【課題】操縦者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】測距データに基づいて走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、走行状態と走行可能エリアとに基づき、操縦限界を示す操縦限界情報を生成する操縦限界情報生成手段１０ｃと、操縦限界情報を遠隔操縦装置に向けて送信する操縦限界情報送信手段１０ｄと、操縦限界情報に基づき制限され、かつ、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に従い、半自律型無人車両を走行させる自律走行手段１０ｅとを半自律型無人車両に設けたこと、操縦限界情報を表示部に表示させる操縦限界情報表示手段と、操縦限界情報に基づき制限された操縦情報を生成する操縦情報生成手段と、電気通信回線を通じ、生成した操縦情報を半自律型無人車両に向けて送信する操縦情報送信手段とを遠隔操縦装置に設けている。 （もっと読む）

【課題】自己位置の推定を高精度に行うこと。
【解決手段】自己位置推定装置１０は、検出領域内の物体との距離情報を検出する距離センサ１１を備え、距離センサ１１により検出された物体との距離情報に基づいて、自己位置を推定する。また、自己位置推定装置１０は、距離センサ１１の検出領域を複数の小領域に分割し、距離センサ１１により検出された物体の距離情報と、地図情報とに基づいて、小領域毎に自己位置を判定する小領域判定手段と、小領域判定手段により判定された小領域毎の自己位置の判定に基づいて、自己位置が正常であるか否かを最終的に判定する自己位置判定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】探索対象の屋内空間に、ランドマークとみなすことが可能な特定形状の物体や図柄が無く、大量の椅子やパイプで構成された構造物のような複雑形状の物体が置いてある場合、正確な位置取得ができない。そこで、無人車両に未知の建物内部を走行させた場合に、建物内部の広さや配置物の形状によらず、自己位置を取得し地図を構築することができる装置を提供する。
【解決手段】画像データから画像の輝度変化を用いて、無人車両が走行可能な範囲である可動領域データを検出する可動領域検出手段を用いる。 （もっと読む）

【課題】テレビカメラの映像を利用して無人走行車両を遠隔操縦する場合に、テレビカメラの映像信号の伝送遅れによる操縦への悪影響を低減する。
【解決手段】無人走行車両１に取り付けられたテレビカメラ２からの前方視界の映像信号と各種センサ３からの車両１の走行情報信号を無線により車外の操縦席５に伝送し、このうち信号の容量が非常に多いため伝送遅れが生じた映像信号を、画像処理装置７によって信号の容量が少なく伝送遅れを無視できるリアルタイムの走行情報信号に基づき補正し、遅れのない本来の画像に相当する画像を推定して抽出し、操縦席５にあるテレビモニタ８に表示する。 （もっと読む）

【課題】人間型脚式移動ロボットや自動車が自律的に移動する際の自己の位置検出を簡単に行うことができる位置検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】移動体の自己位置を検出する位置検出装置であって、前記位置検出装置は、前記移動体の前方視野の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段と同一の視野を有し、前記画像取得手段が画像を取得するのと同時に距離画像を取得する距離画像取得手段と、得られた画像からそれぞれ特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、予め記憶された物体情報と抽出された特徴点とを比較して、相関が高い特徴点を既知と特徴点と見なして自己位置を算出するための基準特徴点とする基準特徴点選択手段と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両特性の変化を直接的に解析することなく、車両移動量の推定精度の向上を図る。
【解決手段】経路演算部１２は、車輪速センサ２１によって検出された車輪速に基づいて車両の走行軌跡の曲率ρｖを算出するとともに、舵角センサ２８によって検出された前輪の転舵角δとに基づいて曲率ρstを算出する。また、経路演算部１２は、算出した各曲率ρｖ，ρstの信頼度をそれぞれ評価し、この評価結果に基づいて微小時間の曲率を決定する。そして、経路演算部１２は、決定された所定区間の移動量に基づいて自車両の自己位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自己位置推定に関わる誤差を正確且つ効率的に調整する。
【解決手段】ロボット制御装置１は、ロボット本体の旋回開始位置から所定位置を中心にして、当該ロボット本体を旋回前後の位置が近似した位置となるように所定角度旋回させる旋回指示を検出すると、当該ロボット本体を移動させる２つの車輪の回転動作に応じて、当該ロボット本体の旋回を開始する移動制御部１０と、当該ロボット本体から離間した位置にある目印を基準にして、当該ロボット本体の旋回前後に関わるロボット位置およびロボット方位を計測する計測部２０と、計測した旋回前後に関わるロボット位置間の差分および旋回前後に関わるロボット方位間の差分に基づき、ロボットの車輪に関わる誤差を算出する算出部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】自律移動体が自己位置を推定する際に移動障害物の影響を受け難くするとともに、平らな壁面以外の障害物の計測情報も自己位置推定に利用できる自律移動体およびその自己位置推定方法を提供する。
【解決手段】自律移動体１００は、移動環境計測用の視覚センサ２と、視覚センサ２による計測結果を用いて移動環境内に存在する障害物の３次元の位置データ群を含む環境データを生成する３次元環境データ生成部４と、環境データを用いて、移動環境内に存在する平らな壁面を検出する壁面検出部６と、環境データに含まれる位置データ群のうち第１の高さ範囲に属する位置データによって特定される障害物の位置情報及び壁面の位置情報を、移動環境内に固定的に存在する固定障害物の位置を示す参照マップと照合することで、自己の位置を推定する自己位置推定部８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】視覚に基づく注意システムに関し、自車両の周辺環境をモニタし、運転者を支援（アシスト）する。
【解決手段】少なくとも１つの視覚センサと、少なくとも１つの２次元特徴マップを生成するよう、前記視覚センサの出力信号を処理する少なくとも１つの画像処理モジュールと、前記少なくとも１つの特徴マップに基づいて、第１の顕著性マップを生成する背側注意サブシステムであって、該顕著性マップは、運転者支援システムの注意の焦点を示す、システムと、背側注意サブシステムとは独立し、前記少なくとも１つの特徴マップに基づいて、第２の顕著性マップを生成する腹側注意サブシステムであって、該特徴マップは、背側注意サブシステムにおいて用いられるものと同じでも異なってもよい、システムと、を備える。該第２の顕著性マップは、予期しない視覚刺激を示す。 （もっと読む）

【課題】周囲物体を特定する特徴点がロストする可能性を低減し、自己位置推定を継続的に実施可能な自己位置推定の技術の提供する。
【解決手段】移動体１に搭載した撮像装置１０により撮像する画像中の特徴点を検出しつつ、移動体１の移動に伴う画像上での上記特徴点の変化から移動体周囲の物体の位置を検出することで、自己位置を推定する。このとき、上記移動体１の動作がその場回転する場合には、移動体がその場回転する前に取得した画像中に位置する特徴点の少なくとも一部を撮像可能な向きに、上記撮像方向を保持する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、障害物を迂回して移動する際に、迂回点の方向が大きく変動することなく、効率的にスムーズな移動を実現可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、レーザレーダ２により取得した環境情報を基に自己の位置を移動させる制御部と、移動の目的地Ｔに向かう方向における直進経路上にレーザレーダ２によって障害物が検出されたときに、その障害物を回避するための迂回点Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を逐次生成する迂回点生成部とを備える。制御部は、障害物がない場合には目的地Ｔに直接向かうように、また障害物がある場合には迂回点生成部が逐次生成する迂回点Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に順次向かいつつ目的地Ｔに向かうように移動装置を制御する。迂回点生成部は、自己が現在向いている方向Ｋからの角度が許容角度αの範囲内となる方向に次の迂回点Ｍ２を生成する。迂回点の生成位置が角度によって制限されるので、安定に迂回移動できる。 （もっと読む）

【課題】高速度で移動するときにも、自己の挙動を周囲に確実に報知することができるようにする。
【解決手段】本発明は、移動領域内の測距データを取得するための測距部と、その移動領域内を移動するための駆動機構と、視覚又は聴覚若しくはそれら双方を通じて所要の情報を周囲に報知するための報知装置とを備え、自律して移動可能な自律型移動体であって、測距部により取得した測距データに基づいて、移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段３０ｂと、移動可能エリアにおける自律移動のための移動経路を計画する移動経路計画手段３０ｃと、計画した移動経路を含む自己の移動情報を報知装置により報知させる報知手段１０ｂとを設けている。 （もっと読む）

【課題】病院や工場などの走行面と床面とを差別化して認識し判断することが困難な走行環境において、確実に認識したいガイドラインを正確かつ迅速に認識して所望の場所に移動できる移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の移動装置１０は、ガイドライン１５の位置を含んだ地図情報を記憶する記憶部１６とカメラ１２により撮像した撮像画像を処理する撮像画像分析部１７とを含む制御部１８と、を備え、撮像画像の分析Ｓ１を行い、複数のラインを抽出するライン抽出処理Ｓ２と、ガイドライン１５の撮像画像と地図情報とにおけるそれぞれの位置をマッチングさせるノイズ処理Ｓ３Ａ、長さ処理Ｓ３Ｂおよび角度マッチング処理Ｓ３Ｃからなるラインマッチング処理Ｓ３とを行い、ガイドライン１５の撮像画像と地図情報とにおけるそれぞれの位置をマッチングさせ、地図情報における動作領域の自己の位置を把握しつつ移動している。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被追走体を見失う事象が曲がり角以外の環境において生じる場合であっても、被追走体への追走を継続して行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、被追走体検出部３７により、被追走体を見失ったか否かを判定する見失判定手段３４ａと、見失ったと判定したときには、見失った後の被追走体位置を推定する被追走体位置推定手段７０ｂと、被追走体を見失う前の被追走体位置、被追走体を見失った後の被追走体推定位置及び遮視物の位置の相対的な位置関係に基づいて、その被追走体が遮視物に遮られたか否かを判定する遮視判定手段７０ａと、被追走体が遮視物に遮られたと判定したときには、その被追走体の被追走体推定位置を目標とした走行経路を生成する走行経路生成手段１００ａと、生成した上記走行経路に沿い、走行機構により移動させる走行手段１１０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】操作意図を反映させて移動させると共に、障害物との衝突を自律的に回避させて移動させる。
【解決手段】移動体は、移動装置２１を用いて移動環境内を移動する。移動体は、移動環境に存在する障害物を検出する障害物検出部２６と、移動環境内の所定の基準位置を原点とするグローバル座標系において、入力される操作情報に応じた通過点制御量を算出し、その通過点制御量を用いて制御される前記移動体との相対方向に沿って、自己位置から所定の距離離れた地点に通過点を設定する通過点設定部２７と、設定した通過点へと到達するための移動動作を計画すると共に、障害物検出部２６により進行方向前方に障害物を検出した場合には、その障害物を回避するための移動動作を自律的に計画する動作計画部２３と、計画した移動動作に基づいて、移動装置２１を制御する移動制御部２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】教示作業を効率化するとともに、移動体の走行位置精度を向上することができるようにした、移動体及び移動体の教示方法を提供する。
【解決手段】車体１を走行させる走行装置４と、走行装置４を制御する制御装置３と、車体１の前方向を撮像する第１カメラ６と、車体１の後方向を撮像する第２カメラ７と、を有して構成し、制御装置３は、予め設定された車体の走行経路上の複数の教示地点のそれぞれにおいて、第１カメラ６及び第２カメラ７によって画像を取得し、それぞれ取得した画像を教示画像として記憶する教示画像取得部２１と、第１カメラ６によりリアルタイムに撮像された撮像画像と、教示画像取得部２１により予め取得された教示画像との比較結果に基づいて走行装置３を制御する走行制御部２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】より安定的な走行制御を行うことができる走行装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】走行装置１０は、周辺の走行環境情報を検出する環境情報検出手段５と、搭乗者により行われた走行操作情報を取得する操作情報取得手段６と、環境情報検出手段６により検出された走行環境情報に基づいて、所定時間後までに生じる外乱情報を推定する外乱情報推定手段４１と、操作情報取得手段６により取得された走行操作情報と、外乱情報推定手段４１により推定された外乱情報に基づいて、制御指令値を生成する制御指令値生成手段４２と、制御指令値生成手段４２により生成された制御指令値に基づいて、車輪の駆動を制御して倒立制御を行う倒立制御手段４４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 充電装置の特別な動作や形状を必要とせず、さらに、移動ロボットの位置決め誤差を小さくするために複雑な制御や高価な部品、機構を必要とせずに、充電装置の充電用接点と移動ロボットの充電用電極が確実に接触可能な移動ロボットシステムを提供する。
【解決手段】任意の方向に移動可能な移動ロボットが充電を行う際、壁を背にした充電装置の位置を認識し、前記充電装置付近へ移動すると、前記壁の方向へ移動し、前記移動ロボットに取り付けられた接触部と、前記壁が接触していることを確認すると、前記接触部を前記壁に押し当てながら、前記充電装置の方向へ近づき、前記接触部に取り付けられた充電用電極と前記充電装置内に収納された充電用接点が接触したことを確認すると、前記移動ロボット内に収納された充電池の充電を開始する移動ロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】高解像度のカメラを用いずに、マークを識別できるようにする
【解決手段】カメラで撮影したマーク候補の画像のスペクトラムデータを作成する（Ｓ１４）。マーク候補のスペクトラムデータと、予め記憶してある複数のマークの反射光の周波数特性を示すスペクトラムデータと照合し、スペクトラムデータの一致するものを同一のマークと判定する（Ｓ１６）。２以上のマークの絶対座標を取得し、取得した絶対座標と、２以上のマーク候補の相対位置座標から移動体の位置を計算する（Ｓ１７）。 （もっと読む）

【課題】商業施設サイトにおける店舗の風景を撮影した店舗画像データを、手間をかけることなく更新することを可能とした自律移動ロボットを提供することである。
【解決手段】提案する自律移動ロボットでは、テナント領域情報生成部４４により、計測された三次元の上側端点と下側端点が、撮影して得たテナント風景画像データ３３上の二次元画像座標と対応付けられて、対応付け情報が生成され、生成された対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、その撮影して得たテナント風景画像データ３３のＩＤとを有するテナント領域情報３４が生成される。そして、フロア情報３６を、このテナント領域情報３４と組み合わせることで、テナント風景画像上の指示された位置座標から該当するテナントの広告コンテンツを特定する。 （もっと読む）