【課題】移動量とタクトが指定されたとき、駆動モータの温度上昇を最小化する指令パターンを生成する方法を提供する。
【解決手段】移動量θｍａｘ、タクトｔａｃｔ、速度最大値ωｍａｘ、加速度最大値αｍａｘの４パラメータのうち、少なくとも速度最大値ωｍａｘあるいは加速度最大値αｍａｘを含む２つのパラメータを決定することで、移動量θｍａｘとタクトｔａｃｔを特定し、時刻０および時刻ｔａｃｔで速度が０となり、面積が移動量θｍａｘである、速度が放物線形状の指令パターンを生成する。 （もっと読む）

【課題】加工プログラムとモーダル情報とを一体として工作機械へ転送することができ、所定の加工プログラム実行時のセットアップ作業が容易となる数値制御装置、工作機械及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】工作機械の動作を制御する加工プログラム及び加工条件を記憶手段に記憶し、該記憶手段に記憶されている加工プログラム及び加工条件を出力する。出力手段は、実行対象となる加工プログラムを外部へ出力する場合、該加工プログラムに対応する加工条件を記憶手段から読み出し、加工プログラムとともに出力する。出力される加工プログラムに対応する加工条件は、実行可能な形式に変換して該加工プログラムへ付加する。 （もっと読む）

【課題】位置決め精度の向上と、加工面の品位向上を位置指令等の補正の切り換えにより達成する。かつ、この切り替え時のショックを緩和する。
【解決手段】補正量生成部１５は、機械温度等の補正要因となる信号に基づいて補正量を求める。又、外部信号２がオン時にはスイッチ１７ａ，ｂを介して、補正量生成部１５で求めた補正量で、位置指令等を補正する。補正量保持部１６は、補正量生成部１５から出力される補正量を更新記憶する。外部信号２がオフで、スイッチ１７ａ，ｂが切り替わり、補正量保持部１６の補正量で補正する。スイッチ１７ａ，ｂが切り替わっても、補正量の急激な変化はなく機械にショックを与えない。位置決め時には外部信号をオンとし、補正量生成部１５からの補正量で補正し正確に位置決めできる。加工面の品位を上げるときには外部信号をオフとして、補正量の変化をなくし加工面の品位を向上させる。 （もっと読む）

【課題】サーボ制御系が宿命的に持つ位置決め完了後のゆらぎ振動現象を、実用上、問題にならない値に抑制し、位置決め完了後の位置の安定性の向上を図ること。
【解決手段】移動体１３の位置を検出するリニアスケール１４と、前記第１の位置検出手段の分解能より高い分解能を有し移動体駆動用のサーボモータ２６の位置を検出するロータリエンコーダ３４とを設け、リニアスケール１４によって検出される位置情報に基づく位置決めが完了した後は、リニアスケール１４によって検出される位置情報に基づく位置制御を無効にし、ロータリエンコーダ３４によって検出される位置情報のみに基づいて位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】オプションパラメータ設定の度ごとにパスワードを更新する場合に、パスワードの照合及びオプションパラメータの設定を自動かつ専用の装置を使用せずに行うことができる数値制御装置を提供する。
【解決手段】数値制御装置１０は、パスワードを自動生成する機能を有し、オプションパラメータ設定の度ごとにパスワードを更新するタイプの数値制御装置である。ＰＣ２０は、数値制御装置１０で生成されたパスワードを自動又は手動で設定できるように構成される。ＰＣ２０は、外部から自動又は手動で入力されたオプションパラメータのデータを読み込むことができ、そのデータと数値制御装置１０から受信したパスワードとを一体化させた形態のデータ３０を作成する。 （もっと読む）

【課題】回線負荷を低減する多軸用分散型移動制御を有する交流サーボシステムを提供する。
【解決手段】駆動装置３６、４０は通信回線３２を通して移動プログラムをダウンロード／実行でき、移動内挿は各軸で計算し、軸係数を編集でき、そして軸ステータスをモニターできる。駆動装置３６、４０は実際の要求に従い主／従属軸であるように設定できる。主軸駆動装置３６は多軸一斉制御を実行し、そして経路命令を各従属軸駆動装置４０へ伝送する。主軸駆動装置３６は経路命令により、補間命令座標及び従属軸駆動装置４０により受けられる経路命令を計算し、これにより主／従属軸駆動装置３６、４０の移動軌跡が経路命令要求を満足させることが出来る。 （もっと読む）

【課題】専用コネクタや切替器等を使用せずに、数値制御装置内のモータの制御用データを出力しかつ必要に応じて制御用データを数値制御装置に入力することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】システム１は、数値制御装置１０と、シリアル通信ライン２０を介して数値制御装置１０に接続される複数のアンプ３０ａ及び３０ｂと、アンプ３０ａ及び３０ｂによってそれぞれ駆動されるサーボモータ等のモータ３２ａ及び３２ｂと、数値制御装置１０内のソフトウェアが保持しているモータ制御用データをアナログデータ又はデジタルデータとして入出力できるように構成された入出力装置４０とを有する。入出力装置４０は、モータ制御用データをアナログデータ又はデジタルデータとして数値制御装置１０に送ることもできる。 （もっと読む）

【課題】パラメータ自動調整装置が不要で、複数軸を同じサーボパラメータに調整できる多軸サーボシステムを提供する。
【解決手段】 複数のモータ制御装置（１）から一つを調整軸モータ制御装置（１１）に、他を展開軸モータ制御装置（１２）にパラメータで指定し、上位装置（３）は、複数のモータ制御装置（１）に動作させる移動指令発生部（３１）と、調整軸モータ制御装置（１１）のパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報とに従い、複数のモータ制御装置（１）のサーボパラメータを変更するパラメータ設定部（３２）を備え、モータ制御装置（１）は、制御係数を計算するパラメータ計算部（１１４）と、サーボ情報を解析してパラメータの値を決定し、パラメータの変更が必要かどうかを判断するパラメータ調整部（１１２）と、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を上位装置（３）に送信するパラメータ変更要求部（１１３）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】サーボオフして楕走で移動している制御軸をサーボオンして位置、速度の制御を開始するとき速度変化を少なくし滑らかに移行できるようにする。
【解決手段】サーボモータ３に電流を流さないサーボオフの状態で該サーボモータ（制御軸）３が楕走して回転しているとき、サーボオンしてサーボモータに電流を流し、位置、速度制御を開始する。位置・速度検出器４よりサーボオン時の実速度を速度取得手段１３で取得し、位置指令手段１２は、この実速度を初速度として指令移動量を求める。この実速度に応じた位置偏差量を算出し（１４）、指令移動量、位置偏差量、サーボオン時の位置偏差カウンタ２１に残る位置偏差量の符号を反転した値を加算し（１５，１６）、位置偏差カウンタ２１への指令量とする。これにより、サーボオン時の楕走速度を初速度として位置、速度の制御が開始され、速度変化なく滑らかに位置、速度制御が開始できる。 （もっと読む）

【課題】回転軸が定位置にて停止するまでに要する時間を短縮する。
【解決手段】定位置停止制御装置（１０）が、制御周期毎に移動指令を作成する移動指令作成手段（２２）と、移動指令作成手段により作成された移動指令に応じて制御周期毎に回転軸（６１）を位置制御する位置ループ制御手段（２５）と、上位制御装置（４５）により作成された速度指令（Ｖ０）と所定の速度指令（Ｖ１）とのうちの一方の速度指令に応じて回転軸を速度制御する速度ループ制御手段（３５）とを具備し、速度ループ制御手段による回転軸の速度制御から位置ループ制御手段による回転軸の位置制御への切換えを行う。この定位置停止制御装置において、移動指令作成手段により作成される移動指令は、回転軸の加減速能力に相当する加速度以下の加速度を有するようにする。 （もっと読む）

【課題】 ロボットコントローラ本体や教示操作盤などの特別な装置を用いず、実際の操作教示盤での動作プログラム作成方法のみ知っていれば動作プログラムを多言語で簡易かつ効率的に作成することができるロボット動作プログラム制御装置を提供する。
【解決手段】 コンピュータ内にロボット制御ライブラリ部１１とインターフェース部１２とを備え、選択された言語並びに使用者が選択した命令分野に即した最適な命令での表示、編集を可能にする。また、表示される命令そのものや表示順などは、実際の教示操作盤と同じ内容かつ順番で表示させることで、実際の教示操作盤での操作方法さえ知っていれば簡易にロボット動作プログラムを作成できるようにした。 （もっと読む）

【課題】加工プログラムの指令形状からの位置ズレ量や追従位置誤差量のうち、実際に加工精度や加工面品位に影響する程度を判断しながら、機械の送り軸の送り速度を制御する機能を有する数値制御装置を提供する。
【解決手段】加工面に対して垂直および水平方向での送り軸の移動位置許容誤差量（εｖ、εｈ）をそれぞれ含む加工プログラム１’を入力する加工プログラム解釈手段２’と、送り軸を移動させる際の送り軸駆動手段６での追従位置誤差量Ｅｄと加工形状からの位置ズレ量Ｅｓとから加工精度等に影響する加工面に垂直な成分と水平な成分とを有効誤差量（垂直成分Ｅｖ、水平成分Ｅｈ）として求め記憶する有効誤差量算出手段１０と、有効誤差量（Ｅｖ、Ｅｈ）から移動位置許容誤差量（εｖ、εｈ）以内で送り軸を移動することができる補正送り速度Ｆ’を求め記憶する送り速度補正量算出手段４’とを設ける。 （もっと読む）

【課題】同時に動作する複数のロボットにおいて、それらのロボットが干渉を回避するために待機する場合、できるだけ目標位置近くで待機して干渉の恐れがなくなったときに短時間で目標位置に到着する。
【解決手段】第１，２のロボット１，２が目標位置に向って移動する場合、その目標位置での占有領域Ｍ１，Ｍ２を設定する。占有領域Ｍ１，Ｍ２が重なる干渉領域Ｖで一方のロボットが作業をしている間、他方のロボットは、干渉領域Ｖの直ぐ近くで待機する。このため、一方のロボットが干渉領域Ｖでの作業を終えた後、他方のロボットは、目標位置に移動する動作を再開するが、自身の占有領域内からの動作再開であるから、短時間で目標位置に到達する。 （もっと読む）

【課題】既知の位置に位置決めしてエンドエフェクタの絶対位置を規定するデータを取得し、微小運動学を用いず、運動学を記述する関係式を直接用いることにより、機構パラメータを正確に同定する。
【解決手段】取得部１１４は、パラレルメカニズム工作機械１の基準座標系６とすべく当該パラレルメカニズム工作機械１の機械テーブル３上に予め設定された基準座標系６におけるエンドエフェクタ２０の位置座標及び姿勢角度座標の全部又は一部と、当該位置座標及び姿勢角度座標の全部又は一部とから逆運動学を用いて算出された駆動軸座標とを所定の測定方法を用いることにより取得する。算出部１１３は、これらの座標を用いて、パラレルメカニズム機構４の順運動学及び逆運動学のいずれか一方の運動学を記述する関係式を直接用いることにより機構パラメータを算出する。 （もっと読む）

【課題】多自由度ロボットにおける位置決め誤差補正の精度を良好に維持しつつ、位置決め誤差をリーズナブルに作業効率良く検出することを可能にする。
【解決手段】校正治具５０における各球体セット５３に関する校正用物体情報を予め入力しておき、これらの球体セット５３のうちの１つを基準球体セットとし他の球体セット５３を被測定対象球体セットとする。３次元形状測定装置３０により校正用物体５０における基準球体セットを測定した後、校正用物体情報を用いて各被測定対象球体セットに３次元形状測定装置３０を移動させながら各被測定対象球体セットを測定して各被測定対象球体セットごとに、基準球体セットとの位置決め誤差Ｅ_Ｃｄおよび回転ずれＥ_Ｄを計算して座標補正データＲＤおよび回転ずれ補正関数ＲＧを計算する。そして、ワークＷＫを測定する際、３次元形状測定装置３０の位置決め位置に応じて制御量を補正する。 （もっと読む）

【課題】非常に微小なブロック指令が大量にかつ高速に指令される場合であっても急激に減速したり停止することなく適切な速度で補間を行うことを可能にする。
【解決手段】先読みされたブロック数ＰＮを読み出す（ｂ１）。先読み可能な数として設定されたブロック数ＭＡＸ＿ＮＵＭと、十分な量のブロックが先読みされていると見なす割合Ｋより求めた値とブロック数ＰＮを比較する（ｂ２）。ブロック数ＰＮの方が大きければ、現在速度より１補間周期分だけ増速し、ブロック数ＰＮの方が小さければ、現在速度より１補間周期分だけ減速し理論速度ＦＢを求める（ｂ３、ｂ４）。理論速度ＦＢと指令速度ＦＣを比較し（ｂ５）、小さい方を変更速度ＦＤとする（ｂ６、ｂ７）。この変更速度ＦＤで補間処理を行う。先読みされたブロック数によって、補間処理での速度が増減されるから、急激に減速したり停止することはない。 （もっと読む）

【課題】 自動運転装置の可動部の移動経路、移動順序が変更されても、可動部の動作を制御するプログラムの更新が不要な制御装置、及びその制御装置で使用する制御情報を生成する制御情報生成装置及び方法を提供する。
【解決手段】 可動部が複数の動作ステップの基準位置にいる状態の画像データを動作ステップの実行順に特定する動作ステップ設定部３１と、可動部の基準位置を画像データ上で特定する基準位置設定部３３を有するシーケンス設定手段２１と、可動部の移動方向、及び動作ステップの開始から可動部の移動開始までの遅延時間を設定するタイミング設定手段２２と、シーケンス設定手段２１及びタイミング設定手段２２への入力に基づいて移動経路情報Ｒ、遅延時間情報Ｔ、及び動作信号情報Ｓを生成する制御情報生成手段２３を有するように制御情報生成装置２を構成する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な代数計算でフィードフォワードゲインを決定することができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】 位置偏差分に比例演算を施して速度指令を出力する位置制御手段２１と、速度偏差分に比例、積分演算を施して出力する速度制御手段２２を含み、トルク指令を生成して制御対象を駆動する速度フィードバック制御系２２〜２７と、速度フィードバック制御系の遅れを補償する速度指令補償分を出力して速度制御手段に加えるフィードフォワード制御手段３０とを備えるとき、フィードフォワード制御手段は、位置指令を微分して出力する微分手段３１と、微分手段の出力を入力して低域の成分のみを出力する低域フィルタ手段３２と、速度フィードバック制御系の伝達関数の逆数を低域フィルタ手段の出力に乗算して出力するフィードフォワード補償手段３３とを備える。 （もっと読む）

【課題】左右の刃物台を主軸軸線の一方の側に配置した２主軸対向旋盤において、旋盤の寸法を大きくすることなく、ワークの加工可能長さを長くする。長尺ワークの両端を対向する主軸で把持して加工するときに加工不能領域が生ずるのを防止する。
【解決手段】左右の刃物台１Ｌ、１Ｒの一方にその原点Ｏ_L、Ｏ_Rを超えた大きな移動が必要になったときに、ＮＣ装置のオーバートラベルの設定値を切換えて、当該移動を許容することにより、大きな加工ストロークＳ_RB及び／又はＳ_LCが得られるようにした。左右の刃物台の衝突を回避する必要があることから、一方の刃物台のストロークＳ_RB又はＳ_LCを大きくすれば、他方の刃物台のストロークＳ_LB又はＳ_RCは小さくなる。２主軸対向旋盤の左右の主軸の稼動状態に応じた適正な偏倚設定値を設定してやれば、旋盤の稼働率を低下させないで加工可能長さを長くすることができる。 （もっと読む）

【課題】 本発明はサーボモータの駆動状態が変動する中で、異常負荷を的確に検出し衝突を正確に検出する。
【解決手段】 モータの速度領域を第１の切換速度ＶＳ１以下、第２の切換速度ＶＳ２以上、第１と第２の切換速度間の領域に分ける。各領域毎にオブザーバで求められる推定負荷Ｔと比較する異常負荷判定レベルＡＬを設定する。加速度Ａがしきい値ＡＳを越えたときの異常負荷判定レベルＡＬ４を設定する。モータへ指令される加速度Ａがしきい値ＡＳを越えると、その後、加速度Ａが低下した後の所定時間まで推定負荷Ｔとの比較を異常負荷判定レベルＡＬ４とする。他は、速度に応じた異常負荷判定レベルＡＬと比較する。推定負荷Ｔが比較異常負荷判定レベルを越えると衝突検出とする。モータの駆動状態に応じて異常負荷判定レベルが切換えられるから、正確に衝突を検出できる。 （もっと読む）