスト点より離れた領域でナイキスト軌跡が通過する共振フィルタを備えている。 （もっと読む）

【課題】外乱補償判断装置及び方法とそれを利用したディスクドライブを提供すること。
【解決手段】プラントを制御する制御入力信号と制御入力信号に相応するプラントのサーボ出力信号とを入力して、プラントに印加された外乱値を推定する外乱観測器１０００と、外乱観測器１０００で推定された外乱値の絶対値を一定周期内で累積しつつ、累積された推定外乱の値を初期設定された条件によって評価して外乱補償オン／オフモード転換を決定する外乱評価器２７０と、外乱補償オン／オフモード転換決定によって、外乱観測器１０００で推定された外乱値のフィードバックオン／オフをプラントの制御ループにスイッチングするスイッチング手段２８０とを備えることを特徴とする外乱補償判断装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】指令の形状に依存して位置偏差のサンプリング周期を可変にして、補正データを記憶するメモリ容量を減らす。
【解決手段】サーボモータ３に繰り返される周期的な位置指令を与えるＣＮＣ２から位置指令を受け、かつ位置検出器４から被駆動体の位置を示す信号を受け、位置指令と被駆動体の位置との第１位置偏差を取得する手段１３と、ＣＮＣ２から与えられた情報に応じて第１位置偏差をサンプルするサンプリング周期Ｂを可変可能に計算する手段１４と、サンプリング周期Ｂに従って第１位置偏差をサンプルして得た第２位置偏差を取得する手段１５と、第２位置偏差より第１補正データを求める補正データ算出手段２０と、第１補正データを繰り返される周期的な位置指令の少なくとも１周期分記憶する記憶手段２１とを備え、第１位置偏差と第１補正データに基づき被駆動体を位置制御する。 （もっと読む）

プロセスに関連した状態を推定する方法は、プロセスに関連した状態観測値を受け取る。状態観測値は関連プロセス時間を有する。状態観測値を割り引く重み係数を、プロセス時間に基づいて生成する。状態推定値を、割り引かれた状態の観測値に基づいて生成する。システム（１００）は、プロセス装置（１２０，１４０）、計測機器（１３０）、およびプロセス制御部（１５０）を有している。プロセス装置（１２０，１４０）は、操作レシピに従ってプロセスを行うように動作可能である。計測機器（１３０）は、プロセスに関連した状態観測値を生成するように動作可能である。プロセス制御部（１５０）は、関連プロセス時間を有する状態観測値を受け取り、状態観測値を割り引く重み係数をプロセス時間に基づいて生成し、状態推定値を割り引かれた状態の観測値に基づいて生成し、操作レシピの少なくとも１つのパラメータを状態推定値に基づいて決定するように動作可能である。
（もっと読む）

【課題】目標位置軌道を供給することのできる二自由度制御系を利用してシーク制御を行い得る制御装置、ディスク装置、及びかかる目標位置軌道を生成するシーク軌道生成方法を提供すること。このような二自由度制御系を構成してもヘッドのシーク時間を早くすることのできる制御装置等を提供すること。
【解決手段】波形生成器３１２はシーク時間から加速度、速度、位置の各軌道を生成する。各軌道は各々ゲインが乗算され、第１の加算器３１６で各軌道が合成される。合成軌道にシーク距離が乗算され、更にＦＩＲフィルタ３１８を通して、後段の二自由度制御系に与えるべき目標位置軌道を得る。二自由度制御系は２次のローパスフィルタで近似可能な特性を持つ。 （もっと読む）

【課題】磁気ディスク装置において、機構共振をモデル化した簡単なフィードフォワード制御により高速高精度なシーク動作を行わせること。
【解決手段】磁気ディスク装置は、磁気ディスク、磁気ヘッド、磁気ヘッドを支持して位置決めするヘッドアクチュエータ、磁気ヘッドが所定位置にあるように制御する制御装置を備える。制御装置は、ヘッド位置信号を生成する手段と、磁気ヘッドの目標位置までの目標位置軌道１０１を生成する手段と、目標位置軌道１０１からヘッドアクチュエータの近似逆モデル１０５Ａを用いてフィードフォワード制御入力を生成する手段とを有する。フィードフォワード制御入力を生成する手段は、ヘッドアクチュエータの近似逆モデル１０５Ａに共振逆モデル１を追加してヘッドアクチュエータの機構系の共振を含む周波数帯までモデル化している。 （もっと読む）

【課題】対象システムの状態を、予め設定された所定の仕様に近似し、かつ、安定した状態に設定する制御系状態設定方法、及び、制御系状態設定システム、並びに、制御系状態設定プログラムに関し、制御系を所定の仕様に近似し、かつ、安定した状態に、確実に、かつ、高速に近似させることができる制御系状態設定方法、及び、制御系状態設定システム、並びに、制御系状態設定プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、制御系の状態を更新し、状態が更新された後に、制御系の状態の安定性を判定し、制御系の状態が不安定であると判定されたときに制御系の状態を補正し、制御系の状態が安定であると判定されたときに制御系の状態が所定の仕様を満たすか否かを判定し、制御系の状態が所定の仕様を満たすと判定された状態を制御系の状態に設定する動作を逐次繰り返すことにより、制御系の状態を予め設定された所定の仕様で、かつ、安定した状態に近似させる。 （もっと読む）

【課題】係数を適応的に変化させても安定的に動作可能なＩＩＲフィルタ回路を提供する。
【解決手段】係数を適応的に変化させる無限インパルス応答フィルタ回路であって、 その伝達関数が、ｚの次数がＮ以下である多項式Ｂ（ｚ）と、次数がＮである多項式Ａ（ｚ）とを用いて、


で規定され、


として、前記多項式Ａ（ｚ）のｚのＮ乗の項を１としたとき、前記Ｎが偶数及び奇数に対応して、前記多項式Ａ（ｚ）をあらかじめ定めた条件を満足するよう定められてなることを特徴とする無限インパルス応答フィルタ回路。 （もっと読む）

【課題】ボイラドラム水位制御の性能を改善する。
【解決手段】水位制御器４３はボイラドラム水位設定値と水位計４からの水位検出値との偏差を演算増幅し、その出力に蒸気流量計５からの蒸気流量値を加え、給水流量計２からの給水流量値を引いて給水調節弁３の開度指令値である操作量を出力する。フィードフォワード補償回路４４〜４８は、蒸気流量計５からの蒸気流量が入力する、蒸気流量からボイラドラムの水位変動までの動特性を打ち消す伝達関数が設定された補償関数回路４４を有し、この補償関数回路４４に蒸気流量から水位変動までの動特性を打ち消す伝達関数が設定されているので、水位変動が抑制される。そしてデッドバンド回路４５により蒸気流量の変化率が大きく水位の変動が大きい場合に限りフィードフォワード補償回路が作動することになるので、蒸気流量が安定している場合の給水調節弁３の操作量の動作頻度を抑制可能となる。
（もっと読む）

【課題】並列に動作している操作端に対し操作信号（ＭＶ）の絶対量、増加方向、および減少方向を監視し、その状況に応じてオペレータの介入なしに各操作端個別に的確な操作信号を分配する操作信号の演算分配方法を提供する。
【解決手段】介入元信号ｇ（ｔ）を操作端ｎ台の内１台に介入（操作信号を強制的に０％あるいは100％方向に介入）させた場合、介入された操作端の必要容量値をｆ_ｎ（Ｘ_ｎ）とすると、操作端の必要容量値からｇ（ｔ）を減算（あるいは加算）する。したがって、ｆ₁（Ｘ₁）＝ｆ（Ｘ₁）−ｇ（ｔ）という演算を施すことになる。また他の操作端に関しては、操作端の必要容量値にｇ（ｔ）／（ｎ−１）を加算（あるいは減算）する。したがって、ｆ_ｎ-1（Ｘ_ｎ-1）＝ｆ（Ｘ_ｎ-1）＋ｇ（ｔ）／（ｎ−１）という演算を施すことになる。 （もっと読む）

【課題】 応答速度とノイズ特性の最適化が可能なループ制御システム等を提供する。
【解決手段】上述した課題は、出力を測定し、それに応答して、システム・コンポーネントの１つ以上の動作特性を調整する働きをし、その性能を決める複数のパラメータを有している、制御ループと、前記出力のエラーを測定し、それに応答して、前記パラメータの１つ以上を調整する働きをするループ・コントローラ・ユニットとを具備する、システム・コンポーネントの出力を制御するためのシステム等により解決することができる。 （もっと読む）

【課題】入力信号のうちノイズ等の無用な高周波成分を低減させながら、制御すべき周波数帯域の位相遅れが小さいフィルタ装置、及びそれを用いたフィードバック制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】入力信号の高周波ノイズを低減するフィルタ装置であって、入力信号を位相遅れ処理して位相遅れ信号を出力する一次遅れフィルタ部と、前記入力信号を微分処理して微分信号を出力する微分特性処理部と、前記位相遅れ信号と前記微分信号を加算して出力信号を得る加算処理部とを備えることを特徴とするフィルタ装置、及びそれを用いたフィードバック制御装置。 （もっと読む）

【課題】本発明は、処理遅延を短くするため、サーボシステムのデジタルシグナルプロセッサに入力フィルタを使用し、制御ループの安定性の改良及び／又は高速なサーボ処理の実現を行い、よって、サーボ制御全体の能力を向上させる、移動平均フィルタ（Ａｍｏｖａｖｆ１、Ａｍｏｖａｖｆ２）を有するデジタルサーボシステムの配置及び方法に関する。
【解決手段】入力フィルタは、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）からのサンプルの平均値を、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）のサンプリング周波数（ｆＡＤＣ）に対応する周波数で出力し、そのフィルタ長（ｍ）は、サーボシステムのサーボ手段の目標からの偏差を示す検出信号の品質により調整される。本発明は、光ディスクドライブの高速デジタルサーボシステムに適用可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、処理遅延を短くして、制御ループの安定性の改良及び／又は高速なサーボ処理の実現を行い、よって、サーボ制御全体の能力を向上させるために、前制御状態の前処理を使用するデジタルサーボシステムの配置及び方法に関する。
【解決手段】サーボシステムのデジタルシグナルプロセッサは、現在の入力値（ｘｅ（ｎ））からデジタルシグナルプロセッサ出力値（ｙｅ（ｎ））を計算して出力するために、前に計算した制御フィルタ状態（Ｉｓａ、Ｄｓａ、Ｄｓｂ）を、現在の入力値（ｘｅ（ｎ））に基づく制御フィルタ状態（Ｉｓａ、Ｄｓａ、Ｄｓｂ）を計算する前に保存する。本発明は、光ディスクドライブの高速デジタルサーボに適用可能である。 （もっと読む）

【課題】制御対象の出力の未来値を精度よく推定することができ、ひいては、その推定値を用いる制御対象の出力の制御を良好に行うことができる制御装置を提供する。
【解決手段】例えば排気系Ｅを制御対象とする制御ユニット７は、排気系Ｅの出力を検出するＯ₂センサ６の出力等を用いて排気系Ｅのモデルのパラメータを同定し、その同定値を用いてＯ₂センサ出力の未来値を推定し、さらにその未来値を用いてＯ₂センサ出力を所定の目標値に収束させるように排気系Ｅへの入力を規定する操作量を求める。パラメータの同定においては、モデルの出力とＯ₂センサ６の出力との偏差にフィルタリング処理を施したものを最小化するように、パラメータを同定する。フィルタリング処理の周波数に対するゲイン特性は、排気系Ｅの周波数特性に影響を及ぼす排ガス流量に応じて適宜変更される。 （もっと読む）