【課題】従来の無人移動車の走行経路計画方法にあっては、駐車車両などにより道幅が局所的に変化していると、無人移動車が蛇行してしまうことから、走行速度を上げることができないという問題点があった。
【解決手段】環境認識手段Ｓにより取得した前方の環境データから走行可能領域Ｑを判断して走行する無人移動車Ｖにおいて走行経路Ｒを計画するに際し、環境認識手段Ｓで認識可能な前方距離及び現在の上限走行速度に基づいて決定される前方距離のうちの短い方の前方距離Ｌと一定の左右幅Ｗとを有するフィッティングエリアＦＡを、走行可能領域Ｑ内で最大の曲率半径と最大の左右幅とを取るように設定し、このフィッテングエリアＦＡの中央線を走行経路Ｒとすることにより、走行可能領域Ｑの幅が局所的に変化するようなことがあっても、無人移動車Ｖを蛇行させることなく高速走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】壁面と移動体の位置関係、又は撮像画像と記憶している画像の照合結果を基に移動体の進行方向を決定する移動体システムを提供する。
【解決手段】外環境を撮像する撮像装置１３が取付けられた移動体１２と、撮像装置１３によって撮像する画像を、移動体１２の走行経路１１上で予め撮像しておいた画像と照合する画像解析手段１４と、走行経路１１に沿って配置された壁面１５、１５ａに対する移動体１２の向き、及び壁面１５、１５ａと移動体１２の距離を検出する壁面検出手段１６と、画像解析手段１４、又は壁面検出手段１６からの出力によって、走行経路１１に対する移動体１２のずれ量を検知して、移動体１２の、走行経路１１上を進行するための進行方向を算出する進行方向算出手段２４とを有している。 （もっと読む）

【課題】最近接距離の点の切り替わりが発生する状況において、移動体の障害物の回避動作を支援するのに好適な障害物回避支援装置、障害物回避支援方法及び障害物回避支援装置を備えた移動体を提供する。
【解決手段】障害物回避支援部１０１を、レーザーレンジセンサ２００で測定した障害物の距離情報をメモリに記憶する距離情報記憶部１１０と、メモリに記憶された距離情報に基づき斥力を計算する斥力計算部１１１と、計算された斥力を軸方向の成分に分離する斥力成分分離部１１２と、分離された軸成分から軸毎に正方向の最大値と負方向の最大値とを抽出し、軸毎に抽出した正方向と負方向の最大値の和を計算し、計算結果を各軸の軸成分とした回避用斥力を生成する回避用斥力生成部１１３とを含む構成とした。 （もっと読む）

【課題】周囲の状況に関わらず自己の位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】予め周囲地図記憶部１１に記憶された移動体の周囲の特徴情報２２と当該特徴情報２２の位置情報２１とを取得し、地図内面構造設定部１２が複数の特徴情報２２を含む領域の面構造を設定し、地図内特徴点可視性判断部１３が、面構造によって、移動体の位置から特徴情報２２が撮像不能である場合に、当該特徴情報を可視性がないと判定し、自己位置推定部１５が、移動体の周囲の特徴情報２２のうち可視性がないと判定された特徴情報２２を除いて、取得された特徴情報２２及び位置情報２１と自己の位置から撮像した撮像画像内の実特徴とに基づいて、移動体の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動すること。
【解決手段】複数の移動機械１Ａ，１Ｂを用い、全ての前記移動機械１Ａ，１Ｂにおいて、任意の移動機械１Ｂ（１Ａ）により他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を移動させる。これにより、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動することができる。 （もっと読む）

【課題】自動走行時、走行環境に合わせて進路を柔軟に変化させつつ、進路変化前後で連続性・一貫性を保持することで交通秩序の乱れを抑制することができる走行軌道作成装置を提供する。
【解決手段】走行軌道作成装置１１は、環境情報、他車両情報、自車情報も取得するとともに自車両の位置を同定するセンサ部１２と、センサ部１２から出力された情報に基づいて自車両の運行計画を立案し、この運行計画に基づいて１又は複数の定型進路を生成する定型進路生成部１３と、自車両が行動可能な進路案を１又は複数生成する進路生成部１４と、定型進路生成部１３から出力された定型進路と、進路生成部１４から出力された進路案とに基づいて、自車両の進路を選択する進路選択部１５と、進路選択部１５から出力された進路に基づいて、自車両を駆動制御する駆動部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】出庫困難となるような駐車支援を禁止し、適切な駐車支援が行える駐車支援装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る駐車支援装置１においては、各種センサの時系列の計測値に基づき、車両状態判断部２１が駐車支援後に自車両が自走困難な状態になる可能性があるか否かについて判定を行なう。車両状態判断部２１が、駐車支援後に自走困難状態になる可能性があると判定した場合には駐車支援を禁止する。また、車両の異常状態の影響度を定量化し、影響度が自動駐車に重大な影響を与えない範囲の偏向に収まる場合は駐車支援を許可し、影響が大きい場合には駐車支援を許可しないこととする。 （もっと読む）

【課題】移動中に繰り返し取得される障害物センサのデータを統合した環境マップを生成するのに要する計算コストを低減した移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットは、移動中に繰り返し周囲の障害物を検知する。オドメトリ部は、障害物検知を行った検知地点間の距離と夫々の検知地点における検知方向の間の角度を記録する。マップ生成部は、記録された距離と角度に基づいて、各検知地点における障害物センサのデータを統一の座標系に写像した環境マップを生成する。マップ生成部はさらに、最新の検知地点との距離が既定の距離閾値より大きいという距離条件、及び、前記最新の検知地点における検知方向との角度が既定の角度閾値よりも小さいという角度条件、を共に満足する過去の検知地点におけるセンサデータを、環境マップを生成するための元データから除外する。 （もっと読む）

【課題】予め定められた複数のラインによって構成されるルートに沿って移動する移動装置において、所望の移動ルートを決定できるルート決定システムを提供する。
【解決手段】ルート決定システムは、複数のラインによって構成されるルートに沿って移動する移動装置に設けられる。ルート決定システムは、複数のラインを記憶しておき、カメラで標識を撮影し（Ｓ１１）、その内容を認識し（Ｓ１２）、ライン情報と、認識した標識とから、複数のラインによって構成されるルートを移動可能なルートの決定を行なう（Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】掃除又は走行時に作成した掃除地図を提供し、特定の位置又は領域の監視画像を提供するロボット掃除機を備えることにより、掃除地図上の特定の位置又は領域にロボット掃除機を移動させたり、該当領域の掃除を行わせたりするように制御することができ、該当領域の監視画像を提供することにより、遠隔監視効率及びシステムの運用効率を向上させ、ユーザの利便性を向上させることができるロボット掃除機、並びにそれを用いた遠隔監視システム及びその遠隔監視方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機１００は、掃除領域を撮影して監視画像を生成する少なくとも１つの監視カメラ１１０と、ロボット掃除機１００を駆動し、掃除領域を探索して掃除地図を作成する制御ユニット１３０と、監視画像及び掃除地図を外部装置に送信し、外部装置から制御命令を受信する通信サーバ１２０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを、状況に応じて適切に移動制御する。
【解決手段】ロボットは、２輪速度差方式の移動部と、移動部に保持され、移動部とともに移動する上体部と、上体部に加わる外力ベクトルを取得する外力情報取得部５２と、上体部に加わった外力ベクトルの作用点を、上体部の重心位置から並進方向に所定距離だけオフセットした位置に仮想的に置き換える作用点置き換え部５４と、置き換え後の作用点を用いて並進方向及び旋回方向のそれぞれにメカニカルインピーダンス（慣性、粘性、弾性）を設定し、移動部の移動を制御する移動制御部５６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】山林などのＧＰＳ技術に用いられる信号を受信しづらい環境、周囲の状況の変化が大きい環境においても、自動で車両を走行させるときの正確性を向上させること。
【解決手段】本発明の実施形態における運搬車は、車体を移動させるための操作を受け付ける操作手段から操作情報を取得する操作取得手段と、車体の傾きを測定する傾斜測定手段と、操作情報に応じて車体が移動するように移動手段を制御する手動制御手段と、手動制御手段の制御において用いられた操作情報、および制御が行われているときに測定された傾きを示す測定情報を取得して記録情報を生成する記録手段と、記録情報に記録された操作情報に応じて車体が移動するように、移動手段を制御する自動制御手段と、記録情報における傾きと測定される傾きとが予め決められた関係を満たすように制御の内容を補正する補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】理想的な最短経路により近い経路を生成可能とする。
【解決手段】本発明に係る経路探索システム１１０は、進入禁止グリッドが設定されたグリッドマップを記憶する地図情報記憶部１１１と、移動始点及び障害物からの距離に応じたポテンシャル値に基づき、各グリッドの距離ポテンシャル値を生成する距離ポテンシャル生成部１１２と、前回のグリッド探索ベクトルから、次探索グリッドの決定と、局所ポテンシャル場計算用グリッドの選択をする探索グリッド決定部１１３と、局所ポテンシャル場を計算する局所ポテンシャル場計算部１１４と、前回のグリッド探索ベクトルが次探索グリッドに進入する際のエッジ上の点を探索枝の基点として、局所ポテンシャル場の最急勾配で降る方向に探索枝を延ばし、その方向をグリッド探索ベクトルとして決定するグリッド探索方向決定部１１５とを備える。 （もっと読む）

【構成】ロボット自己位置同定システム１００は、ネットワーク４００を介して接続される追跡サーバ１０およびロボット１８を含む。追跡サーバ１０は空間内の実体（Ｅ）を追跡し、ロボット１８は状態データを出力する。追跡サーバ１０は状態データおよび実体（Ｅ）の位置データをバッファに記憶する。また、追跡サーバ１０はバッファに記憶された複数の位置データおよび複数の状態データに基づいて、ロボット１８と実体（Ｅ）とを関連付ける。さらに、追跡サーバ１０は、ロボット１８に関連付けられた実体（Ｅ）を利用して、補正データをロボット１８に送信する。そして、ロボット１８は、追跡サーバ１０が送信した補正データに基づいて自身の位置および角度を補正する。
【効果】ロボット１８と追跡サーバ１０で追跡される実体（Ｅ）とを関連付けることができるため、容易にロボット１８を自己位置同定することができる。 （もっと読む）

【課題】取付けられる搬送台車によって旋回半径が異なっても、目標地点に到達可能な移動体と搬送台車が取付けられた状態の移動体の旋回半径算出方法を提供する。
【解決手段】搬送台車１９が固定される台車取付部２０及び駆動車輪１２を備え、その場旋回が可能な車両本体１１と、車両本体１１に装着され、車両本体１１から視認できる外環境を撮像するカメラ２２と、カメラ２２を介して得られる画像中での、車両本体１１の旋回前後の特定の被写体の位置から車両本体１１の旋回角度θを検知する旋回角度検出手段３５と、搬送台車１９を固定した車両本体１１が旋回角度θ旋回した際のカメラ２２の移動距離Ｄを旋回角度θで除算して、搬送台車１９を固定した車両本体１１の旋回半径Ｒを算出する旋回半径算出手段３３とを有する。 （もっと読む）

【課題】現在の位置が既に登録済みの場所であるか、未登録の場所であるかを認識することができる位置推定装置、位置推定方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】位置推定装置１は、入力画像から局所特徴量を抽出する特徴量抽出部１１と、各登録場所と局所特徴量が対応づけられて保存されているデータベースを参照し、入力画像と登録場所とのマッチングを求めるマッチング部１３と、マッチングが所定の閾値以上である場合に、選ばれた登録場所の近傍の登録場所を含めて類似度を算出する類似度算出部１５と、類似度が所定の閾値以上である場合に、当該入力画像が登録場所であると認定する登録場所認定部１７とを有する。 （もっと読む）

【課題】高サンプリング周期で、高精度に自己位置を推定することが可能な自己位置推定装置を提供する。
【解決手段】本発明の自己位置推定装置は、移動機構を備え、所定の空間を移動可能な自律移動装置の移動機構による動作情報を検出する内界センサ、および所定の空間内に関する空間情報を検出する外界センサによる検出結果に基づいて、第１のサンプリング周期で自己位置を推定する第１の自己位置推定部と、第１の自己位置推定部による自己位置推定結果と、内界センサにより検出された自律移動装置の動作情報とに基づいて、第１のサンプリング周期よりも高いサンプリング周期で自己位置を推定する第２の自己位置推定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】周辺に存在する対象物の状態に応じた合図でロボットの行動を認識させる。
【解決手段】移動装置１００は、移動方向を示す方向指示部１０６と、周辺に存在する対象物の状態を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物の状態に応じて、方向指示部１０６により示される方向を制御する制御部１０４と、を備え、認識部は１０２、対象物と移動装置１００との距離または対象物の移動速度を認識し、認識部１０２により認識された対象物と移動装置１００との距離が短いほど、制御部１０４は、移動装置１００のより詳細な移動経路を示すように方向指示部１０６を制御する。 （もっと読む）

【課題】人の現在位置を中心として移動体の経路から外すべき範囲を設定するとき、その範囲を適切に設定することができるようにする。
【解決手段】目的地情報取得部１００は、目的地の位置を示す目的地情報を取得する。人情報取得部１２０は、移動体の周囲に位置する人の位置情報を取得するとともに、人の属性を取得する。予想範囲算出部１４０は、人情報取得部１２０が取得した位置情報及び属性に基づいて、人の予想移動範囲を算出する。移動経路算出部１８０は、予想移動範囲及び目的地情報を用いて移動体の移動経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】移動経路で消費されるバッテリー容量を高精度に推定できるバッテリー容量推定装置、その方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】バッテリー容量推定装置は、地図情報を記憶する記憶手段と、地図情報における障害物の混雑の度合いを示す混雑度に基づいて、地図情報に対して安全率を設定する安全率設定手段と、記憶手段に記憶された地図情報において、現在位置から目的位置までの移動経路を算出する移動経路算出手段と、移動経路算出手段により算出された移動経路と、安全率設定手段により設定された地図情報の安全率と、に基づいて、移動経路で消費されるバッテリー容量を推定する容量推定手段と、を備えている。 （もっと読む）