【課題】細い棒や細い柱、人間の脚といった細物を確実に検知可能な技術を提供する。
【解決手段】障害物検知装置は、画像データを記憶するメモリA１０と、前記画像データに基づいて画像を投影するプロジェクタ４と、映し出された画像を撮影して画像データを生成するカメラ５と、生成された前記画像データを記憶するメモリB１２と、メモリA１０に記憶されている前記画像データと、メモリB１２に記憶されている前記画像データと、を比較する比較部１３と、を備える。自律移動型ロボット１００は、ロボット本体３と、ロボット本体３を移動させるための駆動回路１６と、駆動回路１６を制御する制御部９と、上記の障害物検知装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】平面上を自由に走行する先導無人車に後続無人車を追従させる追従制御システムを提供する。
【解決手段】追従システム１は、第一走行体２０に配置され、第一走行体および第二走行体１０の位置と車体方向を特定する走行体位置検出部２と、前記車体方向から複数の進行角度を発生させる進行角度発生部３と、進行角度ごとに将来制御パラメータを計算し、第二走行体の将来位置と第一走行体との距離を計算する第一差異計算部４と、将来制御パラメータと現在制御パラメータの差異を計算する第二差異計算部５と、複数の進行角度の中から最適進行角を選定する最適進行角選定部６と、最適進行角選定部６で選定された制御パラメータを駆動機構１１に出力する走行指令部７で構成される。 （もっと読む）

【構成】 ロボット１０はＣＰＵ６０を含み、ＣＰＵ６０は、グリッドマップを用いて、オブジェクトに接触しない領域を抽出したり、オブジェクトのみならず床の模様に接触しない領域を抽出したりする。ロボット１０は、抽出（分割）された領域のうち、人間のリクエストに応じた１の領域を選択して、選択した領域の大きさや選択した領域との位置関係に応じて、発話内容を決定するとともに、ジェスチャを決定する。そして、ロボット１０は、指示語や特定のオブジェクトに対して設定された相対言語表現によって発話するとともに、指差しの動作を実行して、選択された領域を人間に指示する。
【効果】 人間と同様に領域を分割し、人間と同様にその１つを指示することができる。 （もっと読む）

【課題】地図情報の作成及び教示を極めて簡単かつ直観的な操作により実現する。
【解決手段】ユーザは複数のランドマーク装置を任意の位置に配置する。設置が完了すると、各ランドマーク装置が周囲のランドマーク装置の番号とその方位を調査して隣接装置情報を生成し、さらにランドマーク装置同士が隣接装置情報を交換することによって自動的に地図情報が生成される。その後、ロボットに対しゴール地点のランドマーク装置の番号を指示すると、ロボットは最寄りのランドマーク装置からゴール地点までの経路を計算し、ランドマーク装置を順に辿ることでゴール地点に到達する。 （もっと読む）

【課題】未知空間内のランドマークや景観の特徴によらず、ロボットの移動に伴うカメラの撮影経路を正確に算出できる撮影経路計算装置を提供する。
【解決手段】撮影点の全周囲の全方位画像を、画像座標系の横軸が方位であり、画像座標系の縦軸が撮影装置４による撮影方向に対するピッチ角である画像に変換して、当該変換後の画像の一定の方位毎にピッチ角で規定される上下方向の画素値の周波数成分を算出し、ロボット１の移動に伴って撮影装置４に撮影された各全方位画像について周波数成分を基に方位を照合することにより、全方位画像間の相対方位を推定して、推定された全方位画像間の相対方位に基づいて、ロボット１の移動に伴う撮影装置４の撮影経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】安全性と移動性を効果的に両立しながら、未知の障害物が存在する環境内での移動ロボットの移動経路を決定することを可能にする。
【解決手段】ロボット１は、環境地図１２０に規定されている既知の障害物の位置及びその周囲を含む第１の領域と、環境地図１２０に規定されていない未知の障害物の位置及びその周囲を含み前記第１の領域に比べて広範囲に設定される第２の領域とを移動制限領域として、移動制限領域内の移動ロボットの通過が抑制されるように環境地図１２０に基づいて移動経路を決定する。 （もっと読む）

【課題】高速度で移動する無人移動体に対しても、きめ細かい移動方向の指示を迅速且つ簡単に行い得る無人移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】移動領域内の画像データを取得する遠隔操縦用カメラ１４を搭載した半自律走行車Ｂの移動を携帯型遠隔操縦装置Ａによって制御する方法であって、携帯型遠隔操縦装置Ａは遠隔操縦用カメラ１４で得た画像を映し出すディスプレー４０を有し、携帯型遠隔操縦装置Ａのディスプレー４０の画像上におけるカーソルスティック５１による３点のポイント＆クリック操作入力により、半自律走行車Ｂを旋回させる位置を指示すると共に、旋回位置での旋回方向及び移動距離をベクトルで指示し、半自律走行車Ｂ側において、ディスプレー４０の画像上で指示した画像座標系の旋回位置及び旋回ベクトルを世界座標系に変換させ、変換後の世界座標系の旋回位置及び旋回ベクトルの指示に従って半自律走行車Ｂを移動させる。 （もっと読む）

【課題】移動経路の探索において、より高速で移動可能な移動経路を見つけ出すことで、移動装置の高速移動を可能にすることにある。
【解決手段】自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置１０であって、移動開始位置から目標到達位置までの間に設定され移動経路の生成の指標となる複数の経由位置を記憶した記憶装置３と、移動装置の現在位置を検出する位置検出装置５と、移動装置の移動中において、現在位置に基づいて、複数の経由位置のうち移動装置が次に通過する経由位置に向かうための移動経路を生成する経路探索装置９とを備える。経路探索装置９は、複数の移動経路候補を生成するとともに、これら移動経路候補の各々について高速走行可能度を算出し、これら高速走行可能度を互いに比較することで、複数の移動経路候補の中から、最も高速走行可能度が高い移動経路候補を選択し、選択した移動経路候補を実際に使用する移動経路として設定する。 （もっと読む）

【課題】 自車両の自動運転を行うにあたり、自車両の周囲における交通環境に応じた走行制御を行うことにより、自車両の周囲における交通環境の妨げを防止することができる自動運転装置を提供する。
【解決手段】 自動運転装置における自動制御ＥＣＵ１は、走行中の道路に対して道なりに走行させる自動運転制御を行うにあたり、自車両が走行する車線の状態を検出し、検出した車線の状態に基づいて、自動運転制御を行う。たとえば、自車両が走行する道路に自車走行車線が道なり走行可能である道なり車線があるにも係わらず、自車両が道なり車線でない車線を走行している場合には、自車両を道なり車線に移動させる進路を生成する。また、自車両が走行する道路に道なり車線が複数ある場合には、道なり走行に好適となる道なり車線に自車両を移動させる進路を生成する。 （もっと読む）

【課題】走行環境の違いや通信環境の変化に関わらずに、無人車両を適切に走行させられるようにする。
【解決手段】本発明は、走行領域内の測距データを取得するための測距部を有し、この測距部により取得した測距データに基づき自律走行可能な無人車両と、この無人車両と無線通信回線を介して接続され、その無人車両の遠隔操縦を行うための遠隔操縦装置とを有する無人車両の半自律走行システムにおいて、測距部により取得した測距データに基づき、走行領域内の走行環境を評価する走行環境評価手段１０ｃと、走行環境の評価結果に基づいて、無人車両の走行を担う自律走行機能と遠隔操縦との混成割合を決定する混成割合決定手段５０ａと、決定された混成割合の自律走行機能と遠隔操縦に従って、無人車両を走行させる混成走行手段３０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】
本発明はロボットを複数台運用するロボットシステムに関する。
【解決手段】
第１のロボットは、物体の反射光強度を計測する計測部と、計測部により得られた計測結果を解析する演算部と、第１のロボットを移動させる駆動部と、を備える。第２のロボットは再帰性反射特性を有する複数のマーカを備え、第１のロボットの演算部は、計測部の計測結果に基づき第２のロボットの複数の前記マーカの位置を算出し、算出の結果に基づき第２のロボットの位置および姿勢を認識し、第２のロボットの位置および姿勢の認識の結果に基づき第１のロボットを移動させるためのパラメータを算出し、第１のロボットの駆動部は、パラメータに基づき第１のロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】移動経路の探索において、移動装置の設定進行方向変化速度を考慮することで、移動装置が、より確実に移動経路に沿って走行できるようにする。
【解決手段】自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置１０であって、移動開始位置から目標到達位置までの間に設定され移動経路の生成の指標となる複数の経由位置を記憶した記憶装置３と、移動装置の現在位置を検出する位置検出装置５と、移動装置の移動中において、現在位置に基づいて、複数の経由位置のうち移動装置が次に通過する経由位置に向かうための移動経路を所定の経路探索条件の下で探索し生成する経路探索装置９と、を備える。経路探索条件は、移動装置の設定進行方向変化速度が、移動経路の曲率と移動装置の移動速度とにより定まる必要進行方向変化速度以上であるという進行方向変化速度条件を含む。 （もっと読む）

【課題】自律移動可能な半自律走行車を遠隔操縦するに際して、一旦停止させたり大幅に減速させたりすることなく、障害物の回避動作や交差点での進路変更を安全に行わせることが可能である無人移動体の制御方法及び無人移動体を提供する。
【解決手段】測距データから移動経路を作成して、移動経路上を自律して移動可能な半自律走行車Ｂの制御方法であって、移動中に新規操舵指令及び新規速度指令を得た時点で、これに基づく新規移動経路Ｔ上で且つ現在速度及び新規速度のうちの大きい方の移動速度に対応する制動距離内に障害物Ｄが有るか否かを判定し、障害物Ｄが有る場合には、新規移動経路Ｔの横に障害物回避経路Ｒを設定すると共に回避経路Ｒ上の障害物Ｄの有無を判定し、以降、障害物Ｄのない障害物回避経路Ｔが設定されるまで上記処理を繰り返し、障害物回避経路Ｔを設定し得ない場合には、半自律走行車Ｂを停止させる。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの操作を通じて、高い移動速度や複雑な移動経路であっても、
それらに適応させた移動を次第に行うことができるようにする。
【解決手段】
自律移動ロボットＢの移動態様を指示するための指示情報を生成する指示情報生成手段
６５ｃと、生成した指示情報を自律移動ロボットＢに向けて送信するための指示情報送信
手段を遠隔操作装置Ｃに設ける一方、遠隔操作装置Ｃからの指示情報の入力頻度を算出す
る指示情報入力頻度算出手段７０ｂと、算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動
ロボットＢの自律移動に関わる自律移動用パラメータを変更する自律移動用パラメータ変
更手段７０ｃと、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって自律移動ロ
ボットＢを移動させる自律移動手段１０ｍとを自律移動ロボットＢに設けている。 （もっと読む）

【課題】カメラ画像から段差や障害物を認識することにより遠距離でも認識できると共に、床色や模様等に拘わらず正確に認識することが可能な移動装置及び方法を提供する。
【解決手段】ＡＦ駆動部３によりレンズ２を移動させて焦点距離を変化させながら撮像素子５で撮像を行う。また、カメラ撮像画面を複数のエリアに分割し、焦点距離を変化させながら撮像素子５で得られた画像データ及び焦点距離に基づいてエリア毎にコントラストピークを計測する。そして、エリア毎のカメラと各エリアの対象物との距離を検出し、エリア毎に得られた対象物との距離データに基づいて３次元データ化を行い、地図データを作成する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボット・デバイスの経路計画を効率的かつ低コストで作成できるエリア・カバレッジ・システムを提供する。
【解決手段】区域分解を用いてエリア・カバレッジ経路計画を作成する方法は、複数のランドマークを有する作業現場地図上で、開始点を特定する。複数のランドマークのうち、第１ランドマークを特定する。障害物を検出するまで、第１ランドマークの周囲において経路を発生する。障害物の検出に応答して、次のランドマークまで経路を直線状にする。次のランドマーク周囲において経路を発生する。 （もっと読む）

【課題】検知位置精度が高く、自己の姿勢も検知可能な技術であって、簡易に実現可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】移動フィールド２０を移動する移動体１０には、エリアセンサカメラ１２が搭載されている。この移動フィールド２０内の適当な位置に、少なくとも２つ以上の色彩変化発光体３０が固定装備されており、かつその位置関係は既知である。
色彩変化発光体３０は、各発光体毎に個別の色彩変化パターンで発光している。この色彩変化パターンで、各色彩変化発光体３０ａ、３０ｂ、が識別される。エリアセンサカメラ１２が２以上の色彩変化発光体３０をキャプチャすることによって、それらの画像中の位置を知ることができる。それらの位置関係から、移動体の位置・向きを算出することができる。色彩変化パターンで各色彩変化発光体３０ａ、３０ｂを識別するので、形状に歪みが生じたり等しても、その識別を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】小型かつ安価な装置を用いて、高速走行時に検出が必要な検出必要距離内に存在する平面及びある程度小さな障害物も検出することができ、かつ走行路に対して前方の走行可能領域が傾いており、検出必要距離内に存在する障害物を検出できない場合でも、走行安全性を確保することができる移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１０に走行経路の生成に必要な環境地図データ５を出力する遠方環境認識装置。移動ロボット１０に固定して配置され前方の平面領域を含む相互に重複する領域の画像を撮像する一対の車載カメラ２２と、移動ロボットに固定して配置され前方正面及び所定の検出必要距離に相当する下向き角度でレーザ光を前方左右に走査しその反射光から障害物の位置を検出するレーザセンサ２４と、車載カメラとレーザセンサの出力から単一の座標系に定義された平面領域１及び障害物４を含む環境地図データ５を生成するコンピュータ２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する。
【解決手段】移動体を監視する監視者によって利用される遠隔監視端末１３０と、遠隔監視端末１３０と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する車載コントローラ１１０ａとを備え、車載コントローラ１１０ａは、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部１１４ａと、遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部１１５ａと、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定部１１６ａと、当該位置へ移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部１２５ａとを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は自律走行ロボットを利用した空間地図生成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る地図生成方法は、空間に配置された複数の位置座標系の各々から出力されたロボットローカル座標からロボットグローバル座標を計算するステップ、および計算されたロボットグローバル座標に基づいて空間における複数の位置座標系各々の位置を推定し、推定された複数の位置座標系各々の位置に基づいて空間地図を生成するステップを含む。 （もっと読む）