【課題】軌道上を自走する台車の走行の安全性を高める。
【解決手段】台車１が走行する軌道２に沿って被検出体（センサ金具１１ａ〜１１ｄ）を配置し、当該被検出体を検出するセンサ（磁気検出センサ１２ａ〜１２ｄ）を台車１に設けた。そして、台車１の停車中にセンサにより被検出体が検出されない場合には、台車１の発車を禁止するようにした。また、台車１の走行中にセンサにより被検出体が検出されなくなった場合には、台車１を制動（減速や停止）させるようにした。 （もっと読む）

【課題】走行データを生成するために予め記憶手段に記憶しておくデータの量を抑制できる走行データ生成装置を提供すること。
【解決手段】上位プロコンより行先指令が通知されると、無人搬送車両を走行させるために必要な動作コマンド列が、事前に設定されるテーブルから必要分抽出されて、動作コマンド列全体が生成される。本実施形態では、走行経路Ｒ上に配置されるステーションＣの中から、隣設する３つのステーションＣの組み合わせだけを全て求め、その各組み合わせに対応する動作コマンド列をテーブルに設定している。よって、隣設するもの及びしないものを含む２つのステーションＣの各々について、その組み合わせを全て（総当たりで）求め、その組み合わせに対応する動作コマンド列をテーブルに設定するよりも、ステーションＣの組み合わせの数を少なくできるので、テーブルのサイズを小さくできる。 （もっと読む）

【課題】ガイドレールで規定される軌道上を走行する、複数の車輪を備えた走行台車において、従来は車載コントローラから直接個々の駆動車輪の制御を行っているが、この方式では駆動軸数が増えるほどコントローラの処理能力が必要となる。
【解決手段】モータ駆動装置の制御演算部１０１は、コントローラ部１０２とドライバ部１０３を備えている。コントローラ部１０２は、車載コントローラ４０１から出力された台車位置指令１０４を入力として、指令分周逓倍比１０５で車輪位置指令１０６に変換され、これとモータ位置１１９を入力とする位置制御器１０７で車輪速度指令１０８を生成する。これに速度指令出力ゲイン１０９を乗じた結果が、速度指令出力１１０としてコントローラ部１０２から出力される。 （もっと読む）

【課題】走行ガイド、ステーション等の位置ずれを修正しなくても、安定して走行・荷役を行うことができる無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車を提供する。
【解決手段】本発明に係る走行制御装置２は、複数の区間に区分けされた走行経路に沿って敷設された走行ガイドの位置を検知しながら走行する無人搬送車の走行制御装置であって、走行ガイドとの相対位置に応じたセンサ出力信号を出力するガイドセンサ３ａ、３ｂと、現在走行中の区間である現区間を特定する区間特定手段４ａ、４ｂ、１０と、区間毎の目標センサ出力値が予め格納された記憶部１１と、記憶部１１を参照して現区間に応じた目標センサ出力値を取得し、ガイドセンサ３ａ、３ｂから出力されるセンサ出力信号の値と目標センサ出力値との差が極小となるように操舵方向を変化させる操舵制御部１２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】走行予定領域の境界と走行予定領域における作業車の位置を簡易な構成で検出するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。
【解決手段】原動機（電動モータ）と、原動機に接続される駆動輪と、作業機（ブレード）とを備え、走行予定領域を原動機を駆動して自律走行しつつ作業する自律走行可能な作業車の制御装置において、方位（地磁気）センサの出力に基づいて絶対方位を検出すると共に、磁気ネイル（磁石）に対する位置を検出し、磁気ネイルの埋設位置を座標で示す地図情報と検出された位置に基づいて走行予定領域における作業車の位置を検出し（Ｓ１２，Ｓ２０，Ｓ３２）、検出される絶対方位と作業車の位置とＹａｗセンサなどの出力に基づいて算出される進行方位と走行距離に基づき、予め定められた作業プログラムに従って走行予定領域Ａでの作業を制御する（Ｓ１０からＳ４６）。 （もっと読む）

【課題】自動搬送車を横行又は斜行させた後、新たな導線への追従状態に移行するための制御方法であって、新たな導線に円滑に乗り移ることで、追従状態への移行に要する時間を短縮可能な自動搬送車の制御方法を提供すること。
【解決手段】自動搬送車２が横行でガイドライン１２へ接近して乗り移るための制御方法は、駆動ユニット３をガイドライン１２に接近させる第１の走行ステップと、ラインセンサ３５１がガイドライン１２を検出した後、再びガイドライン１２を検出しなくなるまで駆動ユニット３をそのまま前進させる第２の走行ステップと、第２の走行ステップの後、ラインセンサ３５１によりガイドライン１２を再検出できるように駆動ユニット３を操舵する第３の走行ステップと、ラインセンサ３５１によるガイドライン１２の再検出に応じて追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車を用いた搬送車システムにおいて、曲線部走行時に搬送車がスムーズに走行可能とする。
【解決手段】搬送車システム１は、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８は、搬送車本体１５の左右に設けられ、第１モータ２６及び第２モータ２９によって駆動される。前側ガイドローラ対８１及び後側ガイドローラ対８３は、第１走行車輪２５の前側及び後側にそれぞれ設けられている。速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、前側ガイドローラ対８１対及び後側ガイドローラ対８３がガイドレール６に接触しない走行軌跡に基づいて作成した速度指令を第１モータ２６及び第２モータ２９に与える。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車において、簡単な構成及び制御による位置決めフィードバックを可能にする。
【解決手段】搬送車３において、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８は、搬送車本体１５の左右に設けられている。第１モータ２６及び第２モータ２９は、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８にそれぞれ接続され、さらに、第１モータ制御部６３及び第２モータ制御部６４にそれぞれ接続されている。速度パターン発生部６２は、第１モータ制御部６３が第１モータ２６を位置決め制御するときに、第１モータ制御部６３が生成した速度指令を受信し、次に当該速度指令を第２モータ制御部６４に送信する。第２モータ制御部６４は、第１モータ制御部６３が生成した速度指令を第２モータ２９に与える。 （もっと読む）

【課題】加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行できると共に、加熱炉外のスペースを有効利用できるようにした無人搬送車を提供する。
【解決手段】荷役ステーションから加熱炉Ｙに向かって走行する無人搬送車１を、加熱炉Ｙの外部において第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂと第１マークセンサ７９ａとを使用して走行させ、加熱炉Ｙの内部において第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃとを使用して走行させることで、加熱炉Ｙの内部に設定された停止位置（目標点）に停止させることができる。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動を安定化する。
【解決手段】搬送車３において、速度パターン発生部６２は、第１モータ２６および第２モータ２９を制御する。速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、速度指令パターンを速度比率テーブル３００を用いて異なる速度指令に変換することで、第１モータ２６および第２モータ２９を制御している。速度比率テーブル３００は、カーブ走行開始テーブル３０４と、カーブ走行継続テーブル３０５と、カーブ走行終了テーブル３０６とを有している。 （もっと読む）

【課題】搬送車が横行走行によってステーションに接近する場合の走行精度を高める。
【解決手段】搬送車システム１は、ステーション３と、走行部２０と、被検出部４９と、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５と、走行制御部６３とを備えている。ステーション３は、無軌道の第１走行路５に対してＸ方向に交差するＹ方向に離れて配置されている。走行部２０は、縦行走行と横行走行が可能であり、第１走行路５を縦行走行する。被検出部４９は、ステーション３に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、走行部２０に設けられ、被検出部４９を検出する。走行制御部６３は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、走行部２０を横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】
移動体システムでのトラブルの発生を予防する。
【構成】
複数の走行台車が地上側コントローラの指示により走行経路に沿って走行するシステムを自己診断する。地上側コントローラは、走行経路上の位置を一意に特定する絶対座標により、異常検出用センサによる検出を行う位置を走行台車に指定し、走行台車は、指定された位置で異常検出用センサによる検出を行い、検出位置と検出時刻を含む検出データを地上側コントローラへ報告する。 （もっと読む）

【課題】自律走行ロボットを所望の行き先階とは異なるエレベータの停止階で降車でき、利便性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段を備え、エレベータ１００を利用して移動する自律走行ロボット１の制御システムで、エレベータ１００は、自律走行ロボット１に対して開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を送信する信号送信手段１１１を備え、自律走行ロボット１は、扉状態信号を受信する信号受信手段１５と、エレベータ１００からの降車を指示する降車指示手段１７と、信号受信手段１５が開閉扉の開状態を示す扉状態信号を受信し、かつ、降車指示手段１７による降車指示があると、駆動モータを駆動して、自律走行ロボット１をエレベータ１００から降車させる制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】停止すべきステーションの識別と正確な停止制御が搬送台車に取り付けられた１個の変位センサで可能な、搬送台車の位置決め停止装置を提案する。
【解決手段】所定の搬送路に沿って走行する搬送台車にその走行方向に延びる磁歪線を有する磁歪式変位センサを固定し、各ステーションには搬送台車の走行方向に変位センサの有効検出ストロークより短い間隔をあけて、複数のマグネットを取り付ける。マグネットの間隔は各ステーション毎に個別に設定されている。搬送台車がいずれかのステーションの前に到達したとき、当該ステーションに取り付けられた複数のマグネットに起因して発生する複数の弾性波の伝播時間を計測することにより、当該ステーションを判別し、かつ当該ステーションの所定位置に搬送台車を停止させる。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】交差する走行ラインの交差点で、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上若しくは無人搬送車３の向きを代えて一方の走行ライン上に、旋回させて前後の駆動ユニット４を夫々移行させる際に、前記無人搬送車３の前後の駆動ユニット４を順次、一方の走行ラインから分岐した導入ラインである導入軌道テープ１５Ｄを経由して交差点を中心とする環状軌道である円軌道テープ１５Ｃに沿って走行させ、前記前後の駆動ユニット４が環状軌道上の他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインと交差する部位に到達した時点で停止させ、各駆動ユニット４を他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインに沿うよう旋回させて無人搬送車３の進路を変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】コークス炉の移動機の現在位置を正確且つ安価に検出できる位置検出装置及び位置検出方法を提供する。
【解決手段】位置検出装置は、レール３１〜３５に接し移動機２１〜２５の移動に伴って回転するローラ４２の絶対的な回転角度を測定するアブソリュート回転角度検出装置４１を備え、移動機２１〜２５の現在位置を示す位置情報を出力する位置情報出力手段と、位置情報出力手段により出力された移動機２１〜２５の位置情報の誤差を修正する誤差修正手段と、を備える。誤差修正手段は、コークス炉１０に設置された基準標識５１と、移動機２１〜２５に搭載され基準標識５１を検出する非接触式センサ５２と、非接触式センサ５２により基準標識５１を検出した場合には、その時点において位置情報出力手段から出力された移動機２１〜２５の位置情報を、基準標識５１に予め付与された基準位置情報に置換する位置情報置換手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】旋回制御に用いるソフトウェアのプログラムの作成を容易に行うことができるとともに、無人搬送車の旋回走行動作を円滑に行うことができる無人搬送車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】メイン誘導テープ１２に沿って無人搬送車を直線走行動作する際には、誘導センサ２３の中心位置Ｏ２が誘導テープ１２の中心位置Ｏ１に一致するように無人搬送車の一対の駆動輪の回転速度を制御する。無人搬送車が分岐誘導テープ１３に沿って右方向へ旋回動作される場合には、誘導センサ２３の中心位置Ｏ２を前記分岐誘導テープ１３の旋回方向の内側の端縁１３ａに一致するように無人搬送車の旋回動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】エレベータかごに、自律走行ロボットと一般の利用者とが同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】エレベータ１００に設置され、自律走行ロボット１のかご１０１内での移動を検出するロボット移動検出手段１２２と、エレベータ１００に設置され、ロボット移動検出手段１２２からの移動検知信号を受けて自律走行ロボット1に対して異常信号を送信するロボット異常信号送信手段１２３と、自律走行ロボット１に設けられ、異常信号を受信して該自律走行ロボット１の移動を停止させるロボット異常停止手段７３とを備える。エレベータ１００のかご１０１内で自律走行ロボット１が移動すると、その移動がロボット移動検出手段１２２で検出されて、ロボット異常信号送信手段１２３から自律走行ロボット１に対して異常信号が送信され、自律走行ロボット１はロボット異常停止手段７３により移動を停止する。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動の安定化を実現する。
【解決手段】搬送車３は、搬送車本体１５と、左右の第１駆動輪２５および第２駆動輪２８と、第１モータ２６および第２モータ２９と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４とを備えている。第１駆動輪２５および第２駆動輪２８は、搬送車本体１５に設けられている。第１モータ２６および第２モータ２９は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８にそれぞれ接続されている。第１モータ制御部６３は、第１モータ２６をＰＩＤ制御する。第２モータ制御部６４は、第２モータ２９を制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。 （もっと読む）

【課題】搭載メモリを増やすことなく、停止位置数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送ルート１を、２つの搬送路群１_L、１_Rと２つの搬送路群１_L、１_Rが共用する１つの共用路１_cとから形成すると共に、共用路１_Cから２つの搬送路群１_L、１_Rへ分岐する最初の分岐点Ｂ１以降において、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_R及び停止位置ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１_L、１_R同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点Ｂ１においては、ＨＳ２０からの指示により、２つの搬送路群１_L、１_Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させ、各搬送路群１_L、１_Rにおいては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させる。 （もっと読む）