【課題】本発明は、誘導体に復帰させる機能を備えながら、低コストで構成可能な自走台車を提供することを課題とする。
【解決手段】自走台車１０は、走行路面に貼り付けた誘導体２７を検出する中央センサ３１、左のセンサ３２及び右のセンサ３３を旋回部材２１ｆに設け、３つのセンサ３１〜３３が誘導体２７を検出するときと、左のセンサ３２又は右のセンサ３３が誘導体２７を検出しなくなったときと、左のセンサ３２と中央センサ３１又は右のセンサ３３と中央センサ３１とが誘導体２７を検出しなくなったときの各々の場合において、左右の駆動源２３、２５を制御する走行制御部３５を設けたものである。 （もっと読む）

【課題】普通の建物の屋根で、簡単かつ容易に、しかも便利に能率よく使用して安全に雪降ろしする。
【解決手段】雪降ロボットは、建物７０の屋根７１を自走する雪降ロボットであって、自走して屋根７１から雪降ろしする範囲を検出する位置センサ６を備えており、この位置センサ６で屋根７１の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根７１から雪降ろしする。
【効果】建物の屋根の上を無人で走行して、自動的に雪を処理するので、従来では危険が伴った屋根の雪降ろし作業を、高齢者や弱者であっても安全かつ効率よく行うことができる。さらに、降雪時や夜等の作業環境が悪い時でも、屋内に居ながらにして雪降ロボットを運転させて雪降ろしできる。 （もっと読む）

【課題】カメラの画像を利用して簡単且つ正確に移動ロボットの現在の走行位置を推定可能とする。
【解決手段】
経路計画部２４は推定された現在の走行位置に基づいて目的地までの走行経路を計画して走行指令を走行制御部２６に出力し、走行経路に追従するように走行制御する。走行位置予測部３４は、推定された現在の走行位置に、車輪回転角センサ３２により検出した走行距離を累積して現在の走行位置を予測する。予測画像生成部３６は、予測された現在の走行位置及びその周辺の候補位置にカメラ１８を仮想的に配置して撮像されるエッジ情報からなる予測エッジ画像を環境のレイアウト情報に基づいて複数生成し、エッジ画像生成部４４はカメラ１８で撮影した実画像から実エッジ画像を生成する。位置推定部４０はエッジ画像と複数の予測エッジ画像を比較して類似度が最大となる予測エッジ画像の候補位置を走行位置と推定して経路計画部２４及び走行位置予測部３４の走行位置を更新する。
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【課題】本発明では、搬送車が理想的な直進走行、および、旋回走行するための初期情報となる、各駆動車輪の車輪径、および、ステアリング角度の初期値を、自動走行させることにより、作業者の実測作業、入力作業等によることなく、短時間で自動入力可能な、搬送車、および、その入力方法を提供することが課題である。
【解決手段】予め設定された、誘導ライン６１の距離、および、経路に関するライン情報と、前記誘導ライン６１が、車体フレーム１１の所定位置に位置するように自動制御する制御手段３００と、が備えられた無人搬送車１であって、誘導ライン６１に沿って走行しながら、走行中の各駆動車輪７・７・・・のステアリングに関する情報と、各駆動車輪７・７・・・の車輪径に関する情報と、が得られることとした。 （もっと読む）

例えば乗客高速輸送（ＰＲＴ）システムのためのドライバーレス車両は、操舵モータ（３８）によって駆動されるトラックロッド（１４）を備えたリンケージ手段と、駆動モータ（２０，２２）によって付与されるトルク差の両方で操舵可能である操舵輪（２，４）を備えている。モータ（２０，２２及び３８）は、所望経路から車両の逸脱を表す信号に応答して制御される。モータ（３８）又はモータ（２０，２２）のいずれか１つが故障しても、操舵は残りのモータによって維持される。 （もっと読む）

【課題】 特定人物の周囲の状況に応じて、特定人物の案内をすることができる自律移動体を提供する。
【解決手段】 モビルロボットＲは、特定人物Ｍが建物内に入った際に、走行装置１により建物内を走行し、三次元情報を検出して、建物内の三次元地図を作成する。三次元地図を作成した後は、特定人物Ｍの追従をする一方で、建物内における特定人物Ｍの案内をする。また、火災などの非常事態が生じた際には、非常口までの最短経路を生成するとともに、この最短経路に沿って特定人物Ｍを非常口まで誘導する。 （もっと読む）

【課題】 特定人物との位置関係を保ちながら移動する機能を活かしながら、新たな活用を行うことができる自律移動体を提供する。
【解決手段】 モビルロボットＲは、基地局Ｂと送受信する通信部２３を備える。通信部２３では、基地局Ｂでは、競技場などでの応援や広告を行うための各モビルロボットＢの位置およびモビルロボットにおけるディスプレイ２の表示内容を決定し、各モビルロボットＲに送信する。モビルロボットＲは、基地局Ｂからの送信情報に基づいて、自己の位置およびディスプレイ２での表示内容を決定する。 （もっと読む）

【課題】監視対象物との遭遇を効果的に防止することが可能な自律移動型ロボットを提供する。
【解決手段】周辺環境を観測しつつその観測情報に基づいて自律して移動可能な自律移動型ロボットＲであって、主人Ｍが通行する予定のルートを先行して移動するように走行を制御する走行制御手段５Ｍと、予定のルート上で周辺環境を撮像して得た撮像データに基づいて、予定のルート上に監視対象物が存在するか否かを判定する判定手段５Ｃ，５Ｅと、予定のルート上に監視対象物が存在すると判定された場合に、その判定結果を主人に報知する報知手段５Ｆ，１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】予め軌道やステーション以外の構造物を利用せずにドッキングが可能で、かつドッキング終了後に自走式ロボットの自己位置を補正する。
【解決手段】円弧状に配置された発光素子から発生される光の軸が円弧の曲率中心を通るように構成された発光部３２と、ドッキングするための第１接続端子３４と、を備えているステーション３０と、円弧と同じ曲率半径の円弧部を有する本体部と、この本体部を移動させる移動機構１５と、前記ステーションの位置と地図情報とに基づいて移動経路を生成して前記ステーションの近傍領域まで自走するように制御する第１制御部２０と、発光部からの光信号を受光する受光部１１と、光信号の方向を検出する方向検出部１３と、方向検出部によって検出された方向に本体部を移動させるように制御する第２制御部１４と、ドッキングするための第２接続端子２４と、を備えている自走式ロボット１０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】
停止位置の制御を容易に行うことができる移動体、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる移動体は、目標位置までの目標経路に対して追従するよう移動制御を行う制御部１５が、目標経路に追従して移動する移動体の位置を推定する位置推定部２４と、目標位置を含む設定領域Ｃであって、目標位置を通る分割線Ｄによって分割領域Ａと分割領域Ｂとに分割されている設定領域Ｃを設定する領域設定部２３とを備え、位置推定部２４で推定された推定位置が第１の分割領域から第２の分割領域に遷移した時点で、移動体が目標位置に到達したと判断して移動を停止するのである。 （もっと読む）

【課題】
目標経路に対する追従性が高い軌道追従制御システム及び軌道追従制御方法を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる軌道追従制御システムは、目標経路１００に対してロボット１が追従するように制御するものである。このシステムでは、まず、目標経路１００を円弧近似し、円弧の曲率を算出する。このとき、本発明では、ロボット１の移動速度に応じて曲率を決定している。次に、算出された曲率に応じてロボット１の制御を決定する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、測定目的等に応じて測定条件を変更することができる３次元測定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 本発明の３次元測定装置１８は、距離データを測定するレーザレンジセンサ２０と、レーザレンジセンサ２０を回転させる回転装置３０と、回転装置３０の回転角を検出するエンコーダ３８と、レーザレンジセンサ２０とエンコーダ３８に接続された演算部５２ａと、回転周期を設定する設定手段５２ｃと、設定された回転周期で回転装置３０を駆動する回転制御部５２ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】受信センサの数を増やすことなく進行方向後方に位置するVW装置から発信された超音波又は電磁波を受信できるようにし、掃除禁止領域に侵入することがないようにした自走式掃除機を提供する。
【解決手段】障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信していないと、制御部１６は、装置本体１をドライバ１５に９０度回転させる（ｓ６）。すると、装置本体１は、図６（A）の状態から図６（B）の状態になる。そして、制御部１６は、障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが、超音波を受信しているか否かを判断する（ｓ７）。障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信すると、制御部１６は、仮想的な壁があるとみなして、装置本体１をドライバ１５に180度回転させる（ｓ８）。つまり、装置本体１は、図６（B）の状態から図６（C）の状態になり、掃除禁止領域に侵入せずに清掃領域の方向（a）へ直進走行する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で移動体と目標物との距離を算出し得る自律走行移動体のシステムを提供する。
【解決手段】自律走行移動体１と、該自律走行移動体が向かう目標物１３とを備えた移動体システムであって、移動体１は、超音波を送波する第１の送波手段２と、超音波を受波する第１の受波手段３とを有し、目標物は超音波を送波する第２の送波手段８を有し、第１の制御モードにおいては、第１の送波手段２が超音波を送波してから第１の受波手段３が反射波を受波するまでの時間に基づいて障害物９０までの距離を算出し、第２の制御モードにおいては、第２の送波手段８が超音波を送波してから第１の受波手段３が該超音波を受波するまでの時間に基づいて目標物１３までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】 倒立車輪型の走行体において、車体を後方に大きく傾斜させないでも急制動することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明の倒立車輪型の走行体は、一対の車輪と、一対の車輪を同軸上で回転可能に支持する車台と、車台に対して車輪を回転させる車輪用アクチュエータと、車台に支持されている車体と、車台を倒立させるように、車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置とを備える倒立車輪型の走行体である。その走行体では、車体は車台に対して走行体の進行方向に関して相対的に移動可能に車台に支持されている。その走行体は、車台に対して車体を走行体の進行方向に関して相対的に移動させる姿勢用アクチュエータと、進行している走行体の制動を開始する際に車台に対して車体を走行体の進行方向の逆方向に移動させるように姿勢用アクチュエータを制御する制動姿勢制御装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】坂道等での誤判定を防いで、異常検出能力を向上する。
【解決手段】移動ロボット１が所定の環境内を走行し、自己位置検出部９が移動ロボット１の自己位置を検出し、検知部１１が環境内の被測定物の検知データを生成する。記憶部１５は、過去の走行で得られた検知データ群を異常判定の基準データ群として記憶する。基準データ選択部８１は、記憶部１５の基準データ群から、現在の自己位置に対応しており現在の検知データに類似する基準データを類似基準データとして選択する。異常判定部８３は、検知データを前記類似基準データと比較して環境内の異常を判定する。基準データ選択部８１は、基準データ群の中から自己位置を含む周辺位置に対応する複数の基準データを抽出し、これら複数の基準データの中から検知データに最も類似するものを選択する。類似の判定は、測定物までの距離が一致する一致点の数に基づいて行われる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成により、環境光などの外乱の影響を受けにくくして、ロボットを充電ステーションに正確に移動することができ、同時に他の機器への影響を少なくすることができる移動ロボットシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】充電ステーション１１０の発信手段１１１は垂直方向に光りを発振するように充電ステーション台１１５に設け、ロボット１００の受信手段１０２はロボット１００の底面に設けたものである。これによって、発信手段１１１の垂直方向の光りをロボット１００の底面の受信手段１０２で受信するという簡単な構成により、環境光などの外乱の影響を受けにくくして、ロボット１００を充電ステーション１１０に正確に移動することができ、同時に水平方向に広範囲にわたり光を発光するものではないため、他の機器への影響を少なくすることができる。 （もっと読む）

【課題】より好適に所定範囲内の掃除を行うことができる自動掃除システムを実現する。
【解決手段】仮想壁形成装置１０と自走式掃除機１００を備える自動掃除システムにおいて、仮想壁形成装置１０は、所定の超音波を出力して仮想壁Ｗを形成する。自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗを検出するとともに、その仮想壁Ｗに基づく仮想線Ｌを設定することができる。そして、自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗや仮想線Ｌを越えて移動することができないので、仮想壁Ｗや仮想線Ｌが対応付けられた境界線により定められた所定範囲内に閉じ込められるようにして、その範囲内の掃除を行うようになっている。 （もっと読む）

【課題】 上方カメラで検出できない場所に設けられた外部充電装置を検出し接続できるロボット掃除機システム及び外部充電装置の接続方法を提供する。
【解決手段】 常用電力に連結された電源端子と、前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台と、該端子台の前方の床に設けられた充電装置認識標識を含む外部充電装置と、前記充電装置認識標識が感知できるよう本体の床に設けられた認識標識検出センサと、前記本体を移動させる駆動部と、天井を撮像できるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、前記本体上に設けられ前記充電端子を通して供給される電源が充電される充電バッテリと、充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部とを含む。 （もっと読む）

【課題】充電池を駆動源とした複数の自律移動装置による搬送システムにおいて、必要最小限の自律移動装置台数で２４時間必要な時に自律移動装置の効率的な稼働を容易に低コストで可能とする。
【解決手段】搬送システム１は、複数の自律移動装置２と、充電池ＢＴを充電する充電装置３と、自律移動装置２を制御して搬送又は充電させる搬送制御装置４とを備える。自律移動装置２は、位置検出手段１２と、経路生成手段１３と、移動制御部１４と、通信手段１５とを備える。搬送制御装置４は、予測搬送量を記憶したデータ記憶部１６と、予測搬送量と充電池の充電時間と充電装置３による最大同時充電台数と自律移動装置２の１回の搬送量とに基づいて搬送動作及び充電動作をさせる一定時間毎の台数を定めた搬送計画を生成する搬送計画生成部１７と、搬送計画に基づいて搬送動作制御及び充電池ＢＴの電圧が低いものに対して優先的に充電動作制御を行う動作制御部１９とを備える。 （もっと読む）