【課題】離れた認識対象物までの距離を、認識対象物の表面の傾きに大きく影響されずに判定でき、且つ、超音波信号や赤外線信号の測定範囲外の距離にある認識対象物との距離を判定できるバーコードを利用した認識方法を提案すること。
【解決手段】ロボット１が走行する直線経路１１ａの正面にある壁面１２ａに、異なるサイズの３つのバーコード１３ａ〜１３ｃを垂直に並べたバーコード群１３を付しておく。バーコード１３ａ〜１３ｃのサイズを、ロボット１に設置したＣＣＤカメラ７によって判別可能な最大距離がＬａ〜Ｌｃとなるように設定する。直線経路１１ａを走行するロボット１のＣＣＤカメラ７を垂直方向に走査して、これらのバーコード群１３を撮影し、各バーコードが判別不能から判別可能に、あるいはその逆に切り替わった時点を検出して、切り替わり時点におけるロボット１と壁面１２ａとの距離を把握する。 （もっと読む）

【課題】自律走行する移動体の走行経路の教示作業をより簡便にできるようにした、移動体の制御装置及び移動体システムを提供する。
【解決手段】走行装置をそなえて、予め教示された走行経路を自律走行する移動体１であって、移動体に取り付けられ、実画像を取得する撮像装置と、走行経路上の離散した複数の教示地点のそれぞれにおいて実画像の目標となる画像として取得した複数の教示画像を記憶する教示画像記憶手段と、の予め教示された走行経路に対するオフセット量ｄを取得するオフセット量取得手段と、実画像と教示画像との比較結果、及び、オフセット量取得手段により取得されたオフセット量に基づいて走行装置を制御する走行制御手段と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】取り扱い容易で破損の危険性の低い移動体を提供する。
【解決手段】移動体１の本体部１０は左クローラユニット１２Ｌと右クローラユニット１２Ｒをハウジング１１で連結したものである。本体部１０の上面にはカメラユニット２０と運搬用ハンドル３０が設けられる。運搬用ハンドル３０の最上位箇所はカメラユニット２０の最上位箇所以上の高さとなっており、移動体１が転倒したとき、運搬用ハンドル３０はカメラユニット２０の保護の役割を果たす。運搬用ハンドル３０は本体部１０の重心ＣＧよりもカメラユニット２０寄りに設けられている。ハウジング１１と左右クローラユニット１２Ｌ、１２Ｒの境界で、それぞれの外殻板同士が合わさって板が二重になった箇所に、運搬用ハンドル３０の根元が固定される。運搬用ハンドル３０の側面には障害物センサ２５が設置される。 （もっと読む）

【課題】距離センサを用いて移動体を精度良く自律走行させるとともにより省スペース化できるようにした、移動体システムを提供する。
【解決手段】移動体１に取り付けられ、所定の探索範囲に検出用光を走査して移動体と探索範囲内に存在する物体までの距離及び方向を検出する距離方向検出装置７と、平板標識２０の設置される位置を含む走行経路の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、距離方向検出装置の検出結果と地図情報記憶手段に記憶された地図情報とを照合して移動体の進行方向を決定する進行方向決定手段と、を有する移動体システムであって平板標識２０に検出用光を拡散反射させる拡散反射面と検出用光を鏡面反射させる鏡面加工面とを設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】ガイド部材等を設けることなく、移動体を精度良く目標位置に自律停止させることができるようにした、移動体の制御方法及び制御装置並びに無人搬送システムを提供する。
【解決手段】撮像装置４をそなえた移動体１の走行を制御する方法であって、教示画像と実画像とに基づいて移動体１を定常速度で走行させ、複数の教示画像の中から予め設定された減速開始位置画像と実画像との一致度が第１閾値に達すると定常速度よりも小さい減速速度で走行させ、複数の教示画像の中の位置決め開始位置画像と実画像との一致度が第２閾値に達すると減速速度よりも小さい位置決め速度で走行させ、複数の教示画像の中の目標位置画像と実画像との一致度が第３閾値に達すると移動体１を停止させる。 （もっと読む）

【課題】比較的狭いスペースであっても、自律移動装置に搭載されている複数の検出手段の検査を行うことができ、検出手段の高精度な検査を容易且つ迅速に行うことができる自律移動装置における検出機能検査方法を提供する。
【解決手段】自律的に移動自在で複数の検出手段が搭載された自律移動装置Ｒを基準位置１に位置させて、基準位置１の自律移動装置１と被検出体Ｔとを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程を行う。次いで、自律移動装置Ｒをその移動機構により基準位置１で自転させ、自律移動装置Ｒの向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程を行う。続いて、自律移動装置Ｒが向いた各方向毎で被検出体Ｔを検出させる検出処理工程を行う。そして、各検出手段毎に良否を判定する判定工程を行う。 （もっと読む）

【課題】予め定められた走行経路に沿って精度良く自律走行できるようにした、移動体及び移動体システムを提供する。
【解決手段】走行装置をそなえて、予め定められた走行経路を自律走行する移動体であって、前記移動体に取り付けられ、実画像を取得する撮像装置と、前記走行経路上の離散した複数の教示地点のそれぞれにおいて前記実画像の目標となる画像として取得した複数の教示画像を記憶する教示画像記憶手段と、前記実画像と前記教示画像との比較結果に基づいて前記走行装置を制御する画像誘導手段と、前記移動体から前記移動体の周囲の物体までの距離と方向とを検出する距離方向検出装置と、前記距離方向検出装置の検出結果に基づいて前記走行装置を制御する計測距離誘導手段と、予め定められた切替条件に基づいて、前記画像誘導手段及び前記計測距離誘導手段のうちの一方を有効とする誘導方法切替手段と、をそなえている。 （もっと読む）

【課題】人または障害物との接触による衝撃を和らげる方向に移動する移動台車及び移動台車を提供する。
【解決手段】移動台車１００においては、移動台車１００の筐体１０２の底部に配置された距離測定センサ１０４で筐体１０２の下方に侵入する障害物５０が検出される。検出された障害物５０の検出方位及び侵入量を特定するベクトル量が算出され、このベクトル量に応じて目標位置に移動するための目標移動方向が変更される。 （もっと読む）

ロボットは、二つの車輪の間に配置されたシャーシ内に埋設される電子監視システムを備える。車輪は、本体および複数の接地部を備える。接地部は、一般に、本体の周りに半径方向に沿って配置されると共に、本体の外側部分から、遠位方向に延びている。本体は、一般に、複数の圧縮セルを画定すると共に、実質的に円錐台形状の外面を有する。
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【課題】遠隔地の操縦者に無人車両の周辺情報を視覚的に提供できるようにすることを目的とする。
【解決手段】無人車両２００の車両制御装置２０９は、無人車両２００の位置および姿勢角を計測し、計測した位置および姿勢角を位置姿勢情報２１０ａとして遠隔地の遠隔操縦装置３００に送信する。遠隔操縦装置３００は、位置姿勢情報２１０ａに基づいて地図データベースから車両周辺の地図データを取得し、取得した地図データを３次元で表した３次元周辺画像３１３ａを表示装置９０１に表示する。操縦者は、表示された３次元周辺画像３１３ａを確認しながら無人車両２００に対する操縦命令を遠隔操縦装置３００に入力する。遠隔操縦装置３００は、操縦者により入力された操縦命令に基づいて移動先位置情報３２２ａを車両制御装置２０９に送信する。車両制御装置２０９は、移動先位置情報３２２ａに基づいて無人車両２００を自動運転する。 （もっと読む）

【課題】通路の合流点でロボットの衝突を回避しロボットが渋滞するのを緩和する。
【解決手段】複数の自走するロボット１０が合流点を含む通路５を走行するロボット１０の制御方法であって、通路５の合流点に第１領域６を設け、さらに第１領域６の外側に第２領域７を設け、第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、優先順位の低いロボット１０を待機させると共に優先順位の高い順番にロボット１０Ａを走行させ、かつ、走行したロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在している場合には、先頭のロボット１０Ａに続いて第２領域７に存在しているロボット１０Ｆが走行する。 （もっと読む）

【課題】不慣れな操作者でも移動体を容易に遠隔操作できる遠隔操作システムおよび遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】遠隔操作システム１０に含まれる遠隔操作装置１４のＣＰＵ４４は、移動体１２からの過去情報および最新の移動体情報に基づいて過去情報を選択し仮想視点Ｖを決定する。ＣＰＵ４４は、グローバル座標系ＧＣに、選択された過去情報に基づいて３次元環境画像Ｋと仮想視点Ｖとを生成し、最新の移動体情報と移動体モデルＭに関するデータとに基づいて移動体モデルＭを生成し、最新の移動体情報と操舵ユニット５２からの入力量とに基づいて第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを生成する。そして、ＣＰＵ４４は、３次元環境画像Ｋと移動体モデルＭと第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを仮想視点Ｖから切り出し中心点Ｑ方向に透視投影して合成画像を生成し、当該合成画像をモニタ３６に表示する。 （もっと読む）

【課題】コスト面において優れた移動体、移動体制御システム及び移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】移動体１は、位置情報を含む模様を撮像するカメラ７１，７２と、カメラ７１，７２によって撮影された画像信号から位置情報を取得する画像処理部５４と、画像処理部５４によって取得された位置情報に基づいて自己位置を推定し、推定された自己位置に基づいて、予め位置と関連づけられた走行面情報を取得し、当該走行面情報に基づいて、前記移動体の動作制御を行う制御計算部５１を備えている。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボット装置において、例えば草むらが存在する進路など、実際には通行可能である進路を障害物があって通過不能な進路と誤って判断することを防止し、円滑な移動を行うことができるようにする。
【解決手段】周囲の形状を検出するレーザレンジファインダ２と、植物の葉において反射率の高い第１の波長帯域を撮像する機能と植物の葉において反射率が局所的に低い第２の波長帯域を撮像する機能とを有するカメラ３ａ，３ｂと、移動可能領域を検出して移動予定路を決定する制御手段とを備え、第１の波長帯域の反射率と第２の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、検出された周囲の形状のうち植物の葉と判別された箇所について、その形状を避けるか否かを判断する閾値を変更し、または、距離データの変化量及び乖離量を変換して、避けるか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】実時間制御において、複合的な目的を達成するとともに作業時間を短縮することが可能な自走式移動体の制御システムを提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００の制御システム１は、変位可能な本体１１０と、本体１１０に取り付けられ、本体１１０に対して変位可能なアーム１２０と、本体１１０を駆動するための車輪駆動用モータユニット１３３と、アーム１２０を駆動するための第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８と、コンピュータ２００とを備え、コンピュータ２００は、本体１１０の変位に関する因子とアーム１２０の変位に関する因子との両方の因子に基づいて本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを評価する評価関数を利用して、本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを制御するように車輪駆動用モータユニット１３３と第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８とを最適制御する。 （もっと読む）

【課題】 計測誤差の累積に起因する環境地図の不整合を解消でき、かつ、移動領域の部分的なレイアウト変更に柔軟に対応することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、レーザレンジファインダ２０から読み込まれた周囲の物体との距離情報・角度情報に基づいて、移動領域の環境地図を構成する複数の部分地図を作成する電子制御装置３０と、複数の部分地図が作成される際に、ユーザからの操作入力に基づいて、部分地図を連結する連結ポイントを設定するジョイスティック２１と、設定された連結ポイントの中から、ユーザからの操作入力に基づいて、互いに連結する部分地図それぞれの連結ポイントを選択するタッチスクリーン２４とを備えている。また、上記電子制御装置３０は、タッチスクリーン２４により選択された部分地図の連結ポイント間の連結関係を定める連結部４４を備えている。 （もっと読む）

【課題】 設定ポイントを含む信頼性の高い環境地図をより少ない負荷で作成することができ、かつ、該環境地図を用いてより正確な自律移動を行うことが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１を構成する電子制御装置３０は、周囲の物体との距離・角度情報から作成される局所地図及びオムニホイール１３の移動量に基づいて自己位置を推定する自己位置推定部３２と、ジョイスティック２１による誘導移動中に自己位置及び局所地図から移動領域の環境地図を作成する環境地図作成部３３と、誘導移動中に自機が所定の設定ポイントに到達したときに、自己位置を設定ポイントの位置座標として登録する登録スイッチ２３と、環境地図及び設定ポイントを記憶する記憶部３４と、記憶部３４に記憶されている環境地図上の設定ポイントを利用して移動経路を計画する経路計画部３５と、移動経路に沿って自律移動するように制御する走行制御部３６とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体による移動の妨げを効率的に回避する観点から適当に移動または行動しうる移動装置を提供する。
【解決手段】第１移動条件が満たされていないものの、第２移動条件が満たされており、かつ、物体２が第２分類に属すると判定された場合、物体２に第１態様または任意態様にしたがった移動を促すようにロボット１の動作が制御される。「第２移動条件」は、物体２が第１態様にしたがって変位することにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができるという条件である。「第２分類」はロボット１からの力作用に応じて動かされうる物体の分類を意味する。このため、ロボット１の動作に応じて物体２を強制的に変位させることにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができることが事前確認される。 （もっと読む）

【課題】障害物との干渉をできるだけ回避してデッドロック状態を解消可能な自律走行制御を課題としている。
【解決手段】自律走行可能な移動体１がデッドロック状態となった場合には、上記デッドロック状態を発生している障害物Ｓの中に動いている障害物Ｓである動的障害物ＳＸが存在しないか否かを判定する。そして、動的障害物ＳＸが存在しないと判定した場合には、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を実施する。一方、動的障害物ＳＸが存在すると判定した場合には、動的障害物ＳＸが存在しなくなるまで、若しくは所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する。 （もっと読む）

【課題】移動経路に自由度を持たせながらも、ユーザによる移動位置の指定操作が煩雑になるのを防止することが可能なロボット操作装置等を提供する。
【解決手段】ロボットに動作指示を与え、ロボットを動作させるためのロボット操作装置であって、ユーザが操作をする操作入力部１０２と、操作入力部１０２の操作によってユーザから入力された動作指示の履歴を蓄積するベースポイントデータベース１０５と、ベースポイントデータべース１０５に蓄積された動作指示の履歴に基づいてロボットが次に動作する動作候補を複数生成する動作候補生成部１０８ｂと、動作候補生成部１０８ｂで生成された複数の動作候補をユーザにより選択可能に提示する情報提示部１０３とを備えたものである。 （もっと読む）