無人搬送システム
【課題】搭載メモリを増やすことなく、停止位置数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送ルート１を、２つの搬送路群１L、１Rと２つの搬送路群１L、１Rが共用する１つの共用路１cとから形成すると共に、共用路１Cから２つの搬送路群１L、１Rへ分岐する最初の分岐点Ｂ１以降において、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５R及び停止位置ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１L、１R同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点Ｂ１においては、ＨＳ２０からの指示により、２つの搬送路群１L、１Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させ、各搬送路群１L、１Rにおいては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させる。
【解決手段】搬送ルート１を、２つの搬送路群１L、１Rと２つの搬送路群１L、１Rが共用する１つの共用路１cとから形成すると共に、共用路１Cから２つの搬送路群１L、１Rへ分岐する最初の分岐点Ｂ１以降において、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５R及び停止位置ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１L、１R同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点Ｂ１においては、ＨＳ２０からの指示により、２つの搬送路群１L、１Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させ、各搬送路群１L、１Rにおいては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の搬送ルートに、多数の分岐点、多数の停止位置を設置する無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定された搬送ルートを無人で走行する無人搬送車（Auto Guided Vehicle；以降、ＡＧＶと呼ぶ。）が従来技術として知られている。近年、導入が簡単であり、導入コストが低い簡易型ＡＧＶと呼ばれるものがある。この簡易型ＡＧＶには、停止位置となるステーション（以降、ＳＴと呼ぶ。）と、搬送ルートを分岐する分岐路への分岐方向を設定することができる。例えば、所望のＳＴに到着できるように、どの方向に分岐するか（換言すると、どの分岐路を選択するか）、どのＳＴに停止するか等の設定を、内部データとして、簡易型ＡＧＶは保存している（例えば、後述する表１、表２参照）。この内部データは、簡易型ＡＧＶの外部から入力されることにより作成されており、簡易型ＡＧＶは、作成された内部データを参照して、所望の搬送ルートを走行することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１６１３３０号公報
【特許文献２】特開２００７−２６４７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記簡易型ＡＧＶは、拡張性が乏しく、搭載メモリを増やすことができない。そのため、現在搭載しているメモリ容量の問題から、登録できるＳＴ数、分岐方向の数（＝分岐点数）には限度がある。従って、登録できる最大のＳＴ数、分岐点数を超えて、搬送ルート上にＳＴ、分岐点を設置することはできない。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、搭載メモリを増やすことなく、搬送ルートに設置できるＳＴ数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する第１の発明に係る無人搬送システムは、
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを備え、前記分岐路への分岐点において、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決する第２の発明に係る無人搬送システムは、
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを、床面に貼設した帯状部材により形成し、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択し、前記分岐路への分岐点において、右側エッジを検出する場合には進行方向右側の分岐路へ、左側エッジを検出する場合には進行方向左側の分岐路へ、前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決する第３の発明に係る無人搬送システムは、
上記第１又は第２の発明に記載の無人搬送システムにおいて、
前記同じ位置関係とは、少なくとも、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ順序とする配置であると共に、前記停止位置を設ける前記分岐路の分岐方向を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ方向とする配置であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搬送ルートを、２つの搬送路群と２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、共用路から２つの搬送路群へ分岐する最初の分岐点以降において、分岐路及び停止位置を、２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点においては、無人搬送車の外部からの指示により、２つの搬送路群のいずれか一方に無人搬送車を進行させ、各搬送路群においては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれかの分岐路へ無人搬送車を進行させるので、無人搬送車の記憶部の容量を増やさずに、設置できる分岐点数、停止位置数を増やすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る無人搬送システムの実施形態の一例を示す配置図である。
【図２】図１に示した無人搬送システムにおける無人搬送車及び外部制御装置を示す概略構成図である。
【図３】図１に示した無人搬送システムの変形例を示す配置図である。
【図４】図１に示した無人搬送システムの他の変形例を示す配置図である。
【図５】図１に示した無人搬送システムの他の変形例を示す配置図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る無人搬送システムについて、図１〜図５を参照して、その実施形態を説明する。
【００１２】
（実施例１）
工場や倉庫等において、部品等の荷物を無人で搬送するＡＧＶ１０のために、その搬送ルート１が予め敷設されている。このような搬送ルート１は、所望のルートに沿って、例えば、磁性材料からなる磁気テープ（帯状部材）を床面に貼設することにより、形成されている。
【００１３】
その際、ＡＧＶ１０が停止する停止位置となるＳＴ（図１中のＳＴ００１、・・・、ＳＴ０５０、ＳＴ１００、・・・、ＳＴ１５０を参照）には、ＳＴを示すＳＴマーカ（図示省略）が貼り付けられている。又、搬送路を左右２つに分岐する分岐路を搬送ルート１に複数設ける場合には、分岐路への分岐点（図１中のＢ１、Ｂ２L、・・・、Ｂ２６L、Ｂ２R、・・・、Ｂ２６Rを参照）の手前に、分岐を示す分岐マーカ（図１中のＭ１、Ｍ２L、・・・、Ｍ２６L、Ｍ２R、・・・、Ｍ２６Rを参照）が貼り付けられている。これらのＳＴマーカ、分岐マーカにも、例えば、搬送ルート１を形成する磁気テープと同様に、磁性材料を用いている。なお、図１において、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５Rだけでなく、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５Rと並走する搬送ルートの部分も分岐路ではあるが、以降の説明においては、これらの搬送ルートの部分を、便宜的に、主路と呼ぶ。
【００１４】
このように、ＡＧＶ１０は、磁気テープに磁気誘導されて、搬送ルート１に沿って走行すると共に、分岐マーカ、ＳＴマーカを検出しながら、後述の内部データを参照することにより、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりすることになる。又、分岐マーカ、ＳＴマーカは、例えば、カウントアップすることにより、何番目のマーカであるか判断しており、これにより、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりしている。
【００１５】
なお、ここでは、ＳＴマーカ、分岐マーカについてのみ言及したが、例えば、高速運転（例えば、毎分６０ｍ）、微速運転（例えば、毎分０．４ｍ）、前進／後進への切換指示を行うマーカ（コマンドマーカと呼ばれる。）等を用いることにより、ＡＧＶ１０の停止位置、分岐方向だけでなく、速度や前進／後進を制御するようにしてもよい。特に、分岐点の手前に微速運転への切換指示を行うマーカを配置して、ＡＧＶ１０の速度を微速運転とすることにより、安全且つ確実に分岐を行うことが可能となる。
【００１６】
次に、図２を参照して、ＡＧＶ１０及びＨＳ２０（外部制御装置２１）の概略構成を説明する。
【００１７】
ＡＧＶ１０は、荷物を積載する台車１１と、台車１１の駆動及び操舵のための駆動操舵輪１２と、従動する従動輪１３と、駆動操舵輪１２を駆動、操舵する駆動ユニット１４と、ＳＴマーカ、分岐マーカを検出するマーカセンサ１５と、駆動ユニット１４を制御するコントローラ１６と、駆動ユニット１４及びコントローラ１６への電源となるバッテリ１７と、後述する外部制御装置２１との通信を行う光通信器１８とを有している。駆動操舵輪１２、従動輪１３と、駆動ユニット１４、マーカセンサ１５は、台車１１の下部に配置される。
【００１８】
駆動ユニット１４は、その前側中央部に搬送ルート１の磁気テープを検出する路面センサ１４ａを有している。又、駆動ユニット１４は、左右の駆動操舵輪１２を独立して駆動可能である。従って、磁気テープが直線に貼られている場合には、直線状の磁気テープに磁気誘導されて、左右の駆動操舵輪１２を同じ回転速度で駆動することにより、ＡＧＶ１０が搬送ルート１に沿って直進することになる。一方、磁気テープが曲線に貼られている場合には、曲線状の磁気テープに磁気誘導されて、左右の駆動操舵輪１２を異なる回転速度で駆動することにより、ＡＧＶ１０が搬送ルート１の曲線に沿って走行することになる。つまり、搬送ルート１を形成する磁気テープの形状に沿って、ＡＧＶ１０が操舵されることになる。
【００１９】
又、駆動ユニット１４には、マーカセンサ１５が接続されており、このマーカセンサ１５により、ＳＴマーカ、分岐マーカを検出して、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりすることになる。このマーカセンサ１５は、路面センサ１４ａより進行方向右側に設けられており、この位置に対応して、ＳＴマーカ、分岐マーカも、図１に示すように、搬送ルート１（磁気テープ）の進行方向右側に設けられている。これらＳＴマーカ、分岐マーカの設置位置は、搬送ルート１の磁気テープとの識別ができれば、進行方向の右側でも左側でもよく、マーカセンサ１５は、ＳＴマーカ、分岐マーカの設置位置に合わせて、配置すればよい。
【００２０】
そして、マーカセンサ１５が分岐マーカを検出した場合には、内部データを参照し、その分岐マーカに対応する分岐点において、進行方向右側の分岐路に進む指令であれば、磁気テープの右側エッジを検出するように、路面センサ１４ａの設定を変更しており、この設定変更により、進行方向右側の分岐路に進むことになる。一方、その分岐点において、進行方向左側の分岐路に進む指令であれば、磁気テープの左側エッジを検出するように、路面センサ１４ａの設定を変更しており、この設定変更により、進行方向左側の分岐路に進むことになる。このようにして、所望の分岐路を選択した結果、行先のＳＴがある分岐路に進むことになり、当該分岐路においてマーカセンサ１５により検出されたＳＴマーカが行先のＳＴとなる。
【００２１】
駆動ユニット１４を制御するコントローラ１６には、制御のためのＣＰＵ（Central Processing Unit）と共に、内部データを予め登録するメモリ（記憶部）が搭載されている。このメモリに登録する内部データは、例えば、コントローラ１６に接続される外部設定器を用いて予め入力される。
【００２２】
又、コントローラ１６には、光信号によりデータを送受信する光通信器１８が設けられている。一方、後述する共用路１Cには、ホームステーション（以降、ＨＳと呼ぶ。）２０を配置しており、このＨＳ２０は、ＡＧＶ１０への指令を行うための外部制御装置２１を有している。そして、光通信器１８に対応して、外部制御装置２１にも、光信号によりデータを送受信する光通信器２２を設けている。この構成により、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、光通信器１８、２２を介して、互いにデータの送受信が可能となる。
【００２３】
具体的には、外部制御装置２１がデータ（例えば、動作指令等）を送信したい場合には、光通信機２２を用いて、ＡＧＶ１０側に送信し、ＡＧＶ１０側では、光通信器１８を用いて、データを受信し、受信されたデータはコントローラ１６へ入力される。逆に、コントローラ１６がデータ（例えば、動作状態等）を送信したい場合には、光通信機１８を用いて、ＨＳ２０側に送信し、ＨＳ２０側では、光通信器２２を用いて、データを受信し、受信されたデータは外部制御装置２１へ入力される。なお、ここでは、データの送受信を行う装置の一例として、光通信器を例示したが、コントローラ１６と外部制御装置２１との間のデータの送受信を、無線により行うものであれば、他の装置でもよく、例えば、無線ＬＡＮ装置等も適用可能である。
【００２４】
以上の構成により、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、行先となるＳＴの情報が、光通信機２２、光通信器１８を経由して、外部制御装置２１からコントローラ１６へ入力され、駆動ユニット１４は、入力されたＳＴの情報に基づき、コントローラ１６に予め登録されている内部データを参照して、正しい分岐方向の分岐路を選択し、行先となるＳＴへ進行することになる。その結果、ＡＧＶ１０は、搬送ルート１を無人で走行可能になっている。
【００２５】
ところで、コントローラ１６に搭載されるメモリ容量は、簡易型ＡＧＶと呼ばれるＡＧＶにおいては、そのメモリ容量が大きくなく、制限があり、又、拡張性が乏しいことから、搭載メモリを増やすことも容易でない。例えば、本実施例において、コントローラ１６に搭載されるメモリ容量に対して、登録できるＳＴ数、分岐点数が、ＳＴ数については最大５０、分岐点数については最大３０と規定すると、従来の無人搬送システムでは、メモリ容量が制限となって、最大のＳＴ数、分岐点数を超えるＳＴ、分岐点を搬送ルート１上に設定することができなかった。
【００２６】
そこで、本実施例においては、無人搬送システムの構成を工夫することにより、メモリ容量を増やさずに、従来の最大のＳＴ数、分岐点数を超えて、ＳＴ、分岐点を搬送ルート１上に設定可能にしている。つまり、擬似的に、登録可能なＳＴ数、分岐点数を増やしており、最大、従来の２倍となる数のＳＴ数、分岐点数を登録可能にしている。本実施例における無人搬送システムについて、図１、図２と共に、表１、表２を参照して、具体的に説明する。
【００２７】
本実施例において、搬送ルート１は、２つの搬送路群１L、１Rと２つの搬送路群１L、１Rが共用する共用路１Cとから構成される。各搬送路群１L、１Rは、主路と、主路から分岐した複数の分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、分岐路Ｗ１R〜Ｗ２５Rとから構成される。
【００２８】
そして、前述したように、共用路１CにＨＳ２０を配置しており、ＡＧＶ１０の進行方向におけるＨＳ２０の次の位置に、２つの搬送路群１L、１Rを分岐する分岐点Ｂ１を配置し、その分岐点Ｂ１の手前側に分岐マーカＭ１を貼設している。
【００２９】
最初の分岐点Ｂ１以降、分岐点Ｂ１を進行方向左側に進んだ搬送路群１Lにおいては、分岐点Ｂ２Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ１Lを配置し、次に、分岐点Ｂ３Lを配置すると共に、分岐点Ｂ３Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２Lを配置し、・・・、次に、分岐点Ｂ２５Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２５Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２４Lを配置し、最後に、分岐点Ｂ２６Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２６Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２５Lを配置している。このとき、分岐点Ｂ２L〜Ｂ２６Lの手前側に、分岐マーカＭ２L〜Ｍ２６Lを貼設すると共に、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５Lに、ＳＴ００１〜ＳＴ０５０を設定するためのＳＴマーカ（図示省略）を貼設している。
【００３０】
搬送路群１Lにおける分岐点とＳＴの配置順序を列記すると、分岐点Ｂ２L→ＳＴ００１→ＳＴ００２→分岐点Ｂ３L→ＳＴ００３→ＳＴ００４→・・・→分岐点Ｂ２５L→ＳＴ０４７→ＳＴ０４８→分岐点Ｂ２６L→ＳＴ０４９→ＳＴ０５０となる。又、各ＳＴ００１〜ＳＴ０５０へ進行するためには、各分岐点Ｂ２L〜Ｂ２６Lにおいて、全て進行方向右側に分岐するように、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５Lを配置している。
【００３１】
又、搬送路群１Rにおいても、搬送路群１Lと全く同じ配置順序、全く同じ分岐方向となるように、搬送路群１Rが形成されている。
【００３２】
具体的には、最初の分岐点Ｂ１以降、分岐点Ｂ１を進行方向右側に進んだ搬送路群１Rにおいては、分岐点Ｂ２Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ１Rを配置し、次に、分岐点Ｂ３Rを配置すると共に、分岐点Ｂ３Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２Rを配置し、・・・、次に、分岐点Ｂ２５Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２５Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２４Rを配置し、最後に、分岐点Ｂ２６Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２６Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２５Rを配置している。又、分岐点Ｂ２R〜Ｂ２６Rの手前側に、分岐マーカＭ２R〜Ｍ２６Rを貼設すると共に、分岐路Ｗ１R〜Ｗ２５Rに、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を設定するためのＳＴマーカ（図示省略）を貼設している。
【００３３】
搬送路群１Rにおける分岐点とＳＴの配置順序を列記すると、分岐点Ｂ２R→ＳＴ１０１→ＳＴ１０２→分岐点Ｂ３R→ＳＴ１０３→ＳＴ１０４→・・・→分岐点Ｂ２５R→ＳＴ１４７→ＳＴ１４８→分岐点Ｂ２６R→ＳＴ１４９→ＳＴ１５０となる。又、各ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０へ進行するためには、各Ｂ２R〜Ｂ２６Rにおいて、全て進行方向右側に分岐するように、分岐路Ｗ１R〜Ｗ２５Rを配置している。
【００３４】
このように、分岐点Ｂ１以降の搬送路群１L、１Rにおいて、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５R及びＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１００〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１L、１R同士で互いに同じ位置関係になるように配置している。
【００３５】
上記配置構成の搬送路群１L、１Rに対して、登録される内部データを表１、表２に各々示してみると、以下のような内容となる。なお、この内部データには、行先となるＳＴに進行し、その後、周回して戻ってくるために、ＳＴと分岐点の組み合わせにおいて、どの分岐点で、どの分岐方向に分岐するかという設定内容が登録される。
【００３６】
＜搬送路群１L＞
【表１】
【００３７】
＜搬送路群１R＞
【表２】
【００３８】
表１、表２からわかるように、搬送路群１L、１Rにおいて、各ＳＴに対する各分岐点の分岐方向の設定内容は、全く同じである。つまり、最初の分岐点Ｂ１に対する分岐方向さえ指示できれば、搬送路群１L、１Rに対しては、全く同じ内部データを使用することが可能である。
【００３９】
そこで、本実施例においては、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、行先のＳＴの情報の指令だけでなく、路面センサ１４ａが検出するエッジ方向の指令を、外部制御装置２１からコントローラ１６へ送信することで、ＨＳ２０通過後に最初の分岐点となる分岐点Ｂ１の分岐方向を制御して、搬送路群１L、１Rのいずれか一方を選択するようにしている。
【００４０】
前述したように、分岐点における分岐方向は、路面センサ１４ａにおいて、磁気テープの右側エッジを検出する設定であるか又は左側エッジを検出する設定であるかで決定され、右側エッジを検出する設定であれば、分岐方向は進行方向右側となり、左側エッジを検出する設定であれば、分岐方向は進行方向左側となる。路面センサ１４ａは、一度指令を受けると、次の指令（外部制御装置２１からの指令又は内部データによる指令）があるまで、エッジ検出方向の設定を維持している。従って、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、路面センサ１４ａにおける検出エッジ方向の指令を外部から行えば、ＨＳ２０通過後の最初の分岐点Ｂ１において、指令通りの分岐方向に進むことができる。つまり、最初の分岐点Ｂ１に対しては、内部データを参照しなくても（内部データに登録しなくても）、外部制御装置２１から路面センサ１４ａへの指令により制御されることになる。
【００４１】
路面センサ１４ａへの検出エッジ方向の指令の結果、最初の分岐点Ｂ１における分岐方向を選択して、搬送路群１L、１Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させることになる。そして、最初の分岐点Ｂ１以降の各搬送路群１L、１Rにおいては、上述したように、共に、同じ内部データを用い、指令されたＳＴの情報に基づいて、路面センサ１４ａの検出エッジ方向を選択して、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させて、行先となるＳＴへ到達することになる。
【００４２】
例えば、図１を参照すると、行先ＳＴをＳＴ００１、ＳＴ１０１とする場合、分岐点Ｂ１以降は、どちら搬送路群１L、１Rにおいても、２番目の分岐点Ｂ２L、Ｂ２Rを進行方向右側に分岐することで、ＳＴ００１、ＳＴ１０１に到達することができる。同様に、行先ＳＴを、ＳＴ００２、ＳＴ１０２とする場合、ＳＴ００３、ＳＴ１０３とする場合、・・・、ＳＴ０５０、ＳＴ１５０とする場合も、所望の行先ＳＴに到達するための設定内容は、互いに全く同じである。
【００４３】
このように、最初の分岐点Ｂ１以降、どちらの搬送路群１L、１Rに進んでも、ＳＴ、分岐点の配置順序、分岐方向が全く同じになっているので、搬送路群１L、１Rに対して、全く同じ内部データを使用することが可能となる。その結果、登録可能なＳＴ数、分岐点数を、擬似的に増やすことができる。なお、分岐点Ｂ１に対しては、各分岐点Ｂ２L〜Ｂ２６L、Ｂ２R〜Ｂ２６Rとは異なり、予め分岐方向を登録しておく必要はない。従って、多少ではあるが、分岐点Ｂ１が使用していたメモリを流用することも可能である。
【００４４】
以上説明したように、ＨＳ２０の次に分岐点Ｂ１を設け、分岐点Ｂ１以降の搬送路群１R、１L同士において、少なくとも、分岐路及びＳＴの配置順序、そして、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向が全く同じであれば、様々なパターンの搬送ルートに適用可能であり、図１に示した搬送ルートの配置は、あくまでも、一例に過ぎない。例えば、図１では、ＳＴへの分岐方向は全て進行方向右側であったが、図３に示すように、ＳＴへの分岐方向を全て進行方向左側にしたり、図４に示すように、ＳＴへの分岐方向を交互に進行方向右側、進行方向左側に変更したり、図５に示すように、多重ループにしたりしてもよい。又、搬送路群１R、１LにおけるＳＴ、分岐点の順序、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向が全く同じであれば、ＳＴ同士の距離、分岐点同士の距離、ＳＴ−分岐点間の距離は任意に設定可能である。
【００４５】
但し、現実的には、搬送路群１R、１LにおけるＳＴ数、分岐点数が互いに同じでないこともあり、その場合には、ＳＴ、分岐点の順序が全く同じにならないこともありうる。そのような場合には、ＳＴ数、分岐点数の多い方に合わせて、ダミーのＳＴ、分岐点を設けることにより、搬送路群１R、１LにおけるＳＴ、分岐点の順序、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向を全く同じにすることができ、その結果、搬送ルート上に設定できるＳＴ数、分岐点数を増やすことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、ＡＧＶに適用するものであり、特に、メモリ容量に制限がある簡易型ＡＧＶに好適なものである。
【符号の説明】
【００４７】
１ 搬送ルート
１L、１R 搬送路群
１c 共用路
１０ ＡＧＶ
１４ 駆動ユニット
１４ａ 路面センサ
１５ マーカセンサ
１６ コントローラ
１８ 光通信器
２０ ＨＳ
２１ 外部制御装置
２２ 光通信器
Ｂ１、Ｂ２L〜Ｂ２６L、Ｂ２R〜Ｂ２６R 分岐点
Ｍ１、Ｍ２L〜Ｍ２６L、Ｍ２R〜Ｍ２６R 分岐マーカ
ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０ ステーション
Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５R 分岐路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の搬送ルートに、多数の分岐点、多数の停止位置を設置する無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定された搬送ルートを無人で走行する無人搬送車（Auto Guided Vehicle；以降、ＡＧＶと呼ぶ。）が従来技術として知られている。近年、導入が簡単であり、導入コストが低い簡易型ＡＧＶと呼ばれるものがある。この簡易型ＡＧＶには、停止位置となるステーション（以降、ＳＴと呼ぶ。）と、搬送ルートを分岐する分岐路への分岐方向を設定することができる。例えば、所望のＳＴに到着できるように、どの方向に分岐するか（換言すると、どの分岐路を選択するか）、どのＳＴに停止するか等の設定を、内部データとして、簡易型ＡＧＶは保存している（例えば、後述する表１、表２参照）。この内部データは、簡易型ＡＧＶの外部から入力されることにより作成されており、簡易型ＡＧＶは、作成された内部データを参照して、所望の搬送ルートを走行することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１６１３３０号公報
【特許文献２】特開２００７−２６４７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記簡易型ＡＧＶは、拡張性が乏しく、搭載メモリを増やすことができない。そのため、現在搭載しているメモリ容量の問題から、登録できるＳＴ数、分岐方向の数（＝分岐点数）には限度がある。従って、登録できる最大のＳＴ数、分岐点数を超えて、搬送ルート上にＳＴ、分岐点を設置することはできない。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、搭載メモリを増やすことなく、搬送ルートに設置できるＳＴ数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する第１の発明に係る無人搬送システムは、
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを備え、前記分岐路への分岐点において、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決する第２の発明に係る無人搬送システムは、
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを、床面に貼設した帯状部材により形成し、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択し、前記分岐路への分岐点において、右側エッジを検出する場合には進行方向右側の分岐路へ、左側エッジを検出する場合には進行方向左側の分岐路へ、前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決する第３の発明に係る無人搬送システムは、
上記第１又は第２の発明に記載の無人搬送システムにおいて、
前記同じ位置関係とは、少なくとも、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ順序とする配置であると共に、前記停止位置を設ける前記分岐路の分岐方向を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ方向とする配置であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搬送ルートを、２つの搬送路群と２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、共用路から２つの搬送路群へ分岐する最初の分岐点以降において、分岐路及び停止位置を、２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点においては、無人搬送車の外部からの指示により、２つの搬送路群のいずれか一方に無人搬送車を進行させ、各搬送路群においては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれかの分岐路へ無人搬送車を進行させるので、無人搬送車の記憶部の容量を増やさずに、設置できる分岐点数、停止位置数を増やすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る無人搬送システムの実施形態の一例を示す配置図である。
【図２】図１に示した無人搬送システムにおける無人搬送車及び外部制御装置を示す概略構成図である。
【図３】図１に示した無人搬送システムの変形例を示す配置図である。
【図４】図１に示した無人搬送システムの他の変形例を示す配置図である。
【図５】図１に示した無人搬送システムの他の変形例を示す配置図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る無人搬送システムについて、図１〜図５を参照して、その実施形態を説明する。
【００１２】
（実施例１）
工場や倉庫等において、部品等の荷物を無人で搬送するＡＧＶ１０のために、その搬送ルート１が予め敷設されている。このような搬送ルート１は、所望のルートに沿って、例えば、磁性材料からなる磁気テープ（帯状部材）を床面に貼設することにより、形成されている。
【００１３】
その際、ＡＧＶ１０が停止する停止位置となるＳＴ（図１中のＳＴ００１、・・・、ＳＴ０５０、ＳＴ１００、・・・、ＳＴ１５０を参照）には、ＳＴを示すＳＴマーカ（図示省略）が貼り付けられている。又、搬送路を左右２つに分岐する分岐路を搬送ルート１に複数設ける場合には、分岐路への分岐点（図１中のＢ１、Ｂ２L、・・・、Ｂ２６L、Ｂ２R、・・・、Ｂ２６Rを参照）の手前に、分岐を示す分岐マーカ（図１中のＭ１、Ｍ２L、・・・、Ｍ２６L、Ｍ２R、・・・、Ｍ２６Rを参照）が貼り付けられている。これらのＳＴマーカ、分岐マーカにも、例えば、搬送ルート１を形成する磁気テープと同様に、磁性材料を用いている。なお、図１において、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５Rだけでなく、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５Rと並走する搬送ルートの部分も分岐路ではあるが、以降の説明においては、これらの搬送ルートの部分を、便宜的に、主路と呼ぶ。
【００１４】
このように、ＡＧＶ１０は、磁気テープに磁気誘導されて、搬送ルート１に沿って走行すると共に、分岐マーカ、ＳＴマーカを検出しながら、後述の内部データを参照することにより、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりすることになる。又、分岐マーカ、ＳＴマーカは、例えば、カウントアップすることにより、何番目のマーカであるか判断しており、これにより、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりしている。
【００１５】
なお、ここでは、ＳＴマーカ、分岐マーカについてのみ言及したが、例えば、高速運転（例えば、毎分６０ｍ）、微速運転（例えば、毎分０．４ｍ）、前進／後進への切換指示を行うマーカ（コマンドマーカと呼ばれる。）等を用いることにより、ＡＧＶ１０の停止位置、分岐方向だけでなく、速度や前進／後進を制御するようにしてもよい。特に、分岐点の手前に微速運転への切換指示を行うマーカを配置して、ＡＧＶ１０の速度を微速運転とすることにより、安全且つ確実に分岐を行うことが可能となる。
【００１６】
次に、図２を参照して、ＡＧＶ１０及びＨＳ２０（外部制御装置２１）の概略構成を説明する。
【００１７】
ＡＧＶ１０は、荷物を積載する台車１１と、台車１１の駆動及び操舵のための駆動操舵輪１２と、従動する従動輪１３と、駆動操舵輪１２を駆動、操舵する駆動ユニット１４と、ＳＴマーカ、分岐マーカを検出するマーカセンサ１５と、駆動ユニット１４を制御するコントローラ１６と、駆動ユニット１４及びコントローラ１６への電源となるバッテリ１７と、後述する外部制御装置２１との通信を行う光通信器１８とを有している。駆動操舵輪１２、従動輪１３と、駆動ユニット１４、マーカセンサ１５は、台車１１の下部に配置される。
【００１８】
駆動ユニット１４は、その前側中央部に搬送ルート１の磁気テープを検出する路面センサ１４ａを有している。又、駆動ユニット１４は、左右の駆動操舵輪１２を独立して駆動可能である。従って、磁気テープが直線に貼られている場合には、直線状の磁気テープに磁気誘導されて、左右の駆動操舵輪１２を同じ回転速度で駆動することにより、ＡＧＶ１０が搬送ルート１に沿って直進することになる。一方、磁気テープが曲線に貼られている場合には、曲線状の磁気テープに磁気誘導されて、左右の駆動操舵輪１２を異なる回転速度で駆動することにより、ＡＧＶ１０が搬送ルート１の曲線に沿って走行することになる。つまり、搬送ルート１を形成する磁気テープの形状に沿って、ＡＧＶ１０が操舵されることになる。
【００１９】
又、駆動ユニット１４には、マーカセンサ１５が接続されており、このマーカセンサ１５により、ＳＴマーカ、分岐マーカを検出して、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりすることになる。このマーカセンサ１５は、路面センサ１４ａより進行方向右側に設けられており、この位置に対応して、ＳＴマーカ、分岐マーカも、図１に示すように、搬送ルート１（磁気テープ）の進行方向右側に設けられている。これらＳＴマーカ、分岐マーカの設置位置は、搬送ルート１の磁気テープとの識別ができれば、進行方向の右側でも左側でもよく、マーカセンサ１５は、ＳＴマーカ、分岐マーカの設置位置に合わせて、配置すればよい。
【００２０】
そして、マーカセンサ１５が分岐マーカを検出した場合には、内部データを参照し、その分岐マーカに対応する分岐点において、進行方向右側の分岐路に進む指令であれば、磁気テープの右側エッジを検出するように、路面センサ１４ａの設定を変更しており、この設定変更により、進行方向右側の分岐路に進むことになる。一方、その分岐点において、進行方向左側の分岐路に進む指令であれば、磁気テープの左側エッジを検出するように、路面センサ１４ａの設定を変更しており、この設定変更により、進行方向左側の分岐路に進むことになる。このようにして、所望の分岐路を選択した結果、行先のＳＴがある分岐路に進むことになり、当該分岐路においてマーカセンサ１５により検出されたＳＴマーカが行先のＳＴとなる。
【００２１】
駆動ユニット１４を制御するコントローラ１６には、制御のためのＣＰＵ（Central Processing Unit）と共に、内部データを予め登録するメモリ（記憶部）が搭載されている。このメモリに登録する内部データは、例えば、コントローラ１６に接続される外部設定器を用いて予め入力される。
【００２２】
又、コントローラ１６には、光信号によりデータを送受信する光通信器１８が設けられている。一方、後述する共用路１Cには、ホームステーション（以降、ＨＳと呼ぶ。）２０を配置しており、このＨＳ２０は、ＡＧＶ１０への指令を行うための外部制御装置２１を有している。そして、光通信器１８に対応して、外部制御装置２１にも、光信号によりデータを送受信する光通信器２２を設けている。この構成により、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、光通信器１８、２２を介して、互いにデータの送受信が可能となる。
【００２３】
具体的には、外部制御装置２１がデータ（例えば、動作指令等）を送信したい場合には、光通信機２２を用いて、ＡＧＶ１０側に送信し、ＡＧＶ１０側では、光通信器１８を用いて、データを受信し、受信されたデータはコントローラ１６へ入力される。逆に、コントローラ１６がデータ（例えば、動作状態等）を送信したい場合には、光通信機１８を用いて、ＨＳ２０側に送信し、ＨＳ２０側では、光通信器２２を用いて、データを受信し、受信されたデータは外部制御装置２１へ入力される。なお、ここでは、データの送受信を行う装置の一例として、光通信器を例示したが、コントローラ１６と外部制御装置２１との間のデータの送受信を、無線により行うものであれば、他の装置でもよく、例えば、無線ＬＡＮ装置等も適用可能である。
【００２４】
以上の構成により、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、行先となるＳＴの情報が、光通信機２２、光通信器１８を経由して、外部制御装置２１からコントローラ１６へ入力され、駆動ユニット１４は、入力されたＳＴの情報に基づき、コントローラ１６に予め登録されている内部データを参照して、正しい分岐方向の分岐路を選択し、行先となるＳＴへ進行することになる。その結果、ＡＧＶ１０は、搬送ルート１を無人で走行可能になっている。
【００２５】
ところで、コントローラ１６に搭載されるメモリ容量は、簡易型ＡＧＶと呼ばれるＡＧＶにおいては、そのメモリ容量が大きくなく、制限があり、又、拡張性が乏しいことから、搭載メモリを増やすことも容易でない。例えば、本実施例において、コントローラ１６に搭載されるメモリ容量に対して、登録できるＳＴ数、分岐点数が、ＳＴ数については最大５０、分岐点数については最大３０と規定すると、従来の無人搬送システムでは、メモリ容量が制限となって、最大のＳＴ数、分岐点数を超えるＳＴ、分岐点を搬送ルート１上に設定することができなかった。
【００２６】
そこで、本実施例においては、無人搬送システムの構成を工夫することにより、メモリ容量を増やさずに、従来の最大のＳＴ数、分岐点数を超えて、ＳＴ、分岐点を搬送ルート１上に設定可能にしている。つまり、擬似的に、登録可能なＳＴ数、分岐点数を増やしており、最大、従来の２倍となる数のＳＴ数、分岐点数を登録可能にしている。本実施例における無人搬送システムについて、図１、図２と共に、表１、表２を参照して、具体的に説明する。
【００２７】
本実施例において、搬送ルート１は、２つの搬送路群１L、１Rと２つの搬送路群１L、１Rが共用する共用路１Cとから構成される。各搬送路群１L、１Rは、主路と、主路から分岐した複数の分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、分岐路Ｗ１R〜Ｗ２５Rとから構成される。
【００２８】
そして、前述したように、共用路１CにＨＳ２０を配置しており、ＡＧＶ１０の進行方向におけるＨＳ２０の次の位置に、２つの搬送路群１L、１Rを分岐する分岐点Ｂ１を配置し、その分岐点Ｂ１の手前側に分岐マーカＭ１を貼設している。
【００２９】
最初の分岐点Ｂ１以降、分岐点Ｂ１を進行方向左側に進んだ搬送路群１Lにおいては、分岐点Ｂ２Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ１Lを配置し、次に、分岐点Ｂ３Lを配置すると共に、分岐点Ｂ３Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２Lを配置し、・・・、次に、分岐点Ｂ２５Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２５Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２４Lを配置し、最後に、分岐点Ｂ２６Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２６Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２５Lを配置している。このとき、分岐点Ｂ２L〜Ｂ２６Lの手前側に、分岐マーカＭ２L〜Ｍ２６Lを貼設すると共に、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５Lに、ＳＴ００１〜ＳＴ０５０を設定するためのＳＴマーカ（図示省略）を貼設している。
【００３０】
搬送路群１Lにおける分岐点とＳＴの配置順序を列記すると、分岐点Ｂ２L→ＳＴ００１→ＳＴ００２→分岐点Ｂ３L→ＳＴ００３→ＳＴ００４→・・・→分岐点Ｂ２５L→ＳＴ０４７→ＳＴ０４８→分岐点Ｂ２６L→ＳＴ０４９→ＳＴ０５０となる。又、各ＳＴ００１〜ＳＴ０５０へ進行するためには、各分岐点Ｂ２L〜Ｂ２６Lにおいて、全て進行方向右側に分岐するように、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５Lを配置している。
【００３１】
又、搬送路群１Rにおいても、搬送路群１Lと全く同じ配置順序、全く同じ分岐方向となるように、搬送路群１Rが形成されている。
【００３２】
具体的には、最初の分岐点Ｂ１以降、分岐点Ｂ１を進行方向右側に進んだ搬送路群１Rにおいては、分岐点Ｂ２Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ１Rを配置し、次に、分岐点Ｂ３Rを配置すると共に、分岐点Ｂ３Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２Rを配置し、・・・、次に、分岐点Ｂ２５Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２５Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２４Rを配置し、最後に、分岐点Ｂ２６Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２６Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２５Rを配置している。又、分岐点Ｂ２R〜Ｂ２６Rの手前側に、分岐マーカＭ２R〜Ｍ２６Rを貼設すると共に、分岐路Ｗ１R〜Ｗ２５Rに、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を設定するためのＳＴマーカ（図示省略）を貼設している。
【００３３】
搬送路群１Rにおける分岐点とＳＴの配置順序を列記すると、分岐点Ｂ２R→ＳＴ１０１→ＳＴ１０２→分岐点Ｂ３R→ＳＴ１０３→ＳＴ１０４→・・・→分岐点Ｂ２５R→ＳＴ１４７→ＳＴ１４８→分岐点Ｂ２６R→ＳＴ１４９→ＳＴ１５０となる。又、各ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０へ進行するためには、各Ｂ２R〜Ｂ２６Rにおいて、全て進行方向右側に分岐するように、分岐路Ｗ１R〜Ｗ２５Rを配置している。
【００３４】
このように、分岐点Ｂ１以降の搬送路群１L、１Rにおいて、分岐路Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５R及びＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１００〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１L、１R同士で互いに同じ位置関係になるように配置している。
【００３５】
上記配置構成の搬送路群１L、１Rに対して、登録される内部データを表１、表２に各々示してみると、以下のような内容となる。なお、この内部データには、行先となるＳＴに進行し、その後、周回して戻ってくるために、ＳＴと分岐点の組み合わせにおいて、どの分岐点で、どの分岐方向に分岐するかという設定内容が登録される。
【００３６】
＜搬送路群１L＞
【表１】
【００３７】
＜搬送路群１R＞
【表２】
【００３８】
表１、表２からわかるように、搬送路群１L、１Rにおいて、各ＳＴに対する各分岐点の分岐方向の設定内容は、全く同じである。つまり、最初の分岐点Ｂ１に対する分岐方向さえ指示できれば、搬送路群１L、１Rに対しては、全く同じ内部データを使用することが可能である。
【００３９】
そこで、本実施例においては、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、行先のＳＴの情報の指令だけでなく、路面センサ１４ａが検出するエッジ方向の指令を、外部制御装置２１からコントローラ１６へ送信することで、ＨＳ２０通過後に最初の分岐点となる分岐点Ｂ１の分岐方向を制御して、搬送路群１L、１Rのいずれか一方を選択するようにしている。
【００４０】
前述したように、分岐点における分岐方向は、路面センサ１４ａにおいて、磁気テープの右側エッジを検出する設定であるか又は左側エッジを検出する設定であるかで決定され、右側エッジを検出する設定であれば、分岐方向は進行方向右側となり、左側エッジを検出する設定であれば、分岐方向は進行方向左側となる。路面センサ１４ａは、一度指令を受けると、次の指令（外部制御装置２１からの指令又は内部データによる指令）があるまで、エッジ検出方向の設定を維持している。従って、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、路面センサ１４ａにおける検出エッジ方向の指令を外部から行えば、ＨＳ２０通過後の最初の分岐点Ｂ１において、指令通りの分岐方向に進むことができる。つまり、最初の分岐点Ｂ１に対しては、内部データを参照しなくても（内部データに登録しなくても）、外部制御装置２１から路面センサ１４ａへの指令により制御されることになる。
【００４１】
路面センサ１４ａへの検出エッジ方向の指令の結果、最初の分岐点Ｂ１における分岐方向を選択して、搬送路群１L、１Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させることになる。そして、最初の分岐点Ｂ１以降の各搬送路群１L、１Rにおいては、上述したように、共に、同じ内部データを用い、指令されたＳＴの情報に基づいて、路面センサ１４ａの検出エッジ方向を選択して、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させて、行先となるＳＴへ到達することになる。
【００４２】
例えば、図１を参照すると、行先ＳＴをＳＴ００１、ＳＴ１０１とする場合、分岐点Ｂ１以降は、どちら搬送路群１L、１Rにおいても、２番目の分岐点Ｂ２L、Ｂ２Rを進行方向右側に分岐することで、ＳＴ００１、ＳＴ１０１に到達することができる。同様に、行先ＳＴを、ＳＴ００２、ＳＴ１０２とする場合、ＳＴ００３、ＳＴ１０３とする場合、・・・、ＳＴ０５０、ＳＴ１５０とする場合も、所望の行先ＳＴに到達するための設定内容は、互いに全く同じである。
【００４３】
このように、最初の分岐点Ｂ１以降、どちらの搬送路群１L、１Rに進んでも、ＳＴ、分岐点の配置順序、分岐方向が全く同じになっているので、搬送路群１L、１Rに対して、全く同じ内部データを使用することが可能となる。その結果、登録可能なＳＴ数、分岐点数を、擬似的に増やすことができる。なお、分岐点Ｂ１に対しては、各分岐点Ｂ２L〜Ｂ２６L、Ｂ２R〜Ｂ２６Rとは異なり、予め分岐方向を登録しておく必要はない。従って、多少ではあるが、分岐点Ｂ１が使用していたメモリを流用することも可能である。
【００４４】
以上説明したように、ＨＳ２０の次に分岐点Ｂ１を設け、分岐点Ｂ１以降の搬送路群１R、１L同士において、少なくとも、分岐路及びＳＴの配置順序、そして、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向が全く同じであれば、様々なパターンの搬送ルートに適用可能であり、図１に示した搬送ルートの配置は、あくまでも、一例に過ぎない。例えば、図１では、ＳＴへの分岐方向は全て進行方向右側であったが、図３に示すように、ＳＴへの分岐方向を全て進行方向左側にしたり、図４に示すように、ＳＴへの分岐方向を交互に進行方向右側、進行方向左側に変更したり、図５に示すように、多重ループにしたりしてもよい。又、搬送路群１R、１LにおけるＳＴ、分岐点の順序、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向が全く同じであれば、ＳＴ同士の距離、分岐点同士の距離、ＳＴ−分岐点間の距離は任意に設定可能である。
【００４５】
但し、現実的には、搬送路群１R、１LにおけるＳＴ数、分岐点数が互いに同じでないこともあり、その場合には、ＳＴ、分岐点の順序が全く同じにならないこともありうる。そのような場合には、ＳＴ数、分岐点数の多い方に合わせて、ダミーのＳＴ、分岐点を設けることにより、搬送路群１R、１LにおけるＳＴ、分岐点の順序、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向を全く同じにすることができ、その結果、搬送ルート上に設定できるＳＴ数、分岐点数を増やすことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、ＡＧＶに適用するものであり、特に、メモリ容量に制限がある簡易型ＡＧＶに好適なものである。
【符号の説明】
【００４７】
１ 搬送ルート
１L、１R 搬送路群
１c 共用路
１０ ＡＧＶ
１４ 駆動ユニット
１４ａ 路面センサ
１５ マーカセンサ
１６ コントローラ
１８ 光通信器
２０ ＨＳ
２１ 外部制御装置
２２ 光通信器
Ｂ１、Ｂ２L〜Ｂ２６L、Ｂ２R〜Ｂ２６R 分岐点
Ｍ１、Ｍ２L〜Ｍ２６L、Ｍ２R〜Ｍ２６R 分岐マーカ
ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０ ステーション
Ｗ１L〜Ｗ２５L、Ｗ１R〜Ｗ２５R 分岐路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを備え、前記分岐路への分岐点において、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを、床面に貼設した帯状部材により形成し、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択し、前記分岐路への分岐点において、右側エッジを検出する場合には進行方向右側の分岐路へ、左側エッジを検出する場合には進行方向左側の分岐路へ、前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の無人搬送システムにおいて、
前記同じ位置関係とは、少なくとも、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ順序とする配置であると共に、前記停止位置を設ける前記分岐路の分岐方向を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ方向とする配置であることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項１】
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを備え、前記分岐路への分岐点において、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを、床面に貼設した帯状部材により形成し、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択し、前記分岐路への分岐点において、右側エッジを検出する場合には進行方向右側の分岐路へ、左側エッジを検出する場合には進行方向左側の分岐路へ、前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の無人搬送システムにおいて、
前記同じ位置関係とは、少なくとも、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ順序とする配置であると共に、前記停止位置を設ける前記分岐路の分岐方向を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ方向とする配置であることを特徴とする無人搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−２４４２１５（Ｐ２０１０−２４４２１５Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９０５９３（Ｐ２００９−９０５９３）
【出願日】平成２１年４月３日（２００９．４．３）
【出願人】（０００００６１０５）株式会社明電舎 (1,739)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月３日（２００９．４．３）
【出願人】（０００００６１０５）株式会社明電舎 (1,739)
【Ｆターム（参考）】
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