【課題】 撮像画像内におけるワイパーで隠れた部分の画像を補間すること。
【解決手段】 制御装置１０３は、カメラ１０１で撮像した自車両前方の画像を画像メモリ１０２から読み込んで画像処理し、画像内に存在する物体の速度情報を算出し、算出した物体の速度情報に基づいて、画像内に存在するワイパーを検出する。画像内にワイパーが検出された場合には、画像上のワイパーによって自車両前方の画像が欠落した領域を、カメラ１０１で過去に撮像したフレームから補間画像を得て補間する。 （もっと読む）

【課題】車両と車両との間で位置情報の授受を行え、走行中接近する他車を自動的に認識する。
【解決手段】自動車１に６個（四隅と左右）のＤＳＲＣ通信機２ａ〜２ｆを設け、周囲に矩形状の通信エリア１８を形成する。表示装置４ａ〜４ｄ、自己の位置を検出する位置検出器５及び周囲を撮影するＣＣＤカメラ７ａ〜７ｄを備える。各車両毎に相互に序列可能な通信用ＩＤコードを設定し、第１の桁の値に相当する通信フレームの該当するパイロットスロットに送信して衝突がなければ対応する通信スロットにデータを送信する。衝突があるときには、第２の桁の値に対応するリカバリスロットに送信して通信スロットの割り当てを決定する。干渉を防止した確実な通信により複数の車両間でも位置情報を授受して表示装置表示させたり、至近距離を判断して警告などを発することができる。 （もっと読む）

本発明は、航空機用の回避方法およびシステムに関し、該回避システム(１)が、衝突防止システム(３)と、警報時に、衝突防止システム(３)から受信される回避情報から回避指示を自動的に決定するための計算手段(４)と、計算手段(４)に接続され、前記計算手段(４)から受け取った指示によって航空機(Ａ)の操縦を助ける回避補助システム(６、２１)と、を有している。 （もっと読む）

【課題】 利便性及び運転支援性能の向上を図ることが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】 運転支援装置１は、右折猶予時間推定部２０により自車両が右折可能となるまでの右折猶予時間を推定する。また、運転支援装置１は、右折可否判断部１５、右折意思検出部１６、自車状態検出部１７からの信号によって、運転者が交差点を右折しようとしていると判断できる場合に、右折猶予時間の情報を運転者に提示することとしている。このため、運転者は、右折可能となるまでの時間中、例えばナビの目的地設定など、他の行動を行ったり、目的地設定のために現在位置を確認するなど、他の行動のために注意を払ったりすることができる。また、運転者は、右折行動の開始が可能となった時点が容易にわかるため、素早く右折行動を行うことができる。従って、利便性及び運転支援性能の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造で立体的な目標体の強調表示を行うことを可能とする。
【解決手段】 左右両側の異方向からタイミングをずらして赤外線ランプ２ａ，２ｂが光を照射し、ＣＣＤカメラ３が、赤外線ランプ２ａ点灯時に撮像された映像データと赤外線ランプ２ｂ点灯時に撮像された映像データとを合成して合成映像データを生成し、生成された合成映像データを表示出力する。これにより、合成映像データ内の目標体の両側に影が表示されるようになるので、特別な画像処理やハードウェア構成を必要とすることなく、車両周辺の目標体を境界表示により強調表示することを特徴とする。 （もっと読む）

車線変更の際にドライバー状態および車線変更意図に依存して警告信号が出力される、ドライバーサポート方法および装置が提案される。
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【課題】自車両周辺のできるだけ広い周環境を違和感なく一見で把握することのできる車両の周辺監視システムを提供する。
【解決手段】 車両に複数設置されたカメラ１によって撮影される撮影画像Ｐを車室内の表示装置３に表示する車両の周辺監視システムにおいて、これら複数のカメラ１からの撮影画像Ｐを水平方向に合成するための境界を指数関数近似により定める境界決定手段２１と、この境界を直線による垂直境界とするために夫々の撮影画像Ｐを水平方向に正規化する水平正規化手段２２と、垂直境界における撮影画像同士の垂直方向のずれを整合する垂直整合手段２３と、一つに整合された画像の画素数を表示装置３の表示に適した画素数へ調整する画素数調整手段２４とを有する画像処理部２０を備え、この画像処理部２０で生成した合成画像Ｗを表示装置３に表示する。 （もっと読む）

【課題】 小型化、低価格化が図れると共に、レーンマーキングに対する高精度な位置制御が行える車線認識画像処理装置を提供する。
【解決手段】 車線を撮影する撮影手段100と、撮影手段で得た画像を記憶する画像記憶手段200と、記憶した画像に対してレーンマーキング探索範囲を設定するレーンマーキング探索ウィンドウ設定手段300と、設定した探索範囲からレーンマーキング候補点を抽出するレーンマーキング候補点抽出手段400と、抽出したレーンマーキング候補点の座標を収差補正した座標に変換するレーンマーキング候補点収差補正手段500と、変換したレーンマーキング候補点の集合を数学的モデル式で近似し、レーンマーキング数学的モデル式を導出する車線認識手段600aと、導出したレーンマーキング数学的モデル式から得られる車線認識結果を出力する車線認識結果出力手段700を備える。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の物体が自車両と衝突または接触する危険性を判定すること。
【解決手段】 カメラ１０１で撮像された撮像画像に基づいて、制御装置１０３は、縦エッジ、および横エッジの抽出処理を行ってオプティカルフローを算出する。オプティカルフロー上で横方向の移動速度成分に着目して一次対象領域を設定する。そして、一次対象領域に含まれる縦方向の移動速度成分に着目して一次対象領域に含まれる対象が自車両に到達するまでのＴＴＣを算出し、ＴＴＣ時間が閾値以下である一次対象領域を監視対象領域とする。監視対象領域に含まれる横方向の移動速度成分とＴＴＣ時間とに基づいて、監視対象領域を確定する。 （もっと読む）

【課題】 信号機のない交差点を安全且つ必要最低限の減速でスムーズに通過できるようにする運転支援方法及び装置を提供すること。
【解決手段】 車両において制動制御を行う際、自車両と交錯可能性のある車両を検出し、自車両と該検出された交錯可能性を有する車両とが交錯し得る地点を自車両と該交錯可能性を有する車両のいずれが優先的に通過するかを判断し、自車両が非優先車両と判断された場合、上記交錯可能性を有する車両の位置を自車両と同じ車線を同じ方向に進行する先行車両となる仮想位置へ座標変換し、該仮想位置における上記交錯可能性を有する車両から自車両が受ける追従環境における環境力を算出し、この算出された環境力の大きさに応じて自車両の制動力を制御する。 （もっと読む）

ドライバーに例えば車線を逸脱する前に警告する警告しきい値がドライバー状態および／または走行状況に依存して適応整合されるドライバーサポート方法および装置が提供される。
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【課題】自車の走行環境や走行状態の複数個の要因に基く衝突可能性の判定精度の低化を考慮して衝突可能性を予測し、実際の走行環境下においても衝突可能性の予測ミスが極力発生しないようにする。
【解決手段】レーダ装置２の自車前方の探査及び自車１の走行状態の検出監視に基いて自車前方の先行車等の障害物と自車１との衝突可能性を判定し、自車１の走行環境、走行状態に関連する複数個の走行指標毎に設定された衝突可能性の判定結果の信頼度特性から、各走行指標の現在値それぞれに基く衝突可能性の判定結果の個別信頼度を算出し、各個別信頼度を統合して前記判定結果の統合信頼度を決定し、統合信頼度にしたがって判定結果を補正し、補正後の判定結果から障害物と自車１との衝突可能性を予測する。 （もっと読む）

【課題】 自車両が他車両の運行に与える影響を積極的に評価して、これを他車両に発信することを可能とした車々間通信手段を備える運転支援装置を提供する。
【解決手段】 他車両Ｂ〜Ｄから車々間通信によって位置・速度情報を取得し、取得した位置・速度情報を基にして周囲の交通流の状況を推定し、後ろから来た車両Ｂが車線３００ａをはみ出して追い越したり、これに伴い、対向車線３００ｃの車両Ｃが通過待ちのため停車するなどして、駐車中の自車両が交通障害の原因になっていると判定した場合は、灯火装置を点滅させる等して周囲に自車両の存在を知らしめるとともに、他の車両Ｂ〜Ｄに対して車々間通信により駐車中の自車の存在を報知する。 （もっと読む）

【課題】 走行経路情報の検出精度に対応して車両の挙動をきめ細かく制御することの可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 人工衛星からの電波を受信機で受信することにより、車両の走行経路情報を検出する走行経路情報検出装置と、前記走行経路情報に対応して設定された制御パターンに基づいて前記車両の挙動を制御する挙動制御装置とを備えた車両の制御装置において、前記人工衛星からの電波を受信する受信機の受信信号が異常であるか否かを判断するとともに、前記車両が受信機による電波受信に不適当な場所を走行中であるか否かを判断することにより、前記走行経路情報検出装置により検出される走行経路情報の検出精度を検出する精度検出手段（ステップＳ１１〜Ｓ１４）と、前記走行経路情報の精度に基づいて前記制御パターンを変更する制御パターン変更手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 曲線路で隣接車と長い時間並走することを避け、隣接車との異常接近を防止する。
【解決手段】 自車前方の曲線路までの距離と、隣接車との車間距離および相対速度と、自車速とに基づいて自車前方の曲線路で隣接車と並走するか否かを判定し、自車前方の曲線路で隣接車と並走すると判定され、かつ隣接車との相対速度が第１のしきい値以下の場合に、自車前方の曲線路で隣接車との並走を禁止する。 （もっと読む）

【課題】 自車両を従来よりも確実に走行予測軌跡に誘導することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】 運転支援装置１に、自車両Ｐ周辺の状況を検出する周辺状況検出装置１０６と、運転者の操舵量を検出するハンドル装置１０１と、自車両Ｐが走行すると予測される最適経路を算出する最適経路生成装置１０７と、自車両Ｐが最適経路を走行するために必要な規範の操舵量を算出する規範操作量算出装置１０８と、ハンドル装置１０１による検出結果と、規範操作量算出装置１０８による算出結果と、に基づいて、自車両Ｐを最適経路に誘導させるために必要な補正操舵量を算出するフィルター装置１１０と、フィルター装置１１０による算出結果に基づいて、自車両Ｐの進行方向を補正操舵量に対応する方向に調整する操舵装置１１１と、を備えさせた。 （もっと読む）

【課題】検出精度を向上させることのできる移動体の周囲物体検出装置及び方法を提供する。
【解決手段】複数の検出手段Ｘ（ｉ），Ｘ（ｉ＋１）・・を有し、各検出手段は、自車両の周囲に存在する物体を検出するセンサ部１３と、センサ部１３で検出された物体と自車両との間の相対位置データを求める位置算出手段１４と、センサ部１３の検出データに基づいて、自車両と物体との間の相対位置データの確信度データを求める確信度演算手段１５とを有する。そして、各検出手段で求められた確信度データに基づいて、この検出手段で求められた相対位置データを重み付け処理し、重み付け処理された各相対位置データに基づいて、自車両と物体との相対位置を求める統合座標算出手段１１を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】二輪車が追い越した先々行車を対象に走行制御をする場合でも、運転者に違和感を与えることなく走行制御できる。
【解決手段】走行制御装置は、先行車両である二輪車に追い越し傾向があり（ステップＳ４）、かつその二輪車が減速中の場合には（ステップＳ５）、予め目標車間距離Ｌ^＊を長くし、さらにきびきびとした追従特性にする（前記ステップＳ６）。また、走行制御装置は、先行車両である二輪車に追い越し傾向があり（ステップＳ４）、かつその二輪車が加速中の場合には（ステップＳ７）、予め目標車間距離Ｌ^＊を長くし、さらに緩やかな追従特性にする（ステップＳ８）。 （もっと読む）

【課題】 所定の視認性を確保しながら運転者による表示装置に表示されるカメラ画像の見落としの低減を図る。
【解決手段】 車両用表示装置１は、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅと、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像された複数のカメラ画像Ａ〜Ｅを表示する複数の表示装置１２ａ〜１２ｃと、複数の表示装置１２ａ〜１２ｃに、主画像としてのカメラ画像とともに、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像されたカメラ画像の中から主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を選択し、この副画像を主画像よりも小さく表示させる表示制御装置１１を備える。 （もっと読む）

【課題】衝突時間の算出を容易にすると共に、位置検出誤差に対してロバストな出力を得ることを可能にする。
【解決手段】撮像手段２が車両周囲の画像を撮像し、エッジ抽出手段３が撮像手段２が撮像した画像の中からエッジ画像を抽出し、エッジ幅規格化手段４がエッジ抽出手段３により抽出されたエッジ画像のエッジ幅を規格化し、投票手段５が、エッジ幅規格化手段４により規格化されたエッジ画像について、エッジ画像が検出された位置に対応するカウント値を増数すると共に、エッジ画像が検出されなかった位置に対応するカウント値を初期化し、移動速度検出手段６がカウント値の傾きに基づいてエッジ抽出手段３により抽出されたエッジ画像の移動方向と移動速度を算出し、衝突時間算出手段７が、移動速度検出手段６により算出されたエッジ画像の位置及び移動速度を利用して、対象物との衝突時間を算出する。 （もっと読む）