【課題】対象物に対する乗用移動体の走行を適切に支援する。
【解決手段】乗用移動体１は、姿勢のピッチ方向の角度を検出するジャイロセンサ２１と、ジャイロセンサ２１が検出したピッチ方向の検出角度に基づいた倒立振子制御により、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御するＣＰＵ４４と、周囲に存在する対象物と乗用移動体との距離を検出する対象物検知センサ３２と、走行速度を検出するエンコーダ２４ｒ，２４ｌと、を備え、ＣＰＵ４４が、対象物と乗用移動体との距離に応じた筐体のピッチ方向の角度補正成分を算出し、算出した角度補正成分をピッチ方向の検出角度に加算してピッチ方向の角度を補正し、補正したピッチ角度である加算値に基づいた倒立振子制御を行い、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自己位置推定に関わる誤差を正確且つ効率的に調整する。
【解決手段】ロボット制御装置１は、ロボット本体の旋回開始位置から所定位置を中心にして、当該ロボット本体を旋回前後の位置が近似した位置となるように所定角度旋回させる旋回指示を検出すると、当該ロボット本体を移動させる２つの車輪の回転動作に応じて、当該ロボット本体の旋回を開始する移動制御部１０と、当該ロボット本体から離間した位置にある目印を基準にして、当該ロボット本体の旋回前後に関わるロボット位置およびロボット方位を計測する計測部２０と、計測した旋回前後に関わるロボット位置間の差分および旋回前後に関わるロボット方位間の差分に基づき、ロボットの車輪に関わる誤差を算出する算出部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】経路追従と障害物回避のバランスをとりながら無理なく目的地を目指す制御を行うことを課題とする。
【解決手段】自律走行制御部１１は、移動体１の現在位置と通過点位置情報とから経路追従を目的とする初期目標方向θｓと、障害物２までの距離がしきい値Ｌを超える方向の集合である第２方向集合とを決定する。目標方向決定部１１１は、移動体１の現在方向θｃにおける障害物２までの距離がしきい値Ｌ以下の場合には、現在方向θｃとの差が最小となる第２方向集合から選択された方向Ψあるいは初期目標方向θｓとの差が最小となる第２方向集合から選択された方向Ψｓのうち、差が小さい方を目標方向θｄとして決定する。障害物２までの距離がしきい値Ｌを超える場合には、初期目標方向θｓとの差が最小となる第２方向集合から選択された方向Ψｓを目標方向θｄとして決定する。 （もっと読む）

【課題】エレベータかごに、自律走行ロボットと一般の利用者とが同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】エレベータ１００に設置され、自律走行ロボット１のかご１０１内での移動を検出するロボット移動検出手段１２２と、エレベータ１００に設置され、ロボット移動検出手段１２２からの移動検知信号を受けて自律走行ロボット1に対して異常信号を送信するロボット異常信号送信手段１２３と、自律走行ロボット１に設けられ、異常信号を受信して該自律走行ロボット１の移動を停止させるロボット異常停止手段７３とを備える。エレベータ１００のかご１０１内で自律走行ロボット１が移動すると、その移動がロボット移動検出手段１２２で検出されて、ロボット異常信号送信手段１２３から自律走行ロボット１に対して異常信号が送信され、自律走行ロボット１はロボット異常停止手段７３により移動を停止する。 （もっと読む）

【課題】周囲物体を特定する特徴点がロストする可能性を低減し、自己位置推定を継続的に実施可能な自己位置推定の技術の提供する。
【解決手段】移動体１に搭載した撮像装置１０により撮像する画像中の特徴点を検出しつつ、移動体１の移動に伴う画像上での上記特徴点の変化から移動体周囲の物体の位置を検出することで、自己位置を推定する。このとき、上記移動体１の動作がその場回転する場合には、移動体がその場回転する前に取得した画像中に位置する特徴点の少なくとも一部を撮像可能な向きに、上記撮像方向を保持する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被追走体を見失う事象が曲がり角以外の環境において生じる場合であっても、被追走体への追走を継続して行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、被追走体検出部３７により、被追走体を見失ったか否かを判定する見失判定手段３４ａと、見失ったと判定したときには、見失った後の被追走体位置を推定する被追走体位置推定手段７０ｂと、被追走体を見失う前の被追走体位置、被追走体を見失った後の被追走体推定位置及び遮視物の位置の相対的な位置関係に基づいて、その被追走体が遮視物に遮られたか否かを判定する遮視判定手段７０ａと、被追走体が遮視物に遮られたと判定したときには、その被追走体の被追走体推定位置を目標とした走行経路を生成する走行経路生成手段１００ａと、生成した上記走行経路に沿い、走行機構により移動させる走行手段１１０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】案内用ロボットの一部を把持している被案内者からの入力に応じて、案内用ロボットを移動させることが可能な、案内用ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】基体を移動するための駆動力を発生する移動用アクチュエータ６２と、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する移動用アクチュエータ制御手段９２と、基体へ取り付けられた把持部と、被案内者による把持部への入力を検出する入力値検出手段１０を備えた案内用ロボットであって、移動用アクチュエータ制御手段９２は、入力値検出手段１０が検出した入力に応じて基体の目標速度を算出し、この算出した目標速度で基体が移動するように、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】加速度センサの出力値に生じうる誤差の影響を低減して、移動体をより高精度に制御すること。
【解決手段】倒立二輪型ロボット１００は、車輪５１に対して本体部５０の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体である。倒立二輪型ロボット１００は、本体部５０の角速度を検出するセンサ部１０と、車輪５１の回転方向における本体部５０と車輪５１との間の相対位置の変化を計測するエンコーダ部１５と、センサ部１０及びエンコーダ部１５の各出力に基づいて予め算出された補正値に応じてセンサ部１０の出力値に含まれる誤差を補正した条件で、車輪５１と本体部５０間の相対位置を制御するための指令を生成する指令値算出部２０と、を備える。この構成を採用することによって、センサ部１０の出力値の劣化によってロボット１００の制御性が劣化することを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】地面との間で滑りが生じた場合でもより精度良く自律移動を行なうことができるようにした、移動体及び移動体システムを提供する。
【解決手段】車体２と、車体を走行させる走行装置４と、走行装置４を駆動させるアクチュエータ３２と、アクチュエータ３２の駆動量を検出するエンコーダ３３と、車体２と車体２が走行する路面との相対速度を検出する速度センサ３４と、予め設定された走行経路に沿うように、アクチュエータ３２の動作を制御するコントローラ３と、を有し、コントローラ３は、エンコーダ３３の検出値と速度センサ３４の検出値とに基づいてアクチュエータ３２への動作指令を補正する補正手段２２を有して構成される。 （もっと読む）

【課題】操作意図を反映させて移動させると共に、障害物との衝突を自律的に回避させて移動させる。
【解決手段】移動体は、移動装置２１を用いて移動環境内を移動する。移動体は、移動環境に存在する障害物を検出する障害物検出部２６と、移動環境内の所定の基準位置を原点とするグローバル座標系において、入力される操作情報に応じた通過点制御量を算出し、その通過点制御量を用いて制御される前記移動体との相対方向に沿って、自己位置から所定の距離離れた地点に通過点を設定する通過点設定部２７と、設定した通過点へと到達するための移動動作を計画すると共に、障害物検出部２６により進行方向前方に障害物を検出した場合には、その障害物を回避するための移動動作を自律的に計画する動作計画部２３と、計画した移動動作に基づいて、移動装置２１を制御する移動制御部２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】教示作業を効率化するとともに、移動体の走行位置精度を向上することができるようにした、移動体及び移動体の教示方法を提供する。
【解決手段】車体１を走行させる走行装置４と、走行装置４を制御する制御装置３と、車体１の前方向を撮像する第１カメラ６と、車体１の後方向を撮像する第２カメラ７と、を有して構成し、制御装置３は、予め設定された車体の走行経路上の複数の教示地点のそれぞれにおいて、第１カメラ６及び第２カメラ７によって画像を取得し、それぞれ取得した画像を教示画像として記憶する教示画像取得部２１と、第１カメラ６によりリアルタイムに撮像された撮像画像と、教示画像取得部２１により予め取得された教示画像との比較結果に基づいて走行装置３を制御する走行制御部２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】搭載メモリを増やすことなく、停止位置数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送ルート１を、２つの搬送路群１_L、１_Rと２つの搬送路群１_L、１_Rが共用する１つの共用路１_cとから形成すると共に、共用路１_Cから２つの搬送路群１_L、１_Rへ分岐する最初の分岐点Ｂ１以降において、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_R及び停止位置ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１_L、１_R同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点Ｂ１においては、ＨＳ２０からの指示により、２つの搬送路群１_L、１_Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させ、各搬送路群１_L、１_Rにおいては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させる。 （もっと読む）

【構成】遠隔操作装置１０は、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂを含み、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂと同じ場所に設けられるロボット１４を遠隔操作する。遠隔操作装置１０はＬＲＦ１２ａ，１２ｂを利用して検出領域（Ｅ）内に居る人間の局所行動を検出し、その局所行動を記録する。検出領域（Ｅ）内は空間グリッド化され、その空間グリッド毎に局所行動のヒストグラムが算出される。遠隔操作装置１０は、ヒストグラムから算出される類似度に基づいて空間グリッドをクラスタリングして、クラスタリング地図をＬＣＤ（２２）に表示する。表示されたクラスタリング地図に含まれる任意のエリアが選択されると、ロボット１４には、選択されたエリアの属性に基づいて決まる動作命令と、座標情報とが付与される。
【効果】使用者は、複数の人間の行動が視覚的に示されるクラスタリング地図を参照して、ロボット１４を遠隔操作することができる。 （もっと読む）

【課題】建物のフロアの内周付近で移動できる領域を迅速に探索する。
【解決手段】台車の上に、周辺の一定領域内にある障害物を検知するセンサを載せた捜索装置において、記憶装置１１２は、既に探索した移動可能領域を示す屋内構造データ１１５を記憶する。センシング部１０７は、台車により移動する度に、センサにより周辺の一定領域を観測し、観測した領域内で障害物によって遮蔽された領域以外を、移動できる領域と判定し、判定結果に基づいて屋内構造データ１１５を更新する。探索部１２０は、台車に対し、移動する方向を順次指示する。探索部１２０は、屋内構造データ１１５がセンシング部１０７により更新されることによって屋内構造データ１１５で示された移動可能領域の外接四角形が拡張する方向を優先して、次に指示する方向を決定する。 （もっと読む）

【課題】進行方向を長手方向とする本体形状であっても、本体周囲の障害物を適切に避けて目標物を追従できる自律移動装置を提供する。
【解決手段】レーザレンジファインダで捕捉した目標物の本体に対する相対位置情報と障害物センサで検出した周囲障害物の情報とに基づいて、本体の進行方向を、目標物の方向に障害物が検出されない場合はこの目標物の方向に決定し、障害物が検出される場合は本体を中心に放射状に広がる空間で障害物が検出されない空間のうち目標物に最も近い空間の方向に決定する。そして、決定された進行方向に本体を向けるために旋回を要するとき、その旋回領域内に障害物があるときには進行方向を直進方向に補正する。 （もっと読む）

【課題】教示作業にかかる労力を低減するとともに移動体を走行経路に沿って精度良く走行させることができるようにした、移動体及び移動体の制御方法並びに移動体システムを提供する。
【解決手段】予め走行経路に沿って配設されたガイドライン１０４を検出するガイドラインセンサ４と、車体２の進行方向を撮像するカメラ４と、車体２の駆動装置３と、駆動装置３を制御する制御装置５とを有し、制御装置５を、ガイドラインセンサ１０４に基づいて駆動装置３を制御する教示走行を実行する教示走行制御部７と、教示走行実行時に、複数の教示地点のそれぞれにおいてカメラ４を動作させて教示画像を取得する教示画像取得部６と、教示画像を記憶する画像記憶部９と、
教示画像と取得画像との比較結果に基づいて駆動装置を制御する再生走行制御部８とを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】インフラなどの設置を必要とせずに、自律移動ロボットを所望の走行ルールを反映させた経路に従って移動させること。
【解決手段】移動ロボット制御システムは、移動装置２１を有する車両と、車両が所定の移動領域を移動する際の走行ルールが予め定められており、走行ルールに応じて所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部２５（１５ａ）と、地図情報記憶部２５（１５ａ）に記憶された地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索する経路探索部２３と、経路探索部２３で探索した経路に基づいて、移動装置２１の制御指令値を生成する移動制御部２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】予め記憶された走行経路情報を変更することなく、清掃不要エリアへの進入が未然に防止できる清掃ロボットの自律走行システムを提供する。
【解決手段】清掃ロボット１０による清掃途中において、清掃ロボット１０に配設した光検出センサにより予め配設された既存の照明灯による所定照度以上の光検出に基づいて清掃不要エリアＡを判断し、隣接する清掃エリアにおける走行経路に変更して走行して清掃する。清掃不要エリアにおける業務等が清掃する清掃ロボットに影響されることなく、業務に支障をもたらすことがない。また、清掃不要エリアにおける人と清掃ロボット１０との接触等が回避でき、安全性が向上する。 （もっと読む）

【課題】走行経路の光環境が変化しても精度よく教示された走行経路を走行できるようにした、移動体の制御装置及び移動体システムを提供する。
【解決手段】移動体１に取り付けられる撮像装置３と、移動体１を自律走行させる走行装置２とを有する移動体の制御装置であって、第１の光環境条件において取得した教示画像群と、第１の光環境条件とは異なる光環境条件において取得した示画像群と、を記憶する教示画像記憶部５と、教示画像記憶部に記憶された複数の教示画像のうち、現時点での移動体の進行方向の目標となる現教示画像を選択する教示画像選択部と、
教示画像選択部により選択された現教示画像と、撮像装置から得られた実画像とに基づいて、現教示画像と実画像との一致度が大きくなるように走行装置を制御する走行制御部と、を有している （もっと読む）

【課題】設置費用の低減及び設置作業の簡素化ができる自律走行車の走行システムを提供する。
【解決手段】第１磁石２１を保持する第１ホルダと第２磁石２２を保持する第２ホルダが一体形成された走行経路杭１を走行経路基準線Ｗａと直交する状態で間隔を有して連続的に地中に埋設する。自律走行車に設けた一対の第１磁気センサ４５及び第２磁気センサ４６により第１磁石２１及び第２磁石２２の磁気検知を行い、その結果に基づいて操舵制御手段で操舵し、走行経路基準線Ｗａに沿って走行する。そのため、埋設される走行経路杭１の間隔が比較的大きく離間して配置しても自律走行車の走行が抑制される。これにより埋設される走行経路杭１を削減でき、走行経路杭の設置費用の低減及び設置作業の簡素化が可能になる。 （もっと読む）