搬送車システム
【課題】搬送車が横行走行によってステーションに接近する場合の走行精度を高める。
【解決手段】搬送車システム１は、ステーション３と、走行部２０と、被検出部４９と、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５と、走行制御部６３とを備えている。ステーション３は、無軌道の第１走行路５に対してＸ方向に交差するＹ方向に離れて配置されている。走行部２０は、縦行走行と横行走行が可能であり、第１走行路５を縦行走行する。被検出部４９は、ステーション３に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、走行部２０に設けられ、被検出部４９を検出する。走行制御部６３は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、走行部２０を横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢を制御する。
【解決手段】搬送車システム１は、ステーション３と、走行部２０と、被検出部４９と、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５と、走行制御部６３とを備えている。ステーション３は、無軌道の第１走行路５に対してＸ方向に交差するＹ方向に離れて配置されている。走行部２０は、縦行走行と横行走行が可能であり、第１走行路５を縦行走行する。被検出部４９は、ステーション３に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、走行部２０に設けられ、被検出部４９を検出する。走行制御部６３は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、走行部２０を横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に、無軌道式の搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車システムは、工場や倉庫の床面を自律走行する搬送車を用いて、ステーション間で物品を搬送する。搬送車システムには、軌道式台車を用いたシステムと、無軌道式台車を用いたシステムとがある。無軌道式台車とは、軌道を用いず、誘導制御により目標を走行する搬送車である。無軌道式搬送車システムは、ガイド式誘導制御またはガイドレス式誘導制御を採用している。ガイド式誘導制御では、連続または断続した誘導体を地面に設置しており、誘導体に沿って搬送車を誘導する制御である。ガイドレス式誘導制御は、車載センサなどで自車位置を計測しており、目的走行路に搬送車を誘導する制御である。
【０００３】
搬送車には、駆動輪と従動輪が設けられている。駆動輪には、走行モータが連結されている。駆動輪および走行モータは、ステアリング機構によって回動自在になっている。ステアリング機構は、操舵モータを有している。
【０００４】
搬送車には、スカラーアームやフォークといった移載装置が設けられており、移載装置が物品をステーションとの間で受け渡しを行う。物品をステーションとの間で正確に受け渡しするには、無人搬送車の移載装置の位置をステーションに対して正確に位置決めする必要がある。そこで、ステーションに設けられた基準に対して移載装置の位置を補正することが行われている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１９４４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送車は、例えば、ステーションから搬送車の横方向に離れた位置にある経路を走行することがある。そのような搬送車ステーションに停止するためには、最初に、搬送車は、ガイド（例えば、磁気テープ）に従ってステーションに対応する位置に停止して、次に、縦行走行状態から横行走行状態に切り替えられる。具体的には、駆動輪が前後方向から横方向に向きを変えられる。その後、搬送車は、横行走行してステーションに接近していく。最後に、搬送車は、ステーション近傍に停止して、その状態で移載装置が物品の移載を行う。
しかし、一般に横行走行状態での搬送車の走行精度は高くない。以上の結果、搬送車がステーション近傍まで接近して停止したときに、移載装置の移載動作が困難な状況が生じることがある。そこで、従来は搬送車はステーションから走行方向にずれた位置で横行走行してから、その後に縦行走行することでステーションに対して正確に位置決めを行っていた。その場合は走行時間が余計にかかるという問題がある。
本発明の課題は、搬送車が横行走行によってステーションに接近する場合の走行精度を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合わせることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、ステーションと、走行車と、被検出部と、検出器と、制御部とを備えている。ステーションは、無軌道の経路に対して経路延長方向に交差する方向に離れて配置されている。走行車は、縦行走行と横行走行が可能であり、経路を縦行走行する。被検出部は、ステーションに設けられている。検出器は、走行車に設けられ、被検出部を検出する。制御部は、検出器からの検出結果に基づいて、走行車が横行走行でステーションに接近させながら走行車の位置および姿勢を制御する。
このシステムでは、制御部が、検出器からの検出結果に基づいて、横行走行でステーションに接近させながら走行車の位置および姿勢を制御する。したがって、走行車の走行精度が向上する。
なお、ステーションとは、搬送車がその近傍に停止する場所をいう。
【０００９】
搬送車システムは、移載装置と、移動機構とをさらに備えてもよい。移載装置は、走行車に設けられている。移動機構は、移載装置を走行車上に移動可能に支持している。移動機構は、走行車が横行走行によってステーションの近傍に停止した後に、検出器からの検出結果に基づいて、移載装置を走行車に対して移動させる。
このシステムでは、走行車がステーションの近傍に停止した後に移動機構が移載装置を走行車に対して移動させることで位置決めする。この場合は既に走行車のステーションに対する位置決めが精度良く行われているので、移動機構による移載装置の位置決めも少ない負荷で精度良く実行できる。
【００１０】
検出器は、互いに所定間隔を空けて配置された３個の距離計を有していてもよい。被検出部は、３個の距離計にそれぞれ対応した２個の平面と傾斜面と有している。制御部は、３個の距離計で計測した各距離に基づいて、走行車を制御する。
【００１１】
搬送車システムは、移載装置と、移動機構とをさらに備えてもよい。移載装置は、走行車に設けられている。移動機構は、移載装置を走行車上に移動可能に支持している。移動機構は、走行車が横行走行によってステーションの近傍に停止した後に、３個の距離計で計測した各距離に基づいて、移載装置を移動させる。
【００１２】
制御部は、走行車の横行走行制御中に、経路が延びる第１方向における位置、第１方向に直交する第２方向における走行車の位置、走行車の第２方向に対する傾き角度を補正してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るシステムでは、検出器からの検出結果に基づいて、走行車を横行走行でステーションに接近させながら走行車の位置および姿勢を制御するので、走行車の走行精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】搬送車システムのステーション、経路、搬送車を示す模式的平面図。
【図２】搬送車が経路上においてステーションに対応した位置に停止した状態を示す模式的平面図。
【図３】搬送車を横行走行させながらステーションに接近させる状態を示す模式的平面図。
【図４】搬送車がステーション前に停止した状態を示す模式的平面図。
【図５】搬送車の制御構成を示す模式的ブロック図。
【図６】搬送車が横行走行しながらステーションに接近動作の制御フローチャート。
【図７】移載動作の制御フローチャート。
【図８】搬送車の横行走行時の補正動作原理を示す模式的平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）搬送車システム全体
図１を用いて、搬送車システム１について説明する。図１は、搬送車システムのステーション、経路、搬送車を示す模式的平面図である。
【００１６】
搬送車システム１は、例えば、工場内の物品搬送システムである。搬送車システム１は、複数の設備のステーション３（搬送車が停止する場所であって、本実施形態では物品Ｗの移載が行われる場所）間を結ぶ第１走行路４および第２走行路５に沿って、搬送車７を走行させるシステムである。図１において、第１走行路４および第２走行路５は平行に延びており、第１走行路４の第２走行路５と反対側にステーション３が配置されている。したがって、第２走行路５はステーション３に対して所定距離（本実施形態では第１走行路４の幅）だけ離れている。搬送車７は、第１走行路４または第２走行路５を移動して所定のステーション３の前の停止位置に停止し、ステーション３との間で物品Ｗの移載を行う。
以下の説明では、図において第１走行路４および第２走行路５が延びる方向をＸ方向として、Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向とする。
【００１７】
第１走行路４および第２走行路５には、Ｘ方向に沿って、複数の第１磁気スポット１１が所定間隔で配置されている。さらに、ステーション３の第１走行路４および第２走行路５側には、第２磁気スポット１３が配置されている。第１磁気スポット１１および第２磁気スポット１３の数及び位置は特に限定されない。
【００１８】
（２）搬送車
図２を用いて、搬送車７を説明する。図２は、搬送車が経路上においてステーションに対応した位置に停止した状態を示す模式的平面図である。
【００１９】
搬送車７は、主に、本体１５と、走行機構１７と、移載機構１９とを備えている。本体１５と走行機構１７が、走行部２０として機能している。
本体１５は、ほぼ矩形箱状を有している。ただし、本体１５は、平面視において正方形ではなく、Ｘ方向長さがＹ方向長さより長い長方形である。本体１５は、Ｘ方向において、走行方向前側から順番に、前部１５ａ、中間部１５ｂ、および後部１５ｃを有している。
走行機構１７は、本体１５を走行させる機構である。走行機構１７は、駆動輪２１と、従動輪２３と、走行モータ２５と、操舵モータ２７とを有している。駆動輪２１は、２個であり、本体１５の底部の対角位置に設けられている。従動輪２３は、２個であり、駆動輪２１と対称の位置に設けられている。駆動輪２１は、走行モータ２５（図５）に減速機構（図示せず）を介して連結されており、走行モータ２５によって速度制御可能に駆動されるようになっている。駆動輪２１の回転数を検出するために、ロータリエンコーダ７１（図５）が設けられている。また、走行モータ２５、減速機構（図示せず）、および駆動輪２１はユニット化されており、操舵モータ２７（図５）によって本体１５に対して鉛直軸を中心として個別に回動されるようになっている。また、ステアリング角を検出するために、ステアリングセンサ７３（図５）が設けられている。以上に述べた走行機構１７によって、搬送車７は、Ｘ方向への縦行走行およびＹへの横行方向が可能となっている。
【００２０】
本体１５の底部において前部１５ａおよび後部１５ｃのＹ方向中央部には、一対の第１前後進ガイドセンサ２９が設けられている。第１前後進ガイド２９は、第１磁気スポット１１を検出するための磁気センサである。本体１５の底部において中間部１５ｂのＸ方向中央部には、一対の第２前後進ガイドセンサ３１が設けられている。第２前後進ガイドセンサ３１は、第２磁気スポット１３を検出するための磁気センサである。
【００２１】
移載機構１９は、本体１５の中間部１５ｂ上に設けられている。移載機構１９は、物品Ｗを移載するための機構であり、スカラーアーム３５と、旋回テーブル３７とを有している。スカラーアーム３５は、旋回テーブル３７上に配置され、旋回テーブル３７とともに本体１５に対して回転可能である。スカラーアーム３５は、アーム、リフター、フォークを有しており、物品Ｗをステーション３との間で受け渡しすることができる。
【００２２】
旋回テーブル３７のステーション３側を向いた側面には、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３、第３距離センサ４５が図においてＸ方向に並んで設けられている。第１距離センサ４１および第３距離センサ４５は、例えば旋回テーブル３７の一側面の両端付近に設けられ、第２距離センサ４３は第１距離センサ４１および第３距離センサ４５の間に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、レーザ光の発光部と受光部とを有している。距離センサとしては、超音波を用いたものでもよい。
【００２３】
（３）ステーション
ステーション３は、物品Ｗが載置可能な装置である。
ステーション３の前縁４７（第１走行路５側を向いた縁）は、Ｘ方向に平行になっている。前縁４７のＸ方向中心には、被検出部４９が設けられている。被検出部４９は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５によって検出されるための部分である。被検出部４９は、Ｘ方向に図左側から並んだ、第１被検出部５１、第２被検出部５３、第３被検出部５５を有している。第１被検出部５１は、Ｘ方向に平行な平面からなり、第１距離センサ４１に対応している。第２被検出部５３は、前縁４７に設けられたブロックであり、第１走行路５側の面がＸ方向傾斜している傾斜面となっている。第２被検出部５３は、第２距離センサ４３に対応している。第３被検出部５５は、Ｘ方向に平行な平面からなり、第３距離センサ４５に対応している。
【００２４】
（４）制御構成
図５を用いて、搬送車７の制御構成について説明する。図５は、搬送車の制御構成を示す模式的ブロック図である。
制御部６１は、搬送車制御用ソフトウェアを実行するためのコンピュータハードウェアであって、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭから構成されている。図４では、ソフトウェアとハードウェアの協働で実現される各種機能をブロックに分けて表現している。具体的には、制御部６１は、走行制御部６３と、移載制御部６５とを有している。走行制御部６３は、搬送車７の走行機構１７を制御する機能を実現している。より具体的には、走行制御部６３は、搬送車７の速度制御およびステアリング制御を行う。移載制御部６５は、搬送車７の移載機構１９を制御する機能を実現している。
制御部６１は、図示していないが、上位のコントローラとの送受信手段を有しており、それによりコントローラから搬送指令を受信するとともに、コントローラに対して搬送結果および現在位置を報告する。
【００２５】
走行制御部６３には、走行モータ２５と操舵モータ２７が接続されている。走行制御部６３は、モータ駆動信号を走行モータ２５と操舵モータ２７に送信して、駆動輪２１を駆動させることができる。
【００２６】
走行制御部６３には、ロータリエンコーダ７１およびステアリングセンサ７３が接続されている。走行制御部６３には、ロータリエンコーダ７１から駆動輪２１の回転数情報が送信され、ステアリングセンサ７３からステアリングユニットのステアリング角情報が送信される。
【００２７】
走行制御部６３には、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３、第３距離センサ４５が接続されている。走行制御部６３は、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３および第３距離センサ４５にレーザ駆動信号を送信し、これらセンサの発光部からレーザを発射させる。さらに、走行制御部６３は、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３、第３距離センサ４５の受光部からの検出信号を受信する。これにより、走行制御部６３は、レーザ光を発射してから反射光を受信するまでの時間に基づいて、センサと被反射物との距離を算出する。
【００２８】
（５）制御動作
図６および図７を用いて、搬送車７のステーションへの接近および移載動作を説明する。図６は、走行車を横行走行させながらステーションに接近させる動作の制御フローチャートである。図７は、移載動作の制御フローチャートである。
【００２９】
制御部６１、具体的には、走行制御部６３および移載制御部６５による制御動作として説明する。以下の説明では、第１距離センサ４１から第１被検出部５１までの距離をＬ１、第２距離センサ４３から第２被検出部５３までの距離をＬ２、第３距離センサ４５から第３被検出部５５までの距離をＬ３とする。走行制御部６３は、搬送車７の横行走行制御中に、搬送車７のＸ方向の位置、搬送車７のＹ方向の位置、搬送車７のＹ方向に対する傾き角度θを補正する。
【００３０】
搬送車７は、図１に示すように、第１走行路５を走行しながらステーション３に向かって接近している。搬送車７には、図示しない上位のコントローラからステーション３との間で物品Ｗを受け渡しするように指令が送られている。なお、指令によって、移載機構１９がステーション３との間で受け渡し動作を行うときの距離Ｌ１およびＬ３の値が、走行制御部６３に記憶されている。
図６のステップＳ１では、すでに所定の第１磁気スポット１１が検出されて減速走行になった状態の後であり、走行制御部６３は停止位置に到達するのを待つ。
【００３１】
ステップＳ２では、走行制御部６３は、走行モータ２５に停止信号を送信することで、搬送車７の縦行走行を停止させる。この時の状態が図２に示されている。
【００３２】
ステップＳ３では、走行制御部６３は、操舵モータ２７に駆動信号を送信することで、駆動輪２１をＹ方向に向けさせる。
【００３３】
ステップＳ４では、走行制御部６３は、走行モータ２５に走行信号を送信することで、搬送車７の横行走行を開始させる。搬送車７が第１走行路５から離れてステーション３側に接近を開始した状態を図３に示す。
【００３４】
ステップＳ５では、走行制御部６３は、第２前後進ガイドセンサ３１が第２磁気スポット１３を検出するのを待つ。
【００３５】
ステップＳ６では、走行制御部６３は、駆動信号を走行モータ２５に送信することで、搬送車７をクリープ走行させる。
【００３６】
ステップＳ７では、走行制御部６３は、所定時間が経過するのを待つ。所定時間は、例えば、１００ｍｍ秒程度である。
【００３７】
ステップＳ８では、走行制御部６３は、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３および第３距離センサ４５を駆動して、距離を測定するとともに、搬送車７の位置および姿勢を補正する。以下に、図８を用いて、補正動作を詳細に説明する。図８は、搬送車の横行走行時の補正動作原理を示す模式的平面図である。なお、図８において、物品Ｗを表す点線は搬送車７の位置補正を行わずに搬送車７からステーション３に物品Ｗが移載された場合の状態を示しており、物品Ｗを表す実線は補正後に搬送車７からステーション３に物品Ｗが移載された場合状態を示している。
【００３８】
図８の（ａ）に示すように走行制御部６３は、第１距離センサ４１および第３距離センサ４５によって前縁４７（第１被検出部５１および第３被検出部５５）までの距離Ｌ１およびＬ３を求めると、旋回テーブル３７のステーション３側面が前縁４７に平行な場合、距離Ｌ１とＬ３とは等しくなる。仮に距離Ｌ１と距離Ｌ３が異なる場合、操舵モータ２７に駆動信号を送信することで、搬送車７を角度θ回転させて、距離Ｌ１と距離Ｌ３とが等しくなるようにする。このように距離Ｌ１とＬ３とを等しくさせることで、旋回テーブル３７は前縁４７に平行となる。
上記のように距離Ｌ１と距離Ｌ３が等しくなった状態で、図８の（ｃ）に示すように、これらの値からＹ方向の距離を求めることができる。
走行制御部６３は、第２距離センサ４３から第２被検出部５３までの距離Ｌ２を用いて、Ｘ方向の位置を求める。図８の（ｂ）の場合、第２距離センサ４３がＸ方向左側に移動すればするほど、距離Ｌ２は減少する。そして旋回テーブル３７から前縁４７までのＹ方向の距離は既に判明しているので、第２距離センサ４３から第２被検出部５３までの距離Ｌ２が分かれば、指令におけるＸ方向位置からのずれΔＸを求めることができる。この結果、走行制御部６３は、走行モータ２５および操舵モータ２７に駆動信号を送信することで、搬送車７のＸ方向の位置を補正する。
以上のように、走行制御部６３は、搬送車７の傾きおよびＸ方向のずれを補正しつつ、Ｙ方向の位置を取得する。
【００３９】
ステップＳ９では、走行制御部６３は、Ｌ１およびＬ３が所定の値以下になったか否かを判断する。Ｙ０以下になっていれば、プロセスはステップＳ９に移行する。所定の値以上であれば、プロセスはステップＳ５に戻る。
【００４０】
ステップＳ１０では、走行制御部６３は、走行モータ２５に停止信号を送信することで、搬送車７を停止させる。
【００４１】
ステップＳ１１では、移載動作が行われる。以下、図７を用いて、移載動作を詳細に説明する。
【００４２】
図７のステップＳ２１では、移載制御部６５は、第１距離センサ４１および第３距離センサ４５によって前縁４７（第１被検出部５１および第３被検出部５５）までの距離Ｌ１およびＬ３を求めて、旋回テーブル３７のステーション３側面が前縁４７に平行か否かを判断する。移載制御部６５が補正を必要であると判断すれば、プロセスはステップＳ２２に移行する。移載制御部６５が補正を不要であると判断すれば、プロセスはステップＳ２２をスキップしてステップＳ２３に移行する。
【００４３】
ステップＳ２２では、移載制御部６５は、旋回テーブル３７に駆動信号を送信することで、旋回テーブル３７を回転させる。旋回テーブル３７が所定角度まで回転すると、距離Ｌ１と距離Ｌ３とが等しくなり、旋回テーブル３７は前縁４７に平行となる。これにより、スカラーアーム３５の位置が補正される。
ステップＳ２３では、移載制御部６５は、スカラーアーム３５に駆動信号を送信しすることで、スカラーアーム３５によって物品Ｗを移載する。例えば、スカラーアーム３５は、ステーション３にある物品Ｗを搬送車７に移載する。または、スカラーアーム３５は、搬送車７にある物品Ｗをステーション３に移載する。
【００４４】
以上に述べた制御動作の結果、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３および第３距離センサ４５を用いることで、搬送車７が横行走行によってステーション３に接近する際の走行精度を向上させている。したがって、搬送車７がステーション３の近傍に停止したときの位置精度も高くなっている。言い換えると、搬送車７がステーション３に対して不正確な位置や姿勢（向き）で停止することが生じにくくなっている。
【００４５】
（６）特徴
前記実施形態は、以下のよう表現することができる。
搬送車システム１は、ステーション３と、走行部２０と、被検出部４９と、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５と、走行制御部６３とを備えている。ステーション３は、無軌道の第１走行路５に対してＸ方向に交差するＹ方向に離れて配置されている。走行部２０は、縦行走行と横行走行が可能であり、第１走行路５を縦行走行で走行する。被検出部４９は、ステーション３に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、走行部２０に設けられ、被検出部４９を検出する。走行制御部６３は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、走行部２０が横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢（向き）を制御する。
この搬送車システム１では、走行制御部６３が、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢を制御する。したがって、走行部２０の走行精度が向上する。
【００４６】
搬送車システム１は、スカラーアーム３５と、旋回テーブル３７とをさらに備えている。スカラーアーム３５は、走行部２０に設けられている。旋回テーブル３７は、スカラーアーム３５を走行部２０上に移動可能に支持しており、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５が共に移動するように設けられている。旋回テーブル３７は、走行部２０が横行走行によってステーション３の近傍に停止した後に、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、スカラーアーム３５を走行部２０に対して移動させる。
この搬送車システム１では、走行部２０がステーション３の近傍に停止した後に旋回テーブル３７がスカラーアーム３５を走行部２０に対して移動させることで位置決めする。この場合は既に搬送車７のステーション３に対する位置決めが精度良く行われているので、旋回テーブル３７によるスカラーアーム３５の位置決めも少ない負荷で精度良く実行できる。その結果、移載精度が向上する。
【００４７】
（７）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００４８】
前記実施形態では、搬送車は断続的な誘導体によってガイドされて搬送されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。誘導体は、連続的に設けられた磁気テープであってもよい。
【００４９】
前記実施形態では、搬送車は磁気スポットによって磁気誘導されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。ガイド方式は、電磁誘導式または光学誘導式であってもよい。光学誘導式では、走行経路に沿って多数の反射板を配置し、無人搬送車のレーザースキャナで反射板を認識して、現在位置を算出するレーザ誘導方式が知られている。
【００５０】
前記実施形態では、搬送車は誘導体によってガイドされていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、自立走行式の搬送車にも本発明を適用可能である。その場合、搬送車は、車載距離センサ、ＧＰＳ、ジャイロ、または視覚認識装置を用いて自車の位置を決定して、車載コンピュータ内に記憶されたレイアウトマップを利用して目標経路を走行する。
【００５１】
前記実施形態では、搬送車が横行走行によってステーションに接近する際に搬送車の位置および姿勢を判定するために距離センサを用いたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、カメラによってステーション側の被検出部を検出して、それに基づいて走行制御されてもよい。
【００５２】
前記実施形態では、傾斜面からなる第２被検出部は第１被検出部および第３被検出部の間に配置されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。第２被検出部は第１被検出部または第３被検出部のＸ方向外側に配置されていてもよい。
【００５３】
前記実施形態では、搬送車が横行走行する際の搬送車のＸ方向の位置決めを第２被検出部および第２距離センサを用いて行っていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、ステーションに設けたマーカをＣＣＤカメラで読み取ることで、搬送車が横行走行する際の搬送車のＸ方向の位置補正を行ってもよい。さらには、搬送車が横行走行する際には、搬送車のＸ方向の位置補正を行わなくてもよい。
【００５４】
前記実施形態では、必要に応じて移載装置補正を行っていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。移載装置補正を必ず行うようにしてもよいし、全く行わないようにしてもよい。
【００５５】
前記実施形態では、スカラーアームの位置を補正するための機構として旋回テーブルを用いたが、本発明はそれに限定されない。例えば、旋回テーブルとＸ−Ｙステージを用いてスカラーアームを移動させてもよい。
【００５６】
前記実施形態では、搬送車の横行走行のガイドとして第２磁気スポットを設けていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。磁気テープを用いてもよいし、さらには、電磁誘導式または光学誘導式であってもよい。さらに、搬送車の横行走行にはガイドを用いなくてもよい。
【００５７】
前記実施形態では距離センサは旋回テーブルに設けられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。距離センサは搬送車の本体に設けられていてもよい。
【００５８】
前記実施形態では搬送車に搭載された移載装置はスカラーアームであったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。スライドフォーク、各種コンベアを用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、無軌道式の搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６０】
１ 搬送車システム
３ ステーション
５ 走行路
７ 搬送車
１１ 第１磁気スポット
１３ 第２磁気スポット
１５ 本体
１７ 走行機構
１９ 移載機構
２０ 走行部（走行車）
２１ 駆動輪
２３ 従動輪
２５ 走行モータ
２７ 操舵モータ
２９ 第１前後進ガイドセンサ
３１ 第２前後進ガイドセンサ
３３ マーカセンサ
３５ スカラーアーム（移載装置）
３７ 旋回テーブル（移動機構）
４１ 第１距離センサ（検出器、距離計）
４３ 第２距離センサ（検出器、距離計）
４５ 第３距離センサ（検出器、距離計）
４７ 前縁
４９ 被検出部
５１ 第１被検出部（平面）
５３ 第２被検出部（傾斜面）
５５ 第３被検出部（平面）
６１ 制御部
６３ 走行制御部
６５ 移載制御部
７１ ロータリエンコーダ
７３ ステアリングセンサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に、無軌道式の搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車システムは、工場や倉庫の床面を自律走行する搬送車を用いて、ステーション間で物品を搬送する。搬送車システムには、軌道式台車を用いたシステムと、無軌道式台車を用いたシステムとがある。無軌道式台車とは、軌道を用いず、誘導制御により目標を走行する搬送車である。無軌道式搬送車システムは、ガイド式誘導制御またはガイドレス式誘導制御を採用している。ガイド式誘導制御では、連続または断続した誘導体を地面に設置しており、誘導体に沿って搬送車を誘導する制御である。ガイドレス式誘導制御は、車載センサなどで自車位置を計測しており、目的走行路に搬送車を誘導する制御である。
【０００３】
搬送車には、駆動輪と従動輪が設けられている。駆動輪には、走行モータが連結されている。駆動輪および走行モータは、ステアリング機構によって回動自在になっている。ステアリング機構は、操舵モータを有している。
【０００４】
搬送車には、スカラーアームやフォークといった移載装置が設けられており、移載装置が物品をステーションとの間で受け渡しを行う。物品をステーションとの間で正確に受け渡しするには、無人搬送車の移載装置の位置をステーションに対して正確に位置決めする必要がある。そこで、ステーションに設けられた基準に対して移載装置の位置を補正することが行われている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１９４４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送車は、例えば、ステーションから搬送車の横方向に離れた位置にある経路を走行することがある。そのような搬送車ステーションに停止するためには、最初に、搬送車は、ガイド（例えば、磁気テープ）に従ってステーションに対応する位置に停止して、次に、縦行走行状態から横行走行状態に切り替えられる。具体的には、駆動輪が前後方向から横方向に向きを変えられる。その後、搬送車は、横行走行してステーションに接近していく。最後に、搬送車は、ステーション近傍に停止して、その状態で移載装置が物品の移載を行う。
しかし、一般に横行走行状態での搬送車の走行精度は高くない。以上の結果、搬送車がステーション近傍まで接近して停止したときに、移載装置の移載動作が困難な状況が生じることがある。そこで、従来は搬送車はステーションから走行方向にずれた位置で横行走行してから、その後に縦行走行することでステーションに対して正確に位置決めを行っていた。その場合は走行時間が余計にかかるという問題がある。
本発明の課題は、搬送車が横行走行によってステーションに接近する場合の走行精度を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合わせることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、ステーションと、走行車と、被検出部と、検出器と、制御部とを備えている。ステーションは、無軌道の経路に対して経路延長方向に交差する方向に離れて配置されている。走行車は、縦行走行と横行走行が可能であり、経路を縦行走行する。被検出部は、ステーションに設けられている。検出器は、走行車に設けられ、被検出部を検出する。制御部は、検出器からの検出結果に基づいて、走行車が横行走行でステーションに接近させながら走行車の位置および姿勢を制御する。
このシステムでは、制御部が、検出器からの検出結果に基づいて、横行走行でステーションに接近させながら走行車の位置および姿勢を制御する。したがって、走行車の走行精度が向上する。
なお、ステーションとは、搬送車がその近傍に停止する場所をいう。
【０００９】
搬送車システムは、移載装置と、移動機構とをさらに備えてもよい。移載装置は、走行車に設けられている。移動機構は、移載装置を走行車上に移動可能に支持している。移動機構は、走行車が横行走行によってステーションの近傍に停止した後に、検出器からの検出結果に基づいて、移載装置を走行車に対して移動させる。
このシステムでは、走行車がステーションの近傍に停止した後に移動機構が移載装置を走行車に対して移動させることで位置決めする。この場合は既に走行車のステーションに対する位置決めが精度良く行われているので、移動機構による移載装置の位置決めも少ない負荷で精度良く実行できる。
【００１０】
検出器は、互いに所定間隔を空けて配置された３個の距離計を有していてもよい。被検出部は、３個の距離計にそれぞれ対応した２個の平面と傾斜面と有している。制御部は、３個の距離計で計測した各距離に基づいて、走行車を制御する。
【００１１】
搬送車システムは、移載装置と、移動機構とをさらに備えてもよい。移載装置は、走行車に設けられている。移動機構は、移載装置を走行車上に移動可能に支持している。移動機構は、走行車が横行走行によってステーションの近傍に停止した後に、３個の距離計で計測した各距離に基づいて、移載装置を移動させる。
【００１２】
制御部は、走行車の横行走行制御中に、経路が延びる第１方向における位置、第１方向に直交する第２方向における走行車の位置、走行車の第２方向に対する傾き角度を補正してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るシステムでは、検出器からの検出結果に基づいて、走行車を横行走行でステーションに接近させながら走行車の位置および姿勢を制御するので、走行車の走行精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】搬送車システムのステーション、経路、搬送車を示す模式的平面図。
【図２】搬送車が経路上においてステーションに対応した位置に停止した状態を示す模式的平面図。
【図３】搬送車を横行走行させながらステーションに接近させる状態を示す模式的平面図。
【図４】搬送車がステーション前に停止した状態を示す模式的平面図。
【図５】搬送車の制御構成を示す模式的ブロック図。
【図６】搬送車が横行走行しながらステーションに接近動作の制御フローチャート。
【図７】移載動作の制御フローチャート。
【図８】搬送車の横行走行時の補正動作原理を示す模式的平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）搬送車システム全体
図１を用いて、搬送車システム１について説明する。図１は、搬送車システムのステーション、経路、搬送車を示す模式的平面図である。
【００１６】
搬送車システム１は、例えば、工場内の物品搬送システムである。搬送車システム１は、複数の設備のステーション３（搬送車が停止する場所であって、本実施形態では物品Ｗの移載が行われる場所）間を結ぶ第１走行路４および第２走行路５に沿って、搬送車７を走行させるシステムである。図１において、第１走行路４および第２走行路５は平行に延びており、第１走行路４の第２走行路５と反対側にステーション３が配置されている。したがって、第２走行路５はステーション３に対して所定距離（本実施形態では第１走行路４の幅）だけ離れている。搬送車７は、第１走行路４または第２走行路５を移動して所定のステーション３の前の停止位置に停止し、ステーション３との間で物品Ｗの移載を行う。
以下の説明では、図において第１走行路４および第２走行路５が延びる方向をＸ方向として、Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向とする。
【００１７】
第１走行路４および第２走行路５には、Ｘ方向に沿って、複数の第１磁気スポット１１が所定間隔で配置されている。さらに、ステーション３の第１走行路４および第２走行路５側には、第２磁気スポット１３が配置されている。第１磁気スポット１１および第２磁気スポット１３の数及び位置は特に限定されない。
【００１８】
（２）搬送車
図２を用いて、搬送車７を説明する。図２は、搬送車が経路上においてステーションに対応した位置に停止した状態を示す模式的平面図である。
【００１９】
搬送車７は、主に、本体１５と、走行機構１７と、移載機構１９とを備えている。本体１５と走行機構１７が、走行部２０として機能している。
本体１５は、ほぼ矩形箱状を有している。ただし、本体１５は、平面視において正方形ではなく、Ｘ方向長さがＹ方向長さより長い長方形である。本体１５は、Ｘ方向において、走行方向前側から順番に、前部１５ａ、中間部１５ｂ、および後部１５ｃを有している。
走行機構１７は、本体１５を走行させる機構である。走行機構１７は、駆動輪２１と、従動輪２３と、走行モータ２５と、操舵モータ２７とを有している。駆動輪２１は、２個であり、本体１５の底部の対角位置に設けられている。従動輪２３は、２個であり、駆動輪２１と対称の位置に設けられている。駆動輪２１は、走行モータ２５（図５）に減速機構（図示せず）を介して連結されており、走行モータ２５によって速度制御可能に駆動されるようになっている。駆動輪２１の回転数を検出するために、ロータリエンコーダ７１（図５）が設けられている。また、走行モータ２５、減速機構（図示せず）、および駆動輪２１はユニット化されており、操舵モータ２７（図５）によって本体１５に対して鉛直軸を中心として個別に回動されるようになっている。また、ステアリング角を検出するために、ステアリングセンサ７３（図５）が設けられている。以上に述べた走行機構１７によって、搬送車７は、Ｘ方向への縦行走行およびＹへの横行方向が可能となっている。
【００２０】
本体１５の底部において前部１５ａおよび後部１５ｃのＹ方向中央部には、一対の第１前後進ガイドセンサ２９が設けられている。第１前後進ガイド２９は、第１磁気スポット１１を検出するための磁気センサである。本体１５の底部において中間部１５ｂのＸ方向中央部には、一対の第２前後進ガイドセンサ３１が設けられている。第２前後進ガイドセンサ３１は、第２磁気スポット１３を検出するための磁気センサである。
【００２１】
移載機構１９は、本体１５の中間部１５ｂ上に設けられている。移載機構１９は、物品Ｗを移載するための機構であり、スカラーアーム３５と、旋回テーブル３７とを有している。スカラーアーム３５は、旋回テーブル３７上に配置され、旋回テーブル３７とともに本体１５に対して回転可能である。スカラーアーム３５は、アーム、リフター、フォークを有しており、物品Ｗをステーション３との間で受け渡しすることができる。
【００２２】
旋回テーブル３７のステーション３側を向いた側面には、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３、第３距離センサ４５が図においてＸ方向に並んで設けられている。第１距離センサ４１および第３距離センサ４５は、例えば旋回テーブル３７の一側面の両端付近に設けられ、第２距離センサ４３は第１距離センサ４１および第３距離センサ４５の間に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、レーザ光の発光部と受光部とを有している。距離センサとしては、超音波を用いたものでもよい。
【００２３】
（３）ステーション
ステーション３は、物品Ｗが載置可能な装置である。
ステーション３の前縁４７（第１走行路５側を向いた縁）は、Ｘ方向に平行になっている。前縁４７のＸ方向中心には、被検出部４９が設けられている。被検出部４９は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５によって検出されるための部分である。被検出部４９は、Ｘ方向に図左側から並んだ、第１被検出部５１、第２被検出部５３、第３被検出部５５を有している。第１被検出部５１は、Ｘ方向に平行な平面からなり、第１距離センサ４１に対応している。第２被検出部５３は、前縁４７に設けられたブロックであり、第１走行路５側の面がＸ方向傾斜している傾斜面となっている。第２被検出部５３は、第２距離センサ４３に対応している。第３被検出部５５は、Ｘ方向に平行な平面からなり、第３距離センサ４５に対応している。
【００２４】
（４）制御構成
図５を用いて、搬送車７の制御構成について説明する。図５は、搬送車の制御構成を示す模式的ブロック図である。
制御部６１は、搬送車制御用ソフトウェアを実行するためのコンピュータハードウェアであって、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭから構成されている。図４では、ソフトウェアとハードウェアの協働で実現される各種機能をブロックに分けて表現している。具体的には、制御部６１は、走行制御部６３と、移載制御部６５とを有している。走行制御部６３は、搬送車７の走行機構１７を制御する機能を実現している。より具体的には、走行制御部６３は、搬送車７の速度制御およびステアリング制御を行う。移載制御部６５は、搬送車７の移載機構１９を制御する機能を実現している。
制御部６１は、図示していないが、上位のコントローラとの送受信手段を有しており、それによりコントローラから搬送指令を受信するとともに、コントローラに対して搬送結果および現在位置を報告する。
【００２５】
走行制御部６３には、走行モータ２５と操舵モータ２７が接続されている。走行制御部６３は、モータ駆動信号を走行モータ２５と操舵モータ２７に送信して、駆動輪２１を駆動させることができる。
【００２６】
走行制御部６３には、ロータリエンコーダ７１およびステアリングセンサ７３が接続されている。走行制御部６３には、ロータリエンコーダ７１から駆動輪２１の回転数情報が送信され、ステアリングセンサ７３からステアリングユニットのステアリング角情報が送信される。
【００２７】
走行制御部６３には、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３、第３距離センサ４５が接続されている。走行制御部６３は、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３および第３距離センサ４５にレーザ駆動信号を送信し、これらセンサの発光部からレーザを発射させる。さらに、走行制御部６３は、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３、第３距離センサ４５の受光部からの検出信号を受信する。これにより、走行制御部６３は、レーザ光を発射してから反射光を受信するまでの時間に基づいて、センサと被反射物との距離を算出する。
【００２８】
（５）制御動作
図６および図７を用いて、搬送車７のステーションへの接近および移載動作を説明する。図６は、走行車を横行走行させながらステーションに接近させる動作の制御フローチャートである。図７は、移載動作の制御フローチャートである。
【００２９】
制御部６１、具体的には、走行制御部６３および移載制御部６５による制御動作として説明する。以下の説明では、第１距離センサ４１から第１被検出部５１までの距離をＬ１、第２距離センサ４３から第２被検出部５３までの距離をＬ２、第３距離センサ４５から第３被検出部５５までの距離をＬ３とする。走行制御部６３は、搬送車７の横行走行制御中に、搬送車７のＸ方向の位置、搬送車７のＹ方向の位置、搬送車７のＹ方向に対する傾き角度θを補正する。
【００３０】
搬送車７は、図１に示すように、第１走行路５を走行しながらステーション３に向かって接近している。搬送車７には、図示しない上位のコントローラからステーション３との間で物品Ｗを受け渡しするように指令が送られている。なお、指令によって、移載機構１９がステーション３との間で受け渡し動作を行うときの距離Ｌ１およびＬ３の値が、走行制御部６３に記憶されている。
図６のステップＳ１では、すでに所定の第１磁気スポット１１が検出されて減速走行になった状態の後であり、走行制御部６３は停止位置に到達するのを待つ。
【００３１】
ステップＳ２では、走行制御部６３は、走行モータ２５に停止信号を送信することで、搬送車７の縦行走行を停止させる。この時の状態が図２に示されている。
【００３２】
ステップＳ３では、走行制御部６３は、操舵モータ２７に駆動信号を送信することで、駆動輪２１をＹ方向に向けさせる。
【００３３】
ステップＳ４では、走行制御部６３は、走行モータ２５に走行信号を送信することで、搬送車７の横行走行を開始させる。搬送車７が第１走行路５から離れてステーション３側に接近を開始した状態を図３に示す。
【００３４】
ステップＳ５では、走行制御部６３は、第２前後進ガイドセンサ３１が第２磁気スポット１３を検出するのを待つ。
【００３５】
ステップＳ６では、走行制御部６３は、駆動信号を走行モータ２５に送信することで、搬送車７をクリープ走行させる。
【００３６】
ステップＳ７では、走行制御部６３は、所定時間が経過するのを待つ。所定時間は、例えば、１００ｍｍ秒程度である。
【００３７】
ステップＳ８では、走行制御部６３は、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３および第３距離センサ４５を駆動して、距離を測定するとともに、搬送車７の位置および姿勢を補正する。以下に、図８を用いて、補正動作を詳細に説明する。図８は、搬送車の横行走行時の補正動作原理を示す模式的平面図である。なお、図８において、物品Ｗを表す点線は搬送車７の位置補正を行わずに搬送車７からステーション３に物品Ｗが移載された場合の状態を示しており、物品Ｗを表す実線は補正後に搬送車７からステーション３に物品Ｗが移載された場合状態を示している。
【００３８】
図８の（ａ）に示すように走行制御部６３は、第１距離センサ４１および第３距離センサ４５によって前縁４７（第１被検出部５１および第３被検出部５５）までの距離Ｌ１およびＬ３を求めると、旋回テーブル３７のステーション３側面が前縁４７に平行な場合、距離Ｌ１とＬ３とは等しくなる。仮に距離Ｌ１と距離Ｌ３が異なる場合、操舵モータ２７に駆動信号を送信することで、搬送車７を角度θ回転させて、距離Ｌ１と距離Ｌ３とが等しくなるようにする。このように距離Ｌ１とＬ３とを等しくさせることで、旋回テーブル３７は前縁４７に平行となる。
上記のように距離Ｌ１と距離Ｌ３が等しくなった状態で、図８の（ｃ）に示すように、これらの値からＹ方向の距離を求めることができる。
走行制御部６３は、第２距離センサ４３から第２被検出部５３までの距離Ｌ２を用いて、Ｘ方向の位置を求める。図８の（ｂ）の場合、第２距離センサ４３がＸ方向左側に移動すればするほど、距離Ｌ２は減少する。そして旋回テーブル３７から前縁４７までのＹ方向の距離は既に判明しているので、第２距離センサ４３から第２被検出部５３までの距離Ｌ２が分かれば、指令におけるＸ方向位置からのずれΔＸを求めることができる。この結果、走行制御部６３は、走行モータ２５および操舵モータ２７に駆動信号を送信することで、搬送車７のＸ方向の位置を補正する。
以上のように、走行制御部６３は、搬送車７の傾きおよびＸ方向のずれを補正しつつ、Ｙ方向の位置を取得する。
【００３９】
ステップＳ９では、走行制御部６３は、Ｌ１およびＬ３が所定の値以下になったか否かを判断する。Ｙ０以下になっていれば、プロセスはステップＳ９に移行する。所定の値以上であれば、プロセスはステップＳ５に戻る。
【００４０】
ステップＳ１０では、走行制御部６３は、走行モータ２５に停止信号を送信することで、搬送車７を停止させる。
【００４１】
ステップＳ１１では、移載動作が行われる。以下、図７を用いて、移載動作を詳細に説明する。
【００４２】
図７のステップＳ２１では、移載制御部６５は、第１距離センサ４１および第３距離センサ４５によって前縁４７（第１被検出部５１および第３被検出部５５）までの距離Ｌ１およびＬ３を求めて、旋回テーブル３７のステーション３側面が前縁４７に平行か否かを判断する。移載制御部６５が補正を必要であると判断すれば、プロセスはステップＳ２２に移行する。移載制御部６５が補正を不要であると判断すれば、プロセスはステップＳ２２をスキップしてステップＳ２３に移行する。
【００４３】
ステップＳ２２では、移載制御部６５は、旋回テーブル３７に駆動信号を送信することで、旋回テーブル３７を回転させる。旋回テーブル３７が所定角度まで回転すると、距離Ｌ１と距離Ｌ３とが等しくなり、旋回テーブル３７は前縁４７に平行となる。これにより、スカラーアーム３５の位置が補正される。
ステップＳ２３では、移載制御部６５は、スカラーアーム３５に駆動信号を送信しすることで、スカラーアーム３５によって物品Ｗを移載する。例えば、スカラーアーム３５は、ステーション３にある物品Ｗを搬送車７に移載する。または、スカラーアーム３５は、搬送車７にある物品Ｗをステーション３に移載する。
【００４４】
以上に述べた制御動作の結果、第１距離センサ４１、第２距離センサ４３および第３距離センサ４５を用いることで、搬送車７が横行走行によってステーション３に接近する際の走行精度を向上させている。したがって、搬送車７がステーション３の近傍に停止したときの位置精度も高くなっている。言い換えると、搬送車７がステーション３に対して不正確な位置や姿勢（向き）で停止することが生じにくくなっている。
【００４５】
（６）特徴
前記実施形態は、以下のよう表現することができる。
搬送車システム１は、ステーション３と、走行部２０と、被検出部４９と、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５と、走行制御部６３とを備えている。ステーション３は、無軌道の第１走行路５に対してＸ方向に交差するＹ方向に離れて配置されている。走行部２０は、縦行走行と横行走行が可能であり、第１走行路５を縦行走行で走行する。被検出部４９は、ステーション３に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、走行部２０に設けられ、被検出部４９を検出する。走行制御部６３は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、走行部２０が横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢（向き）を制御する。
この搬送車システム１では、走行制御部６３が、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢を制御する。したがって、走行部２０の走行精度が向上する。
【００４６】
搬送車システム１は、スカラーアーム３５と、旋回テーブル３７とをさらに備えている。スカラーアーム３５は、走行部２０に設けられている。旋回テーブル３７は、スカラーアーム３５を走行部２０上に移動可能に支持しており、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５が共に移動するように設けられている。旋回テーブル３７は、走行部２０が横行走行によってステーション３の近傍に停止した後に、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、スカラーアーム３５を走行部２０に対して移動させる。
この搬送車システム１では、走行部２０がステーション３の近傍に停止した後に旋回テーブル３７がスカラーアーム３５を走行部２０に対して移動させることで位置決めする。この場合は既に搬送車７のステーション３に対する位置決めが精度良く行われているので、旋回テーブル３７によるスカラーアーム３５の位置決めも少ない負荷で精度良く実行できる。その結果、移載精度が向上する。
【００４７】
（７）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００４８】
前記実施形態では、搬送車は断続的な誘導体によってガイドされて搬送されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。誘導体は、連続的に設けられた磁気テープであってもよい。
【００４９】
前記実施形態では、搬送車は磁気スポットによって磁気誘導されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。ガイド方式は、電磁誘導式または光学誘導式であってもよい。光学誘導式では、走行経路に沿って多数の反射板を配置し、無人搬送車のレーザースキャナで反射板を認識して、現在位置を算出するレーザ誘導方式が知られている。
【００５０】
前記実施形態では、搬送車は誘導体によってガイドされていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、自立走行式の搬送車にも本発明を適用可能である。その場合、搬送車は、車載距離センサ、ＧＰＳ、ジャイロ、または視覚認識装置を用いて自車の位置を決定して、車載コンピュータ内に記憶されたレイアウトマップを利用して目標経路を走行する。
【００５１】
前記実施形態では、搬送車が横行走行によってステーションに接近する際に搬送車の位置および姿勢を判定するために距離センサを用いたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、カメラによってステーション側の被検出部を検出して、それに基づいて走行制御されてもよい。
【００５２】
前記実施形態では、傾斜面からなる第２被検出部は第１被検出部および第３被検出部の間に配置されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。第２被検出部は第１被検出部または第３被検出部のＸ方向外側に配置されていてもよい。
【００５３】
前記実施形態では、搬送車が横行走行する際の搬送車のＸ方向の位置決めを第２被検出部および第２距離センサを用いて行っていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、ステーションに設けたマーカをＣＣＤカメラで読み取ることで、搬送車が横行走行する際の搬送車のＸ方向の位置補正を行ってもよい。さらには、搬送車が横行走行する際には、搬送車のＸ方向の位置補正を行わなくてもよい。
【００５４】
前記実施形態では、必要に応じて移載装置補正を行っていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。移載装置補正を必ず行うようにしてもよいし、全く行わないようにしてもよい。
【００５５】
前記実施形態では、スカラーアームの位置を補正するための機構として旋回テーブルを用いたが、本発明はそれに限定されない。例えば、旋回テーブルとＸ−Ｙステージを用いてスカラーアームを移動させてもよい。
【００５６】
前記実施形態では、搬送車の横行走行のガイドとして第２磁気スポットを設けていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。磁気テープを用いてもよいし、さらには、電磁誘導式または光学誘導式であってもよい。さらに、搬送車の横行走行にはガイドを用いなくてもよい。
【００５７】
前記実施形態では距離センサは旋回テーブルに設けられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。距離センサは搬送車の本体に設けられていてもよい。
【００５８】
前記実施形態では搬送車に搭載された移載装置はスカラーアームであったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。スライドフォーク、各種コンベアを用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、無軌道式の搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６０】
１ 搬送車システム
３ ステーション
５ 走行路
７ 搬送車
１１ 第１磁気スポット
１３ 第２磁気スポット
１５ 本体
１７ 走行機構
１９ 移載機構
２０ 走行部（走行車）
２１ 駆動輪
２３ 従動輪
２５ 走行モータ
２７ 操舵モータ
２９ 第１前後進ガイドセンサ
３１ 第２前後進ガイドセンサ
３３ マーカセンサ
３５ スカラーアーム（移載装置）
３７ 旋回テーブル（移動機構）
４１ 第１距離センサ（検出器、距離計）
４３ 第２距離センサ（検出器、距離計）
４５ 第３距離センサ（検出器、距離計）
４７ 前縁
４９ 被検出部
５１ 第１被検出部（平面）
５３ 第２被検出部（傾斜面）
５５ 第３被検出部（平面）
６１ 制御部
６３ 走行制御部
６５ 移載制御部
７１ ロータリエンコーダ
７３ ステアリングセンサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無軌道の経路に対して経路延長方向に交差する方向に離れて配置されたステーションと、
縦行走行と横行走行が可能であり、前記経路を縦行走行で走行する走行車と、
前記ステーションに設けられた被検出部と、
前記走行車に設けられ、前記被検出部を検出するための検出器と、
前記検出器からの検出結果に基づいて、前記走行車を横行走行で前記ステーションに接近させながら前記走行車の位置および姿勢を制御する制御部と、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記走行車に設けられた移載装置と、
前記移載装置を前記走行車上に移動可能に支持している移動機構とをさらに備え、
前記移動機構は、前記走行車が横行走行によって前記ステーションの近傍に停止した後に、前記検出器からの検出結果に基づいて、前記移載装置を前記走行車に対して移動させる、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記検出器は、互いに所定間隔を空けて配置された３個の距離計を有しており、
前記被検出部は、前記３個の距離計にそれぞれ対応した２個の平面と傾斜面と有しており、
前記制御部は、前記３個の距離計で計測した各距離に基づいて、前記走行車を制御する、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記走行車に設けられた移載装置と、
前記移載装置を前記走行車上に移動可能に支持している移動機構とをさらに備え、
前記移動機構は、前記走行車が横行走行によって前記ステーションの近傍に停止した後に、前記３個の距離計で計測した各距離に基づいて、前記移載装置を移動させる、請求項３に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行車の横行走行制御中に、前記経路が延びる第１方向における位置、前記第１方向に直交する第２方向における前記走行車の位置、前記走行車の前記第２方向に対する傾き角度を補正する、請求項３また４に記載の搬送車システム。
【請求項１】
無軌道の経路に対して経路延長方向に交差する方向に離れて配置されたステーションと、
縦行走行と横行走行が可能であり、前記経路を縦行走行で走行する走行車と、
前記ステーションに設けられた被検出部と、
前記走行車に設けられ、前記被検出部を検出するための検出器と、
前記検出器からの検出結果に基づいて、前記走行車を横行走行で前記ステーションに接近させながら前記走行車の位置および姿勢を制御する制御部と、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記走行車に設けられた移載装置と、
前記移載装置を前記走行車上に移動可能に支持している移動機構とをさらに備え、
前記移動機構は、前記走行車が横行走行によって前記ステーションの近傍に停止した後に、前記検出器からの検出結果に基づいて、前記移載装置を前記走行車に対して移動させる、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記検出器は、互いに所定間隔を空けて配置された３個の距離計を有しており、
前記被検出部は、前記３個の距離計にそれぞれ対応した２個の平面と傾斜面と有しており、
前記制御部は、前記３個の距離計で計測した各距離に基づいて、前記走行車を制御する、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記走行車に設けられた移載装置と、
前記移載装置を前記走行車上に移動可能に支持している移動機構とをさらに備え、
前記移動機構は、前記走行車が横行走行によって前記ステーションの近傍に停止した後に、前記３個の距離計で計測した各距離に基づいて、前記移載装置を移動させる、請求項３に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行車の横行走行制御中に、前記経路が延びる第１方向における位置、前記第１方向に直交する第２方向における前記走行車の位置、前記走行車の前記第２方向に対する傾き角度を補正する、請求項３また４に記載の搬送車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−２４３１２９（Ｐ２０１１−２４３１２９Ａ）
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１６９０３（Ｐ２０１０−１１６９０３）
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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