【課題】商業施設サイトにおける店舗の風景を撮影した店舗画像データを、手間をかけることなく更新することを可能とした自律移動ロボットを提供することである。
【解決手段】提案する自律移動ロボットでは、テナント領域情報生成部４４により、計測された三次元の上側端点と下側端点が、撮影して得たテナント風景画像データ３３上の二次元画像座標と対応付けられて、対応付け情報が生成され、生成された対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、その撮影して得たテナント風景画像データ３３のＩＤとを有するテナント領域情報３４が生成される。そして、フロア情報３６を、このテナント領域情報３４と組み合わせることで、テナント風景画像上の指示された位置座標から該当するテナントの広告コンテンツを特定する。 （もっと読む）

【課題】個人認証を行なう必要がなく、対象の人間が不審な行動を行なったか否かを正確に判断可能な不審者検知技術を提供する。
【解決手段】人間検知部１０９は、検知領域内の人間の存在を検知する。移動速度判断部１１０は、人間検知部１０９がその存在を検知した人間の移動速度を判断する。アクション制御部１１１は、人間検知部１０９が検知領域内の人間の存在を検知した場合、当該人間に対して移動ロボット１００にアクションを起こさせるよう制御する。状態判断部１１５は、アクション制御部１１１が移動ロボット１００にアクションを起こさせる前後の人間の状態を各々判断する。不審度判断部１１６は、状態判断部１１５がアクション前後に判断した人間の状態の変化を判断することにより、当該人間のリアクションを判断し、不審度データベース１１７を参照して、当該リアクションの不審度を判断する。 （もっと読む）

【構成】遠隔操作装置１０は、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂを含み、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂと同じ場所に設けられるロボット１４を遠隔操作する。遠隔操作装置１０はＬＲＦ１２ａ，１２ｂを利用して検出領域（Ｅ）内に居る人間の局所行動を検出し、その局所行動を記録する。検出領域（Ｅ）内は空間グリッド化され、その空間グリッド毎に局所行動のヒストグラムが算出される。遠隔操作装置１０は、ヒストグラムから算出される類似度に基づいて空間グリッドをクラスタリングして、クラスタリング地図をＬＣＤ（２２）に表示する。表示されたクラスタリング地図に含まれる任意のエリアが選択されると、ロボット１４には、選択されたエリアの属性に基づいて決まる動作命令と、座標情報とが付与される。
【効果】使用者は、複数の人間の行動が視覚的に示されるクラスタリング地図を参照して、ロボット１４を遠隔操作することができる。 （もっと読む）

【構成】 ネットワークロボットシステム１０は、ロボット１２を含み、ロボット１２はサービスの提供に係る移動経路の生成要求の要求メッセージをロボット制御装置１０２に送信する。ロボット制御装置１０２は、要求メッセージを受けて、ロボット１２同士が衝突しないように、当該要求メッセージについての移動経路を生成する。そして、ロボット制御装置１０２は、移動経路のうちの一定時間（Ｔ秒）分の移動経路についての移動経路データをロボット１２に送信する。
【効果】 他のロボットと干渉することなく、確実に移動することができる。 （もっと読む）

【課題】物体を運搬するタスクにおいて、ロボットの駆動状態等によって使用する参照データを切り替えることにより、タスクの実行時間を短縮する。
【解決手段】ロボット１０は、画像取得を行うためのカメラユニット１と、カメラユニット本体の位置・向きを変えることができる、首・車輪・脚などの駆動部２と、把持対象物認識を行うために駆動部２を制御するロボット制御部３と、カメラユニット１により取得された画像の処理を行う画像処理部４と画像処理を行うための対象物データを登録・格納する認識対象物データベース部５を有しており、駆動部２の状態等によって、参照データ５１として特徴の情報量の多いものと少ないもの等、少なくとも２ケース以上用意されたデータについて、いずれを使用するか決定して切り替えを行い、ロボットが移動中でも効率的に対象物認識を行う。 （もっと読む）

【課題】建物のフロアの内周付近で移動できる領域を迅速に探索する。
【解決手段】台車の上に、周辺の一定領域内にある障害物を検知するセンサを載せた捜索装置において、記憶装置１１２は、既に探索した移動可能領域を示す屋内構造データ１１５を記憶する。センシング部１０７は、台車により移動する度に、センサにより周辺の一定領域を観測し、観測した領域内で障害物によって遮蔽された領域以外を、移動できる領域と判定し、判定結果に基づいて屋内構造データ１１５を更新する。探索部１２０は、台車に対し、移動する方向を順次指示する。探索部１２０は、屋内構造データ１１５がセンシング部１０７により更新されることによって屋内構造データ１１５で示された移動可能領域の外接四角形が拡張する方向を優先して、次に指示する方向を決定する。 （もっと読む）

【課題】車両が目標ランプに向かって自動的に走行するように制御する走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置において、カメラは、車両走行の目標となる方向に位置する目標ランプを撮像する。画像処理部３２は、カメラにより撮像した撮像画像を処理する。走行制御部３６は、撮像画像に含まれる目標部画像の位置と車両の初期位置との関係で定まる目標走行ラインを走行するように車両の走行を制御する。ヨー角検出部４２は、撮像画像から目標部に対する車両のヨー角を検出する。横偏差算出部５０は、撮像画像から目標走行ラインからの横偏差を算出する。走行制御部３６は、ヨー角および横偏差にもとづいて車両の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】予め設定された走行経路に沿ってより精度良く正確に走行できる移動体を提供する。
【解決手段】車体２と、車体２を前後方向及び旋回方向に駆動させる駆動機構４と、駆動機構を制御する駆動制御装置３と、車体２の前後方向を撮像するように配設された第１カメラ６及び第２カメラ７とからなり、駆動制御装置３は、予め取得した教示画像群を記憶する画像記憶部２１と、教示画像群と第１カメラ６により撮像された第１の取得画像と第２カメラ７により撮像された第２の取得画像とに基づいて車体２が走行経路に沿って走行するように駆動機構を制御する走行制御部２２とから構成する。 （もっと読む）

【課題】インフラなどの設置を必要とせずに、自律移動ロボットを所望の走行ルールを反映させた経路に従って移動させること。
【解決手段】移動ロボット制御システムは、移動装置２１を有する車両と、車両が所定の移動領域を移動する際の走行ルールが予め定められており、走行ルールに応じて所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部２５（１５ａ）と、地図情報記憶部２５（１５ａ）に記憶された地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索する経路探索部２３と、経路探索部２３で探索した経路に基づいて、移動装置２１の制御指令値を生成する移動制御部２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】環境との相互作用時の挙動に優れた自律移動ロボット制御方式を提供する。
【解決手段】スキーマを使用し、該スキーマは、ロボットが設定されたゴールを達成するようにするための、パラメータで表した運動指令の系列の集合であって、該系列のためのパラメータは、該ロボットコントローラの状態変数から得られ、該ロボットコントローラへ知覚入力を供給するためのインタフェースと、スキーマ認識モジュールからの入力、または逆方向モデルモジュールからの入力、またはそれらの組み合わせを供給されるスキーマ状態メモリと、状態変数及び格納されたスキーマに基づいて、運動指令を生成する逆方向モデルと、状態変数及び格納されたスキーマに基づいて、状態変数を予測する順方向モデルと、該ロボットコントローラによって制御された該ロボットの、供給された状態変数に基づいてスキーマを選択するスキーマ認識モジュールと、を備えた。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、環境認識用センサに発生する異常を標識などに依存することなく確実に検知することを可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、制御手段２と、環境物の位置の情報をセンサ情報１１として間欠的に取得する環境認識センサ３と、センサ情報１１を時系列的に記憶する記憶手段４と、時系列のセンサ情報１１間の相関関係から求めたセンサ情報１１の変動の変化状況に応じてセンサ情報１１の真偽を評価する評価手段５とを備え、制御手段２は、評価手段５がセンサ情報１１の変動が所定の第１の閾値よりも小さいと評価したとき、予め設定された動作を自律移動装置１に行わせ、評価手段５は、前記動作の前後において取得されたセンサ情報１１から再び変動を求め、その変動が所定の第２の閾値よりも小さいときセンサ情報１１が異常であると評価して移動を停止させる。この評価はセンサ情報１１が取得される限り行われる。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットシステムにおいて、簡単な構成により、自律移動ロボットが危険な領域に進入することがなく安全で自律的な移動動作を制限されず移動可能とし、そのような稼働環境を容易かつ低コストで実現可能とする。
【解決手段】システム１０は、ロボット１と稼働環境に設置されたマーク２とを備え、ロボット１は、記憶手段５に記憶された情報および制御パラメータに基づいて走行経路を生成する経路生成手段６と、走行経路に沿って移動手段７１を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段７と、安全確認用のマーク２を検出するためのマーク検出器８とを備え、マークは、ロボット１が安全に移動可能な領域においてのみマーク検出器８によって検出されるようにロボット１の稼働環境に設置されており、移動制御手段７は、マーク検出器８によってマーク２が検出される間は移動を継続し、マーク２が検出されないときは移動を停止して安全を確保する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、自律移動装置の異常状態、特に周囲の障害物位置情報を取得するためのセンサに関連する異常状態を容易かつ低コストで検出可能とする。
【解決手段】障害物位置情報を取得する２つの環境情報取得手段２１，２２と、自己位置取得手段と、障害物位置情報、自己位置情報、地図情報、および制御パラメータに基づいて生成される走行経路に沿って自己の位置を移動させる移動制御手段とを備え、地図情報は環境に固定された障害物であって環境情報取得手段２１，２２によって検出される障害物の位置情報を含み、一方の、例えば、環境情報取得手段２１によって検出された障害物Ｍの位置が地図情報に含まれる障害物の位置にあるにも関わらず、他方の環境情報取得手段２２によって検出された障害物の位置が地図情報における障害物の位置とは異なる場合に自律移動装置１が異常状態にあると判断する異常判断手段を備える。 （もっと読む）

【課題】走行計画マップを自動的に生成及び更新可能な移動ロボット、移動ロボットの走行計画マップ生成方法、移動ロボットの管理システムを提供すること。
【解決手段】移動ロボットは、操縦モード時に操縦者が移動ロボットを操縦する操縦部１０と、移動ロボットの現在位置を推定する位置推定部１２と、移動ロボットの現在速度を検出する速度検出部１４と、操縦モード時に、位置推定部１２の推定結果と速度検出部１４の検出結果を含む移動ロボットの走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集部１５と、走行履歴情報に基づいて、移動ロボットの走行計画マップ１７を生成し、更新する走行計画マップ生成更新部１６と、走行計画マップ１７を用いて、移動ロボットの走行経路を計画する走行計画部１８と、計画した走行経路に追従するように、移動ロボットの走行を制御する走行制御部１９を備える。 （もっと読む）

【課題】走行経路の光環境が変化しても精度よく教示された走行経路を走行できるようにした、移動体の制御装置及び移動体システムを提供する。
【解決手段】移動体１に取り付けられる撮像装置３と、移動体１を自律走行させる走行装置２とを有する移動体の制御装置であって、第１の光環境条件において取得した教示画像群と、第１の光環境条件とは異なる光環境条件において取得した示画像群と、を記憶する教示画像記憶部５と、教示画像記憶部に記憶された複数の教示画像のうち、現時点での移動体の進行方向の目標となる現教示画像を選択する教示画像選択部と、
教示画像選択部により選択された現教示画像と、撮像装置から得られた実画像とに基づいて、現教示画像と実画像との一致度が大きくなるように走行装置を制御する走行制御部と、を有している （もっと読む）

【課題】高い移動速度の場合には自律して移動し、また、低い移動速度のときには遠隔操作できるようにする。
【解決手段】本発明は、撮像部、測距部及び駆動機構を搭載した無人移動体と、表示部、及びその表示部に表示した画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための、少なくとも移動方向と移動速度を含む操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有し、撮像部により取得した画像データと、測距部で取得した測距データとに基づいて、移動領域内における移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に基づいて、自律移動のための移動計画を作成する移動計画作成手段１０ｂと、操縦情報に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する第一の判定手段１０ｃと、移動が可能であると判定したときには、その移動計画に従って、無人移動体を移動させる自律移動手段１０ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度であっても、無人移動体の移動を容易確実に指示できるようにする。
【解決手段】無人移動体Ｂと、表示部と、これに表示された画像に基づいて、無人移動体Ｂを遠隔操作する遠隔操作装置Ｃとを有しており、遠隔操作装置Ｃには、無人移動体Ｂを旋回させようとする旋回位置と、この旋回位置における移動方向に対応付けた操作用アイコンを、表示部の画像の指示位置に重畳設定することによる移動指示を行う走行指示手段を設け、遠隔操作装置Ｃには、走行指示手段によって指示された旋回位置と、この旋回位置における移動方向に基づき、自律移動のための移動経路を計画する経路計画手段と、移動経路に応じた無人移動体の移動速度を計画する速度計画手段と、計画した移動経路と移動速度に従って無人移動体Ｂを移動させる自律移動手段とを設けている。 （もっと読む）

【課題】様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行する自動搬送車及びその自動搬送車を使用する自動搬送システムを提供する。
【解決手段】部品等を運搬する台を載置可能なフレーム１と、フレーム１の下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機２と、撮影機２からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニット３と、画像処理ユニット３から画像処理信号を受信し駆動車輪５を駆動させる駆動モータ６と駆動車輪５の走行方向を回転させるステアリング７とへ制御信号を送る制御ユニット４とを有する。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度であっても、無人移動体の移動を容易確実に指示できるようにする。
【解決手段】
移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づく移動領域の画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された移動領域の画像に基づいて、無人移動体を遠隔操作する遠隔操作装置とを有する無人移動体システムにおいて、無人移動体を移動させるための複数の移動用パラメータのうち、いずれか一つのパラメータによる移動指示を行う移動指示手段を遠隔操作装置に設けたこと、移動指示手段によって指示された移動用パラメータに基づき、駆動機構によって無人移動体を自律的に移動させる自律移動手段を無人移動体に設けたことを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】自律走行する移動体の走行経路の教示作業をより簡便にできるようにした、移動体の制御装置及び移動体システムを提供する。
【解決手段】走行装置をそなえて、予め教示された走行経路を自律走行する移動体１であって、移動体に取り付けられ、実画像を取得する撮像装置と、走行経路上の離散した複数の教示地点のそれぞれにおいて実画像の目標となる画像として取得した複数の教示画像を記憶する教示画像記憶手段と、の予め教示された走行経路に対するオフセット量ｄを取得するオフセット量取得手段と、実画像と教示画像との比較結果、及び、オフセット量取得手段により取得されたオフセット量に基づいて走行装置を制御する走行制御手段と、を有して構成する。 （もっと読む）