【課題】撮像画像に基づいて、移動物が写っている領域を検出し、その移動物領域を同一の移動物に属する領域ごとに分類する。
【解決手段】追跡可能領域検出部３０は、撮像部１０により撮像された画像を複数の領域に区分し、各領域ごとに、移動体を追跡可能な追跡可能領域を検出する。局所領域追跡部５０は、異なるタイミングにて撮像された２つの画像に基づいて、各追跡可能領域の移動ベクトルを検出する。移動領域検出部８０は、追跡可能領域に写っている物体が静止物であると仮定した場合の移動ベクトルを求め、この移動ベクトルと、局所領域追跡部５０によって検出された移動ベクトルとに基づいて、移動物が写っている移動物領域を検出する。領域分類部９０は、距離指標値算出部７０によって算出される、移動物領域に写っている物体までの実空間上の距離に基づいて、同一の移動物に属する領域ごとに移動物領域を分類する。
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【課題】 運転状態の変化と呼吸の変化に基づき運転者の精神状態を高精度に判定でき、運転支援を高精度に行うことができる車両用運転支援方法及びそのを提供する。
【解決手段】 運転者の呼吸の変化を検出し、その検出結果に基づき判定した運転者の精神状態に対応して運転支援を行う車両用運転支援装置で、運転者の呼吸の変化を検出する呼吸状態検出部１１と、呼吸の変化に基づき心理的動転を検出する心理的動転検出部１２と、該運転者による車両の運転操作の変化を検出する運転状態検出部１２と、運転状態検出部１７で検出された運転操作の変化により、心理的動転検出部１１からの運転者の心理的動転を正確に判定する心理的動転判定部１８と、心理的動転があれば以降の運転支援システム２０で使用するためその危険状態の情報を蓄積する危険状態記憶部１９とを有する。 （もっと読む）

【課題】 撮像手段配置物体自体の変化を視点変換画像に反映させ、これによって監視対象の周辺状況との関係での危険性などの表示を画面に表示させ、撮像手段配置物体自体の変化に伴って表示している視点変換画像では見難くなってしまうことを防止する。
【解決手段】 撮像手段配置物体の周辺を撮像する１または複数の撮像手段によって撮影された撮影情報によって視点変換画像を生成する画像生成方法である。撮像手段配置物体モデルを前記視点変換画像に同時表示すると共に、撮像手段配置物体の可動部材の変化を検出して前記視点変換画像中の撮像手段配置物体モデルの該当部位を変形表示させる。また、撮像手段配置物体モデルを前記視点変換画像に同時表示すると共に、撮像手段配置物体の可動部材の変化量に応じて前記視点変換画像の仮想視点位置を変化させて表示させるようにする。 （もっと読む）

【課題】自車にスキャン式レーザレーダのみを搭載し、その自車前方の探査結果から、車両らしさの判定を加味して自車前方の物体を認識する。
【解決手段】自車１に搭載されたスキャン式レーザレーダ２により自車前方をくり返し探査し、レーザレーダ２が反射光を受信する自車前方の物体の位置に関連した車両指標の観測値を検出し、この観測値から推定した車両指標の予測値と今回検出した観測値との差から、その差の増減の逆に高低変化する認識評価値を算出し、その認識評価値と車両である確率との設定された比例特性に基き、自車前方の物体の前記確率を算出して前記物体を認識する。 （もっと読む）

【課題】 先行車の捕捉が不安定となった際に、適切なタイミングで走行制御を中断することのできる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】 ＰＣＵ６は、車外環境の悪化等によってＩＰＵ５による立体物の継続的な認識時間が短くなり先行車の捕捉とロストが頻繁に繰り返されている場合には、判定用カウンタＣｔ１にカウンタ値を加算し、先行車が継続的に捕捉されている場合、或いは、先行車が継続的にロストされている場合にはクリアカウンタＣｔ０の作用によって判定用カウンタＣｔ１からカウンタ値を周期的に減算する。これにより、先行車の捕捉状態に応じて判定用カウンタＣｔ１を適切に増減させることができ、この判定用カウンタＣｔ１の計数値が第１の閾値に達してから少なくとも第２の閾値以下となるまでの間、走行制御のＨＡＬＴを判定することにより、適切なタイミングでの走行制御の中断が可能となる。 （もっと読む）

【課題】自車両が加速制御される場合に、走行状態に応じて応答性の良いブレーキを実現する。
【解決手段】自車速Ｖが所定の速度閾値Ｖ_TH以下であるか、自車両が交差点及び交差点近傍の所定範囲内を走行しており、且つ追従走行制御による加速制御が行われているとき、要ブレーキ予圧発生状態であると判断し、自車速Ｖと目標車速Ｖｓ^*とに基づいて算出される目標加減速度α^*に応じてブレーキ予圧Ｐｐを設定し、これに応じたブレーキ圧を発生させることにより、ブレーキの応答性を向上する。 （もっと読む）

【課題】撮像画像に基づいて、移動体を検出する。
【解決手段】追跡可能領域検出部３０は、撮像部１０により撮像された画像を複数の領域に区分し、各領域ごとに、移動体を追跡可能な追跡可能領域を検出する。局所領域追跡部５０は、異なるタイミングで撮像された２つの画像に基づいて、追跡可能領域を追跡する。移動領域検出部７０は、局所領域追跡部５０によって追跡可能領域を追跡中に、追跡可能領域に写っている物体が他の領域に写っている物体によって隠蔽されたと判断すると、隠蔽した領域が撮像画像上に現れた追跡開始位置と、画像上の消失点位置とに基づいて、追跡可能領域に写っている物体が移動体であるか否かを判定する。
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【課題】 渋滞の最後尾近傍に位置する車両のみがハザードランプを点滅させている状況を容易構成で作り出す。
【解決手段】 周囲に存在する他車両との間で狭域通信を行い、自車両がハザードランプ６１の点滅を開始した後に、ハザードランプの点滅を開始した他車両の台数を計数し、計数した台数に基づいて、自車両のハザードランプ６１の点滅を停止させる。これにより、狭域通信車両システムにおいては、自動的に点滅開始させたハザードランプ６１を、周囲に存在する他車両のハザードランプの点滅状態に応じて、自動的に停止させることができ、渋滞の最後尾近傍に位置する車両のみが警告灯を点滅させている状況を容易に作り出すことができ、渋滞の最後尾に接近する後続車両の運転者にとって当該渋滞の最後尾の位置を容易に判断する環境を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】 操作ボタンの配置形態にかかわらず、いずれの方向から画面を見ている操作者が操作したのかを的確に判別可能とし、その画面に当該方向からの操作入力に応じた適正な画像を表示させることができる「表示制御システム」を提供すること。
【解決手段】 異なる方向から見たときに違う画像を同じ画面上に表示可能なディスプレイ１１と、その画面上に配置されたタッチパネル１２と、ディスプレイ１１に対する表示制御を行う制御手段１５，２０を備えたシステム１０において、前記異なる方向をそれぞれ固有に特定する識別信号Ｓ₁ ，Ｓ₂ を発生（３１ａ，３１ｂ）し、該識別信号を当該操作者３０ａ，３０ｂに電気的に印加（３３ａ，３３ｂ）し、当該操作者の体を通して伝達された識別信号の成分を検出（１４）することにより、タッチパネル１２に対していずれの方向から操作入力があったかを識別する。 （もっと読む）

【課題】運転者の心的負荷を抑えつつ、走行車線からの逸脱を防止できる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、感圧センサ２４のセンサ値からＲＲＩ値を得て、このＲＲＩに基づいて運転者の心的負荷を計測し（ステップＳ３）、その計測値に基づいて運転者の心的負荷が高まっている場合、逸脱傾向の判断に用いる設定時間Ｔ_ＴＬＣを大きい値に変更する（ステップＳ４、ステップＳ５）。これにより、車線逸脱防止制御の介入時期を早くする。また、運転者の心的負荷が高まっている場合、車線逸脱防止制御のために自車両に付与するヨーモーメントや減速を小さくする。 （もっと読む）

飛行環境に基づいて空港情報を使用するための方法、システム、及びコンピュータプログラム製品が提供される。ヘリコプターが滑走路に接近していると判断された場合、望ましくない或いは迷惑な地形警告を防ぐために、対地接近警報エンベロープが自動的に低減される。また、ヘリコプターが着陸する意図がなく滑走路近傍を飛行するか或いはヘリコプターが離陸中である場合、対地接近警報エンベロープは変化されず保持することができる。この結果、ヘリコプターが着陸のために滑走路に接近している場合は迷惑な警告が低減され、ヘリコプターが着陸する意図がなく滑走路近傍を飛行するか或いは滑走路から離陸している場合は、対地接近警報が保護を最大にするよう引き続き有効に維持する。
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【課題】誤認識を排除し、撮像手段とレーダ手段から取得できる可能な限りの多くの情報を用いて精度の良い制御を可能とする。
【解決手段】フュージョン立体物確認部１８は、フュージョン立体物設定部１７から入力される画像立体物単体のフュージョン立体物、ミリ波立体物単体のフュージョン立体物、画像立体物とミリ波立体物との組み合わせによるフュージョン立体物の全ての立体物に判定を行い、画像情報を基に予め定めておいた横方向の応答性遅れによるゴースト判定、壁反射によるマルチパスによるゴースト判定、及び、先行車からの反射波によるゴースト判定の条件を満たすミリ波立体物単体のフュージョン立体物を虚像であると判断する。この虚像との判定結果は設定時間維持される。こうして虚像と判断された立体物は、その後の制御対象からは除かれる。 （もっと読む）

【課題】自車に搭載したスキャン式レーザレーダの自車前方の探査結果に基き、自車前方の認識対象の物体を、並走する他の物体等と区別して極力正確に認識する。
【解決手段】自車１に搭載されたスキャン式レーザレーダ２により自車前方を左右方向に走査して各レーザ反射点を検出し、レーザレーダ２の送受信時間差に基いて自車１から各レーザ反射点までの距離を測定し、各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内のほぼ等しいレーザ反射点をそれぞれ自車前方の同一物体の認識候補点に選定し、左右隣の２認識候補点間に、それらの候補点より設定距離以上前方のレーザ反射点が存在するときは、その２認識候補点を異なる物体それぞれのレーザ反射点に決定してマージ処理を禁止しつつ、選定した各認識候補点をマージ処理して結合し、マージ処理の結果から、自車前方の認識対象の物体を、並走等する他の物体と区別して認識する。 （もっと読む）

【課題】反射波からその反射波の原因となったものが他車両であるか、あるいは道路構造物といったその他の物体であるかといった区別をすることができる他車両検出装置を提供すること。
【解決手段】自車両から照射した照射波の反射波を用いて他車両の検出を行う他車両検出装置において、反射波が持つ強度のパターンから他車両の有無を判定する他車両判定手段を備えた（ステップＳ３〜ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】カメラの撮像方向の変化応じて、時空間画像の検出ラインの位置を補正する。
【解決手段】
車両に搭載され、車両の周囲の所定領域を所定の撮像方向で撮像するカメラ１と、所定領域に予め設定された検出ライン上の画像データの経時的変化に基づいて、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出ユニット２とを有し、障害物検出ユニット２は、障害物検出時のカメラ１の撮像方向を取得し、この取得した撮像方向と初期設定時におけるカメラ１の撮像方向とからカメラ１の撮像方向のずれ量を算出し、算出した撮像方向のずれ量に基づいて検出ラインの設定位置を補正する検出ライン補正装置２２を有する。 （もっと読む）

【目的】 前方車両への接近注意の度合が大きいほど後方車両における接近注意の警告タイミングを早め、あるいは警告頻度を多くする「接近警報制御方法及び接近警報装置」を提供することである。
【構成】 前方車両１に対する接近注意を後方車両２において行なう接近警報制御において、前方車両１において、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、車車間通信により決定した接近注意の度合を後方車両２に送信し、後方車両において、前方車両から受信した度合に応じた条件で接近注意の警報を行なう。 （もっと読む）

【課題】 対向車表示画面と歩行者表示画面とを提供する際に、運転者に与える混乱を極力小さくし、かつ、表示画面の内容を運転者ができるだけ短い時間で認識することが可能な「運転支援情報提供装置および方法」を提供する。
【解決手段】 車両の停止／進行を検出し、その検出結果に応じて、対向車表示画像と歩行者表示画像とのどちらを主表示画像とするかを決定する主表示画像決定部１７と、対向車表示画像と歩行者表示画像とを共に全画面に同時に表示し、その表示の際に、主表示画像でない方の画像の濃度を薄くして表示するように制御する画像合成部１８とを備えることにより、両画像の表示サイズを大きくして表示内容を読み取りやすくするとともに、自車両の停止／進行に応じて画像が切り替えられたときでも、切り替わり前に既に薄く表示されている画像を先行手がかりとして切り替わり後の画像を簡単に認識することができるようにする。 （もっと読む）

【課題】道路情報に基づいて、新しい道路環境に適応するように自車両を走行させ、安全性を向上させること。
【解決手段】車輪の回転速度に対応した信号を検出する車速センサ１０、ナビゲーション装置２０、及びスロットルバルブの開度を調節するスロットル駆動器４０が設けられている。事前登録地点（例えば、制限速度が変更される地点）に自車両が接近した場合、事前登録地点を起点とする道路の制限速度を取得し、自動的に、スロットル駆動器４０を用いて、自車両の駆動力を制御することによって、自車両の車速を制限速度まで変更させるようにした。 （もっと読む）

【課題】車両の前方において車両が走行する可能性がある道路が複数ある場合において、車両が進入する道路の特定ができない場合であっても、適切な減速制御を行なうことが可能な車両の減速制御装置を提供する。
【解決手段】運転者の減速意図が検出されたときに車両の前方の道路を走行するための減速度を車両に付与し得る車両の減速制御装置であって、車両の前方に車両が走行する可能性のある道路４０２，４０９が複数あるときに、前記複数の道路のそれぞれに対して必要な減速度を求め（Ｓ１９０）、前記求められた複数の減速度の間の減速度を前記車両に付与する（Ｓ２１０）。前記車両が走行する可能性のある道路の数が所定値Ｎ以下である場合（ステップＳ１９０−Ｙ）に、前記複数の道路のそれぞれに対して必要な減速度を求め、前記求められた複数の減速度の間の減速度を前記車両に付与する。 （もっと読む）

【課題】 自車両と衝突する可能性がある物体の検出漏れを低減する危険領域設定装置を提供すること。
【解決手段】 物体の位置を検出する物体位置検出手段と、物体位置検出手段において物体の位置が検出された場合において、物体の位置を基準とした所定の領域を常時定める物体領域設定手段と、自車両についての危険領域を設定する対象範囲を常時定める対象範囲設定手段と、対象範囲と物体領域との重複部分を検出する重複部分検出手段と、重複部分検出手段において重複部分が検出された場合に、重複部分に基づき危険領域を常時設定する危険領域設定手段とを有する。 （もっと読む）