【課題】特定パターンをそれぞれ含む仮想壁を有する掃除ロボット制御システムを提供する。
【解決手段】第１特定パターン１１２を備え、光線が当該第１特定パターン１１２を放射した時、第１特定反射光Ｒ１を発生する第１仮想壁１１０と、第２特定パターン１３２を備え、光線が当該第２特定パターン１３２を放射した時、第２特定反射光をＲ２発生する第２仮想壁１３０と、当該第１特定反射光Ｒ１及び当該第２特定反射光Ｒ２を受信し、当該第１特定反射光Ｒ１及び当該第２特定反射光Ｒ２に基づいて、当該第１仮想壁１１０及び当該第２仮想壁１３０の位置を得て記録し、この記録された位置に基づいて第１仮想ラインＶＬを定義する掃除ロボット１５０とを含み、当該掃除ロボット１５０の進行経路が、前記第１仮想ラインＶＬによって制限されることを特徴とした掃除ロボット制御システムを採用する。 （もっと読む）

【課題】変化するエリア情報を逐次反映した形で柔軟かつ迅速な経路探索を行う経路計算装置を提供すること。
【解決手段】移動体４の経路生成を行う移動体４の経路生成装置５であって、移動体４が移動する範囲を分割した複数のエリア１ごとに配置された複数の経路計算装置５ａを備え、各経路計算装置５ａは、経路生成の際に参照する自エリア情報を含む情報を有しており、かつ、隣接する他の経路計算装置５ａ及び対応するエリア内の移動体と通信可能であり、移動体４からの経路探索依頼を受信し、複数の経路計算装置５ａの連携により移動体４の目的地までの経路探索を実施して、経路探索結果を移動体４に送信する。 （もっと読む）

【課題】磁気マーカの誤検出の低減と、どの角度から進入しても磁気マーカを検出可能な磁気マーカ及び磁気センサからなる磁気マーカ検出装置を提供する。
【解決手段】路面に埋設した路面垂直方向の磁極の異なる２列の磁気マーカと、少なくとも３つ以上の磁気検出素子を多角形に配置した磁気センサと、前記磁気センサの検出結果に基づき前記２列の磁気マーカを検出したか判断する磁気マーカ検出手段とを備え、前記磁気センサで少なくとも２つの磁気検出素子が磁極の異なる磁気を検出した場合に前記磁気マーカ検出手段が前記２列の磁気マーカを検出したと判断する。 （もっと読む）

【課題】移動体が移動する移動領域内の障害物を検出する際に、人や他の自律移動ロボットなど、移動経路上から移動する移動体を障害物として抽出することなく、移動体が目的地まで効率良く移動することができる移動経路を生成するための移動可能領域抽出装置および移動可能領域抽出方法を提供する。
【解決手段】第１の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第１の障害物領域を検出する第１の障害物検出手段と、第２の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第２の障害物領域を検出する第２の障害物検出手段と、第２の障害物領域に基づいて継続的に移動している障害物を移動物として検出し、第１の障害物領域から、該検出した移動物の領域を表す第１の障害物領域を除いた領域を、移動体が移動することができる移動可能領域として抽出する障害物領域抽出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】掃除ロボットを制御する方向装置、およびそれを用いた動作システムを提供する。
【解決手段】掃除ロボットの走行ルートを制御する方向装置であって、前記掃除ロボットによって発せられ、エンコードされた無線信号を受ける受信ユニット、少なくとも１つの無線信号を発する送信ユニット、および前記受信ユニットが前記エンコードされた無線信号を受けた時、前記掃除ロボットの走行ルートを制御する第１の方向無線信号を発するように前記送信ユニットを有効にする制御ユニットを含むことを特徴とする方向装置を採用した。 （もっと読む）

【課題】 移動体の旋回角度および方位を検出するシステムを提供する。
【解決手段】
移動体には、所定の走査角度範囲にわたって周囲の対象物までの距離データを生成する距離計が搭載されている。検出システムは、フーリエ変換手段２５と、旋回角度演算手段２８と、方位演算手段２９を備えている。フーリエ変換手段２５は、上記距離データ又はこの距離データに基づき演算された上記周囲対象物の二次元マップデータを、空間周波数領域においてフーリエ変換する。旋回角度演算手段２８は、移動体が第１の方位から第２の方位へと旋回する際に、上記第１の方位での上記フーリエ変換データの所定次数の成分例えば三次成分と、上記第２の方位での上記フーリエ変換データの三次成分の位相差に基づき、移動体の旋回角度を演算する。方位演算手段２９は、検出された旋回角度と既知の第１の方位に基づき、移動体の第２の方位を演算する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボット・デバイスの経路計画を効率的かつ低コストで作成できるエリア・カバレッジ・システムを提供する。
【解決手段】区域分解を用いてエリア・カバレッジ経路計画を作成する方法は、複数のランドマークを有する作業現場地図上で、開始点を特定する。複数のランドマークのうち、第１ランドマークを特定する。障害物を検出するまで、第１ランドマークの周囲において経路を発生する。障害物の検出に応答して、次のランドマークまで経路を直線状にする。次のランドマーク周囲において経路を発生する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置に対して任意の通行可否領域設定を容易に高精度に行う。
【解決手段】運用現場で取得した画像と自己位置認識手段２で認識した位置情報とを対応付けて画像情報記憶手段９が記憶し、画像情報記憶手段９が記憶する画像情報から通行可否領域の設定に有用な画像を画像抽出加工手段１０が抽出加工して表示入力手段が表示し、その画像に対して使用者が地図情報編集手段１２を用いて通行可否領域の設定を可能とする。 （もっと読む）

【課題】障害物に会わせることなく、確実に部屋の壁沿いに一周させることができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１を移動させる走行手段（２，３）と、清掃を行う清掃手段（４，５，６）と、壁１３あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部８と、測距手段と信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段と清掃手段とを制御する制御手段を備え、外部誘導装置１４を設置した部屋内を走行しながら清掃手段で吸引清掃する自走式掃除機であって、信号線１５は、部屋の壁際や部屋内に設置された家具の縁に沿った床面上に部屋内を一周するように配設され、外部誘導装置１４から印加された所定周波数の誘導信号による電磁波を発し、制御手段は、信号検知部８が誘導信号を検知する時は、信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段（２，３）を制御する。 （もっと読む）

【課題】
大量で、かつ、物流量が大幅に変動する物品を取扱う搬送システムにおいて、物流量が変動しても、フレキシブルに、常に効率良く搬送できるシステムを構築することが目的である。
【解決手段】
上記目的を達成するため、荷物を搭載する台車と、台車が搬送待機状態であることを認識する第1のロボットと、搬送待機状態の台車を設定された場所まで搬送する第２のロボットを備え、第１のロボットと第２のロボットが連動して走行することにより、解決できる。作業者により出荷先別に物品を搭載した台車が搬送待機場所に配置されると、第1のロボットは距離センサの情報からその台車が搬送待機状態であることを認識する。第１のロボットに連動することで、第２のロボットはその台車を指定された出荷先まで搬送する。第１のロボットが主に周囲環境の状況把握を行うことを役割とし、第２のロボットが台車を連結して搬送することを役割とすることにより、安全性を確保しながら、フレキシブルで、かつ、高効率の輸送を実現できる。 （もっと読む）

【課題】 煩わしさの少ない簡単な作業で作業対象領域における自動操向制御用の設定経路を設定することが可能となる作業車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる車体の位置情報に基づいて車体が作業対象領域内の設定経路に沿って走行するように操向手段を自動的に操作する自動操向制御を実行する制御状態と自動操向制御を実行しない非制御状態とに切り換え自在な自動操向制御手段ＪＳが、非制御状態において経路設定モードに切り換えられると、車体が操向操作具にて操向手段が操作され且つ作業対象領域の周縁部に沿って移動するときのＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる複数の車体の位置情報を記憶し且つ記憶された複数の車体の位置情報に基づいて作業対象領域を特定してその特定した作業対象領域に基づいて設定経路を自動設定する経路設定処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが移動可能領域を算出するための計算コストを軽減させる。
【解決手段】移動体が移動した移動軌跡を取得する移動軌跡取得部と、移動体が移動する床面に上方から投影されたサイズを示す移動体サイズを特定するために前記移動体の大きさに関する情報を取得するサイズ取得部と、移動軌跡と移動体サイズとにより障害物が無いと判断された領域のうち、移動ロボットが移動する床面に上方から投影されたサイズ以上の広い領域を、移動ロボットが移動可能な領域として特定する領域特定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】普通の建物の屋根で、簡単かつ容易に、しかも便利に能率よく使用して安全に雪降ろしする。
【解決手段】雪降ロボットは、建物７０の屋根７１を自走する雪降ロボットであって、自走して屋根７１から雪降ろしする範囲を検出する位置センサ６を備えており、この位置センサ６で屋根７１の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根７１から雪降ろしする。
【効果】建物の屋根の上を無人で走行して、自動的に雪を処理するので、従来では危険が伴った屋根の雪降ろし作業を、高齢者や弱者であっても安全かつ効率よく行うことができる。さらに、降雪時や夜等の作業環境が悪い時でも、屋内に居ながらにして雪降ロボットを運転させて雪降ろしできる。 （もっと読む）

【課題】受信センサの数を増やすことなく進行方向後方に位置するVW装置から発信された超音波又は電磁波を受信できるようにし、掃除禁止領域に侵入することがないようにした自走式掃除機を提供する。
【解決手段】障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信していないと、制御部１６は、装置本体１をドライバ１５に９０度回転させる（ｓ６）。すると、装置本体１は、図６（A）の状態から図６（B）の状態になる。そして、制御部１６は、障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが、超音波を受信しているか否かを判断する（ｓ７）。障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信すると、制御部１６は、仮想的な壁があるとみなして、装置本体１をドライバ１５に180度回転させる（ｓ８）。つまり、装置本体１は、図６（B）の状態から図６（C）の状態になり、掃除禁止領域に侵入せずに清掃領域の方向（a）へ直進走行する。 （もっと読む）

【課題】装置本体が入組んだ領域で袋のねずみとなってしまった場合、走行及び掃除を強制的に終了することで、バッテリが無駄に消費されること等を防止した自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１は、障害物センサ１７が進行方向前方の壁を検知するまで装置本体１を直進させる直進動作と、障害物センサ１７が検知した該壁に沿うまで装置本体１を横に回転させる回転動作と、を交互に繰り返す。装置本体１がｓ７による回転動作を繰り返している間、制御部１６は、その回転角度をカウンタ２４に測定させる。そして、制御部１６は、ｓ６においてその合計回転角度が３６０度を超えたか否かを判定する。合計回転角度が３６０度を超えていると判定すると、制御部１６は、装置本体１各部に指示し、走行及び掃除を強制的に終了する。 （もっと読む）

【課題】測定誤差をなくし、より正確に測定対象物の距離を知ることができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】超音波センサを有する複数のセンサ手段４、５と、センサ手段４、５のセンサ値を入力として測定対象物１の距離を測定する距離測定手段７、８と、走行装置Ａの速度を測定する速度測定手段２０と、距離測定手段７、８の距離と速度測定手段２０の速度を入力として測定対象物領域を確定する測定対象物領域確定手段１０とを備えたものである。これによって、測定時間に相当する距離を補正するので、より正確に測定対象物１の距離を知ることができる。 （もっと読む）

【課題】より好適に所定範囲内の掃除を行うことができる自動掃除システムを実現する。
【解決手段】仮想壁形成装置１０と自走式掃除機１００を備える自動掃除システムにおいて、仮想壁形成装置１０は、所定の超音波を出力して仮想壁Ｗを形成する。自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗを検出するとともに、その仮想壁Ｗに基づく仮想線Ｌを設定することができる。そして、自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗや仮想線Ｌを越えて移動することができないので、仮想壁Ｗや仮想線Ｌが対応付けられた境界線により定められた所定範囲内に閉じ込められるようにして、その範囲内の掃除を行うようになっている。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、平面状障害物の位置を容易に認識可能とし、自己位置を特定して、効率的で安全な自律走行を可能とする。
【解決手段】レーザビームを用いて水平面内をスキャンし、反射波を受信して複数のスキャンポイントの座標を取得し、得られた順番が時系列的に前後する２つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成し、時系列的に前後し、かつ互いに連続する複数の要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さがそれぞれ第１所定長以下であり、振れ角度が第１所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第２所定角度以下であるものを選択し、ベクトル合成して１つのスキャンセグメントベクトルし、スキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分が第２所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する。 （もっと読む）

【課題】走行ロボットの位置感知装置に係り、特に、走行における障害物との距離を感知する上で、外部の妨害光線が障害物として誤認されることを防止しうる走行ロボットの位置感知装置及びこれを備えたロボット掃除機を提供する。
【解決手段】走行ロボットの位置感知装置は、光を反射させた障害物との距離に従って異なる位置に光を結像させるように構成された受光素子と、障害物から反射されて前記受光素子に入射する光を、直進するように放出させ、前記受光素子に入射される外部の妨害光線による虚像の障害物が前記有効感知範囲外に位置するようにその妨害光線に対して角度を与えて光を放出する発光素子と、前記受光素子に入射した光の結像位置から前記障害物との距離を演算する信号処理装置と、前記位置感知装置で感知された距離の走行時変化を考慮してその距離に障害物が存在するかを判断する誤信号処理装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 磁気体を多くカウントしたり読み飛ばしたりした場合に、間違った位置での旋
回や停止を防止し、車がステーションや構造物等に衝突することを防止する。
【解決手段】 ガイドライン２に並設した磁気棒３には予め所定の相対アドレスが設定さ
れており、アドレス「５３」を無人搬送車１の旋回位置とする。旋回位置の手前のガイド
ライン２の一部をカットした切除部５を設け、切除部５間にも予め所定の相対アドレスが
設定されている。アドレス検知用センサ１１が磁気棒３を検知し、走行ガイドセンサ１０
が切除部５を検知する。磁気棒３の相対アドレスが「５３」で切除部５の相対アドレスが
「１０２」の場合は磁気棒３の多重カウントとしてエラー停止する。また、磁気棒３の相
対アドレスが旋回位置ではなく、切除部５の相対アドレスが旋回位置の場合には磁気棒３
の読み飛ばしとしてエラー停止する。 （もっと読む）