【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１は、移動体１００の測定向きを取得する方位取得手段１０４Ａと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段１１４Ａと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段１０６Ａと、障害物の位置を示す地図データ５７Ａを格納する記憶手段５７Ｓと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００の測定位置を計算する第１の位置取得手段５５Ｂと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第２の位置取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】
自律移動ロボットが自己位置の推定に失敗した場合、管理者による操作・介入によるリカバリでは管理者の場所への移動、救援リカバリのタイミングに問題がある。また、リカバリを高性能制御装置、ロボットのＣＰＵの処理量及びメモリ使用量を少なくして救援リカバリを行う必要がある。
【解決手段】
管理サーバが自律移動ロボットのロボット情報を保持し、定期的に自律移動ロボットから位置情報を取得し、自律移動ロボットから救援の通知を受けた場合に配下のロボットに救援を指示し、救援指示を受けた救援ロボットは該当ロボットの探索を行い、被救援ロボットとの相対位置より被救援ロボットの絶対位置と方位を算出して被救援ロボットのリカバリを行う。 （もっと読む）

【課題】警戒監視によって識別した追尾対象を移動ロボットで継続して追尾することが可能な監視方法を提供する。
【解決手段】
移動ロボット１０に搭載するカメラとして、光学的ズーム機能を有する監視用カメラ１１と操縦用カメラ１２を用い、監視用カメラ１１を広範囲視野の警邏状態にしてラスタースキャンしながら、操縦用カメラ１２からの映像に基づいて移動ロボット１０を走行させる警邏行動と、警邏行動中において、監視用カメラ１１からの広範囲視野映像内に識別対象物Ａ，Ｂを発見した際に監視用カメラ１１を狭範囲視野の監視状態にして識別対象物Ａ，Ｂをクローズアップする識別行動と、識別行動において、識別対象物Ａ，Ｂが追尾対象であると識別した際に監視用カメラ１１を狭範囲視野の監視状態に保ちながら、操縦用カメラ１２からの映像に基づいて移動ロボット１０を走行させて追尾対象を追尾する追尾行動を行う監視方法。 （もっと読む）

【課題】移動体によって建造物の閉空間内を点検する場合に、算出される移動体の現在位置をユーザによって補正可能とする点検システム、制御装置、点検方法及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】床下点検システム１０では、通過ポイント選択部１５３は、床下点検ロボット２００が通気口Ｄを通過することが検出された場合、当該通気口Ｄに対する換気口Ｖの相対位置に基づいて、当該通気口Ｄを複数の通気口Ｄ１〜Ｄ４の中から選択する。表示部１７０は、床下平面図上に、現在位置を示す図形Ｐと推定位置を示す図形Ｑとを表示する。受付け部１６０は、床下平面図上において、図形Ｐを図形Ｑに補正する操作をユーザから受付ける。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、装置構成を複雑化、大型化することなく、壁などによる未計測領域（死角）が存在し不用意に未知の移動障害物が飛び出し得る領域を移動する場合において、信号や標識、横断歩道などの設置の有無に拘わらず、出会い頭の衝突を自律的に回避することができるようにする。
【解決手段】無人車１に搭載され周囲の固定障害物及び移動障害物の有無を計測するセンサ３と、センサ３による計測結果に基づいて固定障害物１０２のない移動可能領域１０３を検出して移動可能領域１０３内において無人車１を移動させるとともに移動障害物１０１を検出し移動障害物１０１との衝突を回避させる制御手段２とを備え、障害物１０１，１０２による未計測領域１０４と移動可能領域１０３とが接する境界１０５を検出し、この境界１０５と移動予定路１０６との間の距離が所定の距離未満である場合には、境界１０５と移動予定路１０６との間の距離が所定の距離以上となるまで、無人車１を減速、または、停止させる。 （もっと読む）

【課題】ランドマーク、磁気マーカ等の設置を行なわなくても、自己位置を認識できる方法及び装置を提供する。
【解決手段】移動体が自己の位置を認識する方法であって、移動体が移動する環境において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁気−位置情報を予め記憶するステップ（ａ）と、前記環境において移動体が備える磁気センサにより直流の実測磁気を測定するステップ（ｂ）と、ステップ（ａ）で記憶された基準磁気と、ステップ（ｂ）により測定された実測磁気と、を対比して実測磁気が測定された位置を特定するステップ（ｃ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】月面車１０の日陰部への進入を回避する事により、電力を確保し、低温保護を自律的に行う。
【解決手段】月面車は、サーモカメラ１２で月面上の温度分布画像等を撮像する。平坦な地形に対して凹地形部には日陰部ができ、平坦な地形や凸地形部の太陽光照射側は日照となる。その際、月面では、日照部分は高温となり、日陰部分は低温となる。と走行制御装置１００の近接度判断部２４は、日陰部分との近接度を判断し、走行制御部２８が、低温部分を避けて高温部分を走行するように駆動部の舵確認しながら遠隔操作制御する。即ち、駆動部と低温部部の境界の距離が一定範囲内になった場合には高温部分側に転舵させる。走行制御装置１００の走行制御部２８は、進行方向に低温部分がある場合、または、転舵しても駆動部と低温部分の境界の距離が一定範囲以内になる場合には、駆動部を停止させる。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い足跡計画を短時間で実行することができると共に、自然な動作で移動可能な移動ロボット及び足跡計画方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動ロボット１００は、脚部の下端に足平を設け、計画した着地位置に足平を着地させて移動する移動ロボットであって、移動始点Ｓから移動終点Ｇへと至る移動ロボット１００の移動経路Ｒを計画する経路計画部１３と、計画した移動経路Ｒ上において移動始点Ｓから所定の距離にサブゴールＳＧを設定するサブゴール設定部１４と、移動始点Ｓから設定したサブゴールＳＧに到達する足平の着地位置を計画する足跡計画部１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】周囲の環境などに影響されずに、エレベータ籠内の状態を感知し、人との共用を排他的に制限し、人のエレベータ利用時の安全性向上を図ることを目的とする。
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明は、エレベータ籠に乗降して複数の階にわたる領域を自律的に移動する自律移動ロボットとエレベータ装置によるエレベータ乗降システムであり、前記自律移動ロボットは自身の周囲の環境を検出する環境センシング手段と、後述の乗降システム制御部と所定の信号の送受信を行なう無線通信手段を備え、前記エレベータ装置はエレベータ籠とエレベータへの搭乗するためにエレベータ籠を呼び出すエレベータ籠呼出部とエレベータ搭乗の出入口となるエレベータ扉とエレベータ籠の重量を検出するエレベータ籠重量検出部と、エレベータ籠を上下移動させるためのエレベータ籠巻上げ部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】監視巡回する走行ロボットにおいて、カーブを支障なく通り抜けるとともに、不審者でない小動物を不審者と誤認することがない走行ロボットを提供する。
【解決手段】巡回ルートのカーブにさしかかると、走行ロボットはカーブ入り口標識を検出し、レーダを起動させ進行方向の左右にレーダ波を送出する。このレーダ波の反射によって左右の通り抜け可否を判断し、進行方向を変える。また焦電センサで小動物らしき熱源を検出したら、走行ロボットは搭載しているレーダとカメラを起動しこの情報を無線で警務者に送出する。警務者は小動物であると判断したら走行ロボットにレーダの停止と警報をオフする命令を送出する。 （もっと読む）

【課題】この種の装置及び対象を光学的な三角計測システムを用いて障害物からの距離計測に関して遠方領域でも正確な距離計測ができるように、改良すること。
【解決手段】本発明は、電動モータ駆動の走行ローラ（３）、装置筺体、集塵コンテナ、及び装置カバー（６）を備えた自立走行可能な床用集塵装置（１）であって、床用集塵装置（１）が障害物検出ユニットを有し、障害物検出ユニットが光源（１０、１０’）と、反射光用の受光レンズ（１２）状の光学素子及び光検出素子（１１）を有する受光ユニット（Ｅ）とを有する三角計測システム（Ｔ）である床用集塵装置に関する。課題を解決するために、光ビームが受光ユニット（Ｅ）内で、受光レンズ（１２）によって集光（コリメート）された後に、障害物（１３、１３’）までの実際の距離の大きさに応じて、光検出素子（１１）上に入射する光ビームの変位が大きくなるように、割り振られるように制御される。 （もっと読む）

【課題】障害物の近傍で着地状態から倒立状態へ移行する際に、障害物への接触・衝突を回避することができる倒立走行ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る倒立走行ロボットは、駆動軸Ｃ１、Ｃ２回りに回転する車輪３１、３２と接地部材３３とが床面に接した着地状態から、車輪３１、３２が床面に接し接地部材３３が床面から離れる倒立状態とする際に、倒立走行ロボット１の周囲の障害物から可動台１１を遠ざける方向に移動させるように可動台駆動部を制御し、前後方向における車体部１０の重心位置を、駆動軸Ｃ１、Ｃ２よりも障害物から遠ざけるようにする。 （もっと読む）

【課題】操作者である人間を含めた外界移動体の行動を判定してその行動の判定結果に基づいて移動制御する自律移動装置とそのシステムを提供する。
【解決手段】自立的に移動するための移動手段をその一部に備えた自律移動装置は、外界移動体の位置と速度を検出する移動体検出手段と、検出した前記外界移動体の位置とその速度とを基に当該外界移動体の行動を判定する移動体行動判定手段と、移動体行動判定手段による当該外界移動体の行動の判定結果を基に移動手段を制御する移動制御手段とを備え、外界移動体は人間を含んでおり、移動体行動判定手段は外界移動体の行動判定として、人間が自律移動装置自体を目指して移動中か否かをも判定する。 （もっと読む）

【課題】人やロボットが行き交う中を、障害物を回避しながら迅速に移動可能な自律移動ロボット装置を提供する。
【解決手段】障害物検出手段３で検出された障害物に対して、自律移動ロボット装置１が自己の回避に関する情報を通知する回避方法通知手段８と、障害物検出手段３で検出された障害物から障害物の回避方法に関する情報を取得する他者回避方法取得手段９と、経路生成手段７が従うべき定められた回避方法を１つ以上記憶する回避方法記憶手段５と、定められた回避方法を回避方法記憶手段５から選択する回避方法選択手段６と、を備え、回避方法選択手段６は、回避方法を選択するときの基準に他者回避方法取得手段９が取得した障害物の回避方法に関する情報を用いる。 （もっと読む）

【課題】少ない計算コストで高速に足平着地位置の決定精度を向上させることが可能な移動ロボット及び環境地図生成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動ロボット１００は、環境地図２１を参照して移動ロボット１００の脚部下端に設けた足平の着地位置を計画し、該計画した足跡計画に基づいて移動する移動ロボット１００であって、環境地図２１において、計画した足跡計画に影響を与える所定の障害物の認識精度を向上させるものである。 （もっと読む）

【課題】人が携行する随行物を考慮して適切な障害物領域を設定できる移動支援装置、移動体及び領域設定方法を提供すること。
【解決手段】検出された歩行者１２の位置に基づき移動体１１が回避する歩行者回避領域１３を決定し、該歩行者回避領域１３を回避する経路を定める移動支援装置１００において、歩行者１２に随行する随行物１４を検出する随行物検出手段２１、２３と、随行物１４が検出された歩行者１２には、随行物１４が検出されない歩行者１２の歩行者回避領域１３よりも、歩行者１２の左右方向の長さが低減された随行時回避領域１５を設定する領域設定手段２４と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが"その場回転"を行って目標姿勢に到達する際に、移動空間中に存在する一時的な障害物の影響によって位置・姿勢推定の精度が低下することを抑制する。
【解決手段】ロボット１は、移動空間内に存在する障害物までの距離を距離計測装置１０によって計測する。一時障害物検出部１３は、距離計測によって得られる障害物の位置情報に基づいて、ロボット１の位置・姿勢推定に用いられる地図に登録されていない"一時障害物"を検出する。回転方向決定部１６は、ロボット１の姿勢を目標姿勢に変更するためにロボット１をその場で回転させる際の回転方向を、ロボット１の現在姿勢から目標姿勢に到達するまでの回転角範囲に含まれる"一時障害物"の量に基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】広範囲にわたって高い精度での位置制御を可能とするとともに構造的に非常に簡易であるランドマーク装置を提供する。
【解決手段】所定距離を隔てて離間配置されている二つのマークＭｎを有する近距離用ランドマークセット４００と、近距離用ランドマークセット４００よりも広い距離を隔てて離間配置されている二つのマークＭｆを有する遠距離用ランドマークセット５００と、を備える。移動ロボット２００がランドマーク装置３００から遠方に位置している場合には、２点間の距離が離れている遠距離用ランドマークセット５００のマークＭｆを用いてランドマーク装置３００と移動ロボット２００との距離および方向などの位置認識を行う。移動ロボット２００がランドマーク装置３００に近づいたときには、近距離用ランドマークセット４００のマークＭｎによって位置認識を行う。 （もっと読む）

【課題】障害物を確実に回避できる移動ロボットシステムを提供すること。
【解決手段】移動ロボットシステム１０は、移動可能領域Ｓ１と、移動不可能領域Ｓ２と、を含む地図情報２ａを記憶する記憶手段２と、ロボット本体１の移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段３と、ロボット本体１が地図情報２ａの移動可能領域Ｓ１を移動し、かつ、検出された障害物を回避するように、移動経路を設定する移動経路設定手段４と、設定された移動経路に従って、ロボット本体１の移動を制御する移動制御手段５と、を備える。地図情報２ａは、ロボット本体１が障害物と衝突する可能性がある衝突領域Ｓ３を含んでいる。また、衝突領域判断手段６によりロボット本体１が衝突領域Ｓ３内に入ったと判断されたとき、移動制御手段５は、ロボット本体１の移動速度を減少させる。 （もっと読む）

【課題】区域識別システムの提供。
【解決手段】区域識別システムはブライユコード図案と移動装置を含む。該移動装置は本体、中央制御ユニット、光源発生器、映像受信器を含む。該中央制御ユニットは該本体を制御し、該光源発生器と該映像受信器は該本体上に配置する。該ブライユコード図案は区域識別情報を備え、しかも該ブライユコード図案の材質は高反射材質である。該光源発生器が発生する光が該ブライユコード図案に照射されると、該ブライユコード図案は該光を該映像受信器に高度反射する。続いて、該映像受信器は該ブライユコード図案の映像を受信し、該中央制御ユニットに伝送することができ、こうして該中央制御ユニットは区域識別上方に基づき、本体の位置を定位する。 （もっと読む）