【課題】トロリー線の結合区間があっても、トロリー走行中のドライバの操作負担を軽減し安定したトロリー走行を行うことができる電気駆動ダンプトラックを提供する。
【解決手段】車両制御装置５０と、コントローラ１００と、インバータ制御装置３０と、操舵制御装置３２とで構成される制御装置２００は、車両本体１が、トロリー線結合区間Ｃに至る前の第１走行区間では第１トロリー線３Ｌ_１，３Ｒ_１に、トロリー線結合区間を過ぎた後の第２走行区間では第２トロリー線３Ｌ_２，３Ｒ_２に追従して走行するよう車両本体１にヨーモーメントを与える制御を行い、トロリー線結合区間では代表点から第２目標点に向かって所定の経路が設定され、この所定の経路に沿って、いずれは第２トロリー線３Ｌ_２，３Ｒ_２に追従して走行するよう車両本体１にヨーモーメントを与える制御を行う。 （もっと読む）

【課題】すり板の偏摩耗を防ぐとともにトロリー走行中のドライバの操作負担を軽減することのできる電気駆動ダンプトラックを提供する。
【解決手段】車両制御装置５０と、コントローラ１００と、インバータ制御装置３０と、操舵制御装置３２は、カメラ１５により取得した画像情報に基づいて、車両本体１がトロリー線３Ｌ，３Ｒを中心として蛇行して走行するよう車両本体１にヨーモーメントを与える制御を行う制御装置を構成する。また、この制御装置は、カメラ１５により取得した画像を座標情報に変換し、その座標情報に基づいて車両本体１の少なくとも１つの代表点とトロリー線３Ｌ，３Ｒ上に位置する少なくとも１つの目標点を算出し、かつこの目標点を基準にして変動する変動点を設定し、代表点が変動点に近づくように車両本体１にヨーモーメントを与える制御を行う。 （もっと読む）

【課題】トロリー走行中のドライバの操作負担を軽減することのできる電気駆動ダンプトラックを提供する。
【解決手段】車両制御装置５０と、コントローラ１００と、インバーダ制御装置３０と、操舵制御装置３２は、カメラ１５により取得した画像情報に基づいて、車両本体１がトロリー線３Ｌ，３Ｒに追従して走行するよう車両本体１にヨーモーメントを与える制御を行う制御装置を構成する。また、この制御装置は、カメラ１５により取得した画像を座標情報に変換し、その座標情報に基づいて車両本体１の少なくとも１つの代表点とトロリー線３Ｌ，３Ｒ上に位置する少なくとも１つの目標点を算出し、代表点が目標点に近づくように車両本体１にヨーモーメントを与える制御を行う。 （もっと読む）

【課題】トロリー走行中のドライバの操作負担を軽減することのできる電気駆動ダンプトラックを提供する。
【解決手段】
車両制御装置５０と、コントローラ１００と、インバータ制御装置３０と、操舵制御装置３２は、トロリー線検出装置（カメラ）１５により検出した情報に基づいて、集電装置４Ｌ，４Ｒのすり板４Ｌａ，４Ｒａの昇降を制御する制御装置を構成する。また、この制御装置は、トロリー線検出装置により検出した情報に基づいて、すり板とトロリー線３Ｌ，３Ｒとの位置関係を演算し、すり板がトロリー線に接触する所定の範囲を外れたときは、すり板を上げる操作を禁止するか、すり板が上がっている場合はすり板を下げるよう制御する。 （もっと読む）

【課題】架線からの集電にあたり集電装置の破損を抑制する集電装置付運搬車両を提供する。
【解決手段】集電装置付運搬車両であるダンプトラック１は、荷物を積載するベッセル５と、延伸して架線８から電力を受け、縮退して架線８から離隔配置するパンタグラフ７と、パンタグラフ７からの電力と、自走駆動源と、の少なくとも１つにより駆動輪３２を回転駆動し、ベッセル５を載置する車両本体３と、パンタグラフ７と架線８との相対位置を検出するパンタグラフ位置検出器９１と、パンタグラフ７と架線８とが接続される位置となるように車両本体３の走行方向を制御し、又は、車両本体３の操作すべき方向が認識できる情報を指示する制御装置と、を含む。 （もっと読む）

【課題】車両本体の給電部が外部の電力供給先に対して位置ずれしている状態であっても、給電部から外部の電力供給先への非接触給電を行うことができる給電装置搭載車両の提供にある。
【解決手段】外部の電力供給先へ電力供給する受給電装置２０を車両本体１１に搭載した給電装置搭載車両であって、受給電装置２０は、非接触給電により外部の電力供給先へ電力供給する給電部を有する非接触ユニット２１と、非接触ユニット２１の向きを変更可能に、車両本体１１に取り付ける非接触ユニット可動機構と、を備え、非接触ユニット可動機構を駆動させるユニット駆動部と、を備え、ユニット駆動部は、非接触ユニット２１の向きを前記電力供給先の向きに対向させた。 （もっと読む）

【課題】車両への非接触式充電を行う際に、人体、動物等の電磁界からの影響を低減することができる非接触充電システムを提供する。
【解決手段】非接触充電システムは、車両３に設けられる車両側の受電コイル２１と車両外部の地上側充電装置１０に設けられる地上側の送電コイル１１との間でワイヤレスで送電を行い、車両３の二次電池２３に地上側充電装置１０からの電力を充電する。非接触充電システムは、非接触充電を実施するときに、または実施前の待機段階で、送電コイル１１を覆う地上側パッド１及びその周辺から、人体、動物を含む排除すべき排除対象物を排除する排除手段を備える。当該排除手段は、地上側パッド１の外表面を上方に膨らむドーム形状に形成することにより構成される。 （もっと読む）

【課題】車両の外部を撮影する撮影装置による送電ユニットの認識精度を向上させて給電設備に対する車両の駐車精度を向上させる。
【解決手段】車両１００の制御装置は、給電設備２００と車両１００との間の距離がＬ１よりも大きいとき、カメラ１２０によって撮影される画像に基づいて給電設備２００の駐車枠を認識し、上記の距離がＬ１以下になると、送電ユニット２２０の側面の画像に基づいて送電ユニット２２０を認識し、さらに上記の距離がＬ２（＜Ｌ１）以下になると、送電ユニット２２０の上面の画像に基づいて送電ユニット２２０を認識する。そして、制御装置は、これらの認識結果に基づいて駐車支援制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】ワイヤレスでの受電状態の良好さの程度を精度良く検出し、位置決めすることが可能な共鳴型非接触受電装置の位置決め支援装置を提供する。
【解決手段】制御装置１８０は、自己共振コイル１１２の位置の検出開始後の初期段階に、位相検波器１１６で測定した測定値をメモリ１８１に記録し、メモリ１８１に記録した測定値に対して現在位相検波器１１６で測定した測定値の符号が反転するまで初期段階よりも自己共振コイルの位置を目標方向に移動させるための制御を実行し、位相検波器１１６で測定した測定値の符号が反転してから受電電圧センサ１９０で測定した受電電圧ＶＲに基づいて自己共振コイル１１２の位置合わせを行なうための制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】ワイヤレスでの受電状態の良好さの程度を精度良く検出することが可能な車両用非接触受電装置を提供する。
【解決手段】車両用非接触受電装置は、一方端と他方端を有する導電材が巻回されて形成される自己共振コイル１１２と、自己共振コイル１１２を収容する収容部６００と、収容部６００の内壁に設けられ、自己共振コイル１１２の共鳴状態を検出するための電極１１５とを備える。電極１１５は、内壁のうち、自己共振コイル１１２の導電材に沿ういずれかの位置であって、導電材の一方端、他方端、および一方端と他方端の中点を避けた位置に配置される。 （もっと読む）

【課題】列車の屋根上を撮影した画像を解析して、パンタグラフの舟体に設置されているすり板の欠けや抉れの有無を検出することを可能としたパンタグラフ監視装置を提供する。
【解決手段】列車の屋根上を撮影する監視カメラと、監視カメラによって撮影された検査パンタグラフ画像を画像処理することによりパンタグラフの状態を監視する画像処理装置とを備えたパンタグラフ監視装置において、画像処理部が、予め設定される基準画像上のパンタグラフの舟体の画像と前記入力画像上のパンタグラフ舟体の画像とを比較する検査小領域画像比較部５ｈ、及び、比較結果に基づいてパンタグラフ舟体の欠けや抉れの有無を判断する比較判断部５ｉを有するパンタグラフ状態検査処理手段を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】列車の屋根上を撮影した画像を解析して、パンタグラフの舟体又はこの舟体に設置されているすり板の折れの有無を検出することを可能としたパンタグラフ監視装置を提供する。
【解決手段】列車の屋根上を撮影する監視カメラと、監視カメラによって撮影された検査パンタグラフ画像を画像処理することによりパンタグラフの状態を監視する画像処理部とを備えたパンタグラフ監視装置において、画像処理部が、検査パンタグラフ画像中に撮影されているパンタグラフに対して直線を抽出する処理を行う直線抽出部５ｇと、抽出した直線の状態に基づいてパンタグラフの舟体もしくはすり板又はその両方の折れの有無を判断する折れ判断部５ｈとを備えるパンタグラフ舟体形状検査部５Ｃを有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】集電子を絶縁トロリ線に精度よく接触させる操作が容易な給電システムを提供すること。
【解決手段】給電線に対して位置決めされて走行レーンの近傍に配置されたターゲット装置６１と、給電線に接触させて充電池に電力を供給するために、自走クレーン装置１０の走行方向に直交する幅方向に移動自在に自走クレーン装置１０に設けられた集電子と、集電子に対して位置決めされて自走クレーン装置１０に設けられ、ターゲット装置６１の映像を撮像するターゲット検出装置６３と、自走クレーン装置１０に対する集電子の位置を調整する移動機構と、給電線に対する集電子の幅方向の位置ずれ量を撮像部によって撮像されたターゲット装置６１の映像に基づいて算出する算出部７５と、を備え、移動機構は、算出部７５において算出された位置ずれ量だけ集電子を自走クレーン装置１０に対して移動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】給電設備への駐車の精度を確保する支援を行なうとともに、障害物との接触などの可能性が低減された駐車支援システムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】駐車支援システムは、車両の後方を撮影するためのカメラ１２０と、カメラ１２０で撮影された第１画像を表示するための表示部１２１と、表示部１２１の表示制御を行なう制御装置１８０とを備える。制御装置１８０は、車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった場合に、第１画像では得られない位置合わせについての情報を含む第２画像を作成し、表示部１２１に表示開始させる。 （もっと読む）

【課題】パタンマッチング処理の精度を向上させることを可能とするパンタグラフ変位測定装置及びトロリ線硬点検出方法を提供する。
【解決手段】ラインセンサカメラ２によってマーカを撮影した画像を処理することによりパンタグラフの加速度を求める画像処理部５Ａが、入力画像を作成する入力画像作成部５ａと、テンプレートを設定するテンプレート設定部５ｂと、入力画像を分割する画像分割処理部５ｃと、テンプレートの拡縮を行うテンプレート拡大・縮小処理部５ｄと、入力画像上のマーカのピクセル位置を検出するパタンマッチング処理部５ｅと、マーカのピクセル位置をパンタグラフの実際の変位に変換するパンタグラフ変位計算部５ｆと、パンタグラフの変位に対して平滑化処理を行うフィルタリング処理部５ｇと、パンタグラフの加速度を出力する加速度出力部５ｈとを有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】
装置高さが低くかつ小型化が可能なトロリ線摩耗量検出光学系およびトロリ線摩耗量測定装置を提供することにある。
【解決手段】
この発明は、レール横断方向に配列された単色光光源複数個によりスリット状の投光光を生成してトロリ線の摺動面に照射する投光ユニットと、第１の受光器、単色光の波長範囲を除去するフィルタを介してトロリ線からの反射光を受ける第２の受光器とを設け、２つの受光器の受光信号の差により摺動面についての検出信号を得るものである。 （もっと読む）

【課題】車両と給電装置との正確な位置関係を車両周辺の画像を用いて案内することができる、受電案内装置を提供すること。
【解決手段】受電案内装置９０は、車両の周辺を撮影するカメラ４０と、車両の周辺の画像データを記録する画像メモリ９４ｇと、画像データから車両を含む領域の合成画像を生成する合成画像生成部９４ａと、合成画像と受電部１０の位置を示す受電位置画像とを表示するディスプレイ９３と、受電部１０の受電効率に基づき給電装置と受電部１０との位置関係を特定するための位置関係情報を取得する位置関係情報取得部９４ｃと、受電部１０の給電装置からの受電効率を特定する受電効率特定部９４ｂと、受電効率と位置関係情報とに基づき給電装置と受電部１０との位置関係を特定する位置関係特定部９４ｄと、当該特定した位置関係と合成画像における給電装置の位置とに基づき、受電位置画像の表示位置を決定する表示位置決定部９４ｅとを備える。 （もっと読む）

【課題】監視カメラの視野内を通過する列車を撮影した画像の保管を効率よく行うとともに、録画画像からパンタグラフを自動検索することを可能とした画像処理によるパンタグラフ撮影装置を提供する。
【解決手段】車輌接近警報部１０と、監視カメラ３０と、画像処理装置４０とを備え、画像処理装置４０が、入力画像から車輌１を検出する進入車輌検出部４３と、入力画像を記録する録画部４４と、列車接近信号に基づいて監視カメラ３０の起動及び停止を制御するとともに、車輌１の有無に基づいて録画部４４による画像の記録の開始及び停止を制御する制御部４２を備える撮影機能部４０Ａと、録画部４４において記録された画像からパンタグラフの有無を検索するパンタグラフ検索部４７と、パンタグラフが検出された場合にパンタグラフの画像を表示する画像出力部４９を備えるパンタグラフ検索機能部とから構成するようにした。 （もっと読む）

【課題】監視カメラの視野内を通過する列車を撮影した画像の保管を効率よく行うとともに、録画画像からパンタグラフを自動検索することを可能とした画像処理によるパンタグラフ撮影装置を提供する。
【解決手段】車輌接近警報部１０ａ，１０ｂと、監視カメラ３０と、パンタグラフ検出センサ４０と、画像処理装置５０とを備え、画像処理装置５０が、パンタグラフ検出センサ４０の検出結果に基づいて入力画像の録画の有無を制御する制御部５１及び入力画像が一時的に保管される録画部５２を備える撮影機能部５０Ａと、録画部５２から入力画像を取得・保管する記憶部５５、入力画像を画像処理してパンタグラフの有無を検索するパンタグラフ検出部５６、及び入力画像にパンタグラフが映っていない場合に記憶部５５に入力画像の削除信号を送信する検査制御部５４を備えるパンタグラフ検出機能部５０Ｂとから構成される。 （もっと読む）

【課題】パンタグラフの高さ測定におけるキャリブレーションを簡易に行うことを可能としたパンタグラフ高さ測定装置及びそのキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】車両１０の屋根上に設置されるラインセンサ２０によって撮影した画像を処理用コンピュータ３０で解析して走行中の車両１０のパンタグラフ１０ａの高さを測定するパンタグラフ高さ測定装置において、パンタグラフ１０ａの端面にマーカ４０を設け、ラインセンサ２０が複数段階で高さを変更されるパンタグラフ１０ａのそれぞれの高さ毎にマーカ４０を撮影し、処理用コンピュータ３０が、ラインセンサ２０によって撮影した画像から得られるマーカ４０の画像上の位置とマーカ４０の実際の高さとの関係式を求めるように構成した。 （もっと読む）