【課題】パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供すること。
【解決手段】進入口Ｅからパレット１００の下方（左右の脚部１０２の間）へ進入した無人搬送車１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて、パレット１００の台部１０１の下面に設けられている誘導体１０３までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値（第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれから車体２の前後方向に延びる中心線までの距離）とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体１０３は、脚部１０２の設置状況とは無関係に、台部１０１の前後方向に延びる中心線に沿って連続して設けられているので、脚部１０２の設置状況によることなく、無人搬送車１を、パレット１００の略中央部において走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車において、曲線部走行時にモータの過負荷を防止する。
【解決手段】搬送車システムにおいて、速度パターン発生部６２は、搬送車が曲線部を走行するときに２個の走行車輪に対して基準速度に対して内外輪にそれぞれ速度差が生じるように、速度指令を発生して２個のモータ２６，２９に与える。速度パターン発生部６２は、搬送車が加速中に曲線部に進入することを光電センサ４７が検出すれば、第１速度比率変化区間において、外輪となる走行車輪に対応するモータに対して進入時の加速度ａ_０１以下の加速度となるような速度指令を生成して与え、内輪となる走行車輪に対応するモータに対して外輪となる走行車輪の速度より速度差分以上を減らした速度となるような速度指令を生成して与える。 （もっと読む）

【課題】特殊なキャスタを使用しなくても、路面の補強にかかる手間およびコストの低減と、失敗のない荷物の受け渡しとを可能にする無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車を提供する。
【解決手段】走行制御装置７は、車体２の走行方向一方側および他方側に各１つ設けられ、走行ガイド１０からの位置ずれに関する信号を出力する２つのガイドセンサ３、４と、各ガイドセンサ３、４から出力された信号に基づいて操舵制御を行う操舵制御部８とを備え、操舵制御部８は、スイッチバック後、所定距離を走行するまでの間または所定時間が経過するまでの間は、走行方向前側にあるガイドセンサ３の位置ずれが予め設定されたゼロ以外の目標位置ずれ量となり、かつ走行方向後側にあるガイドセンサ４の位置ずれが実質的にゼロとなるように操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】筐体が長方形の前方部と半円形の後方部とを有し、清掃機構が壁の隅部または壁のへりに及ぶことによって、その長方形の部分が壁の隅部または壁のへりに接するように動くことができる自走式カバレッジロボットを提供する。
【解決手段】衝突に応じて、進行方向および進行方向と直角にまじわる方向に移動可能であるバンパーと、バンパー内に配置される近接センサと、バンパーの移動を検出する複数の衝突センサと、差動駆動される右および左駆動車輪を備える駆動システムと、駆動軸に平行な横軸に沿って配置されるフリーホイールと、ローラブラシを備える清掃アセンブリと、を備え、バンパーは、清掃アセンブリの３つの側面の周囲に配置され、清掃アセンブリは、フリーホイールの前方において、清掃面上で片持ち構造で保持され、近接センサと多方向衝突センサは、ロボットが駆動軸周りに回転する際に、筐体の側面に平行な壁を検出する構成とした。 （もっと読む）

【課題】車両を移動することなく、起立、傾斜（乗降停止）を行う。
【解決手段】傾斜状態で乗降停止している状態から起立したり、傾斜させて停止する場合、起立や傾斜のためのトルクを車体に作用させると、反作用で車輪が回転して車両が前後に移動してしまう。そこで、搭乗部を前後に移動させることにより、車両本体が傾いた状態でも、その重心が駆動輪接地点を通る鉛直線上にある状態をつくり、その重心が移動しないように、車体傾斜角と搭乗部位置を制御することで、車両を移動させることなく（車輪を回転させることなく）起立、傾斜を実現する。 （もっと読む）

【課題】移動体を適切な移動経路で移動させる。
【解決手段】通路内を走行する移動体であって、センサ１１と、センサ１１の情報から自己位置を推定する自己位置推定部１２と、地図情報を有する地図データ部１３と、移動始点から移動終点までのシフト前経路を算出する経路計画部１４と、シフト前経路と通路の壁からの距離に基づき経路をシフトさせたシフト後経路を算出する経路シフト処理部１５と、シフト後経路を走行するための走行指令値を生成する走行指令値生成部１６と、走行指令値に基づき駆動部を制御する走行制御部１７とを備える。経路シフト処理部１５は、シフト前経路から壁までの距離が長くなる場合のシフト量を、該当箇所に比べて前記側面の壁までの距離が短い箇所において算出したシフト量に基づいて決定し、シフト処理により各経路点からの法線が交わる場合には、法線が交わる経路点から算出されたシフト後経路の経路点のいずれかを除去する。 （もっと読む）

【課題】障害物回避動作を行う全方向移動型電動車両は、操作した方向と異なる方向に動作するため、操作者に対し強い違和感や不安感を抱かせるという問題がある。
【解決手段】車体部１４と、操作者が操作した操作方向および操作量を検出する車体部１４に設けた操作入力部１３と、障害物までの距離および方向を検出する障害物センサ１８と、操作入力部において検出される操作方向および操作量により操作力を算出する操作力推測部１７と、障害物センサ１８が検出した障害物までの距離に反比例し、かつ、障害物と反対方向に作用する仮想斥力を算出する仮想斥力算出部１９と、操作力および仮想斥力の和より合力を算出する合力算出部２０と、車体部１４を操作力の方向から合力の方向へ回転させながら、合力の方向へ移動するよう制御する制御部２１とを備えた構成である。 （もっと読む）

【課題】導線によらない自律走行区間を含む自動搬送システムにおいて、シンプルなシステム構成によりコストを抑えたシステムを提供すること。
【解決手段】自動搬送システム１は、自動搬送車２が追従可能なガイドライン１１、１２が経路に沿って敷設された第１及び第２の追従区間と、第１の追従区間と第２の追従区間との間に配置され、自動搬送車２が自律走行する自律走行区間と、自律走行区間の自動搬送車２を第２の追従区間のガイドライン１２に復帰させるための復帰パターン１００が敷設された復帰走行区間と、を含み、自動搬送車２は、復帰パターン１００の外縁１０１が検出されたときに追従走行制御に切り換えられる。 （もっと読む）

【課題】自動搬送車を横行又は斜行させた後、新たな導線への追従状態に移行するための制御方法であって、新たな導線に円滑に乗り移ることで、追従状態への移行に要する時間を短縮可能な自動搬送車の制御方法を提供すること。
【解決手段】自動搬送車２が横行でガイドライン１２へ接近して乗り移るための制御方法は、駆動ユニット３をガイドライン１２に接近させる第１の走行ステップと、ラインセンサ３５１がガイドライン１２を検出した後、再びガイドライン１２を検出しなくなるまで駆動ユニット３をそのまま前進させる第２の走行ステップと、第２の走行ステップの後、ラインセンサ３５１によりガイドライン１２を再検出できるように駆動ユニット３を操舵する第３の走行ステップと、ラインセンサ３５１によるガイドライン１２の再検出に応じて追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車を用いた搬送車システムにおいて、曲線部走行時に搬送車がスムーズに走行可能とする。
【解決手段】搬送車システム１は、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８は、搬送車本体１５の左右に設けられ、第１モータ２６及び第２モータ２９によって駆動される。前側ガイドローラ対８１及び後側ガイドローラ対８３は、第１走行車輪２５の前側及び後側にそれぞれ設けられている。速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、前側ガイドローラ対８１対及び後側ガイドローラ対８３がガイドレール６に接触しない走行軌跡に基づいて作成した速度指令を第１モータ２６及び第２モータ２９に与える。 （もっと読む）

【課題】効率的なカバレッジの処理ため、複数のモードで動作させることが可能な移動型ロボット清掃機を提供することを目的とする。
【解決手段】 移動型ロボット清掃機であって、円形のロボット本体を前進／回転させる駆動機構と、ロボット本体に接する障害物を検出する衝突センサと、ロボット本体の支配側の障害物を検出する追従センサと、床面の埃を収集する清掃ヘッドと、衝突センサと追従センサからの出力に基づいて駆動機構を制御するコントローラとを備え、該コントローラは、直線モードとバウンスモードを切り替えることができ、直線モードでは、衝突センサが障害物を検出するまでロボット本体を直線に沿って前進させ、バウンスモードでは、衝突センサが障害物を検出した場合に回転させて障害物から遠ざけ、その後、直線モードにて変更後の向きに前進させるよう制御する構成とした。 （もっと読む）

【課題】 磁気マーク等のランドマークを床面に分散配置しても、自律移動体に走行軌道の再現性をたかめ、誘導制御システムの低コスト化と柔軟性の向上を実現する。
【解決手段】床面等に設置されたマーカーと、該マーカーを検出して予め定められた走行軌道に沿って自律移動体を自律走行させる際、移動体の走行軌道に基づいて床面等にマーカーを分散して離隔配置する。軌道習得走行により、このマーカーに沿わせながら、再現すべき軌道に沿って移動体を走行させ、移動体の走行面における２次元座標及び走行方向を走行軌道と、マーカー検出部の検出履歴を記録する。記録された走行軌道とマーカー検出履歴に基づいて、マーカーのマップと走行軌道を生成し、移動体を走行させる際、走行軌道とマーカー検出履歴に基づいて、マーカーのマップを更新する。
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【課題】左右の障害物の間を伸びている移動可能経路に沿って移動するための並進速度と角速度を自律的に決定して移動する移動体を提供する。
【解決手段】障害物に当接するまでの移動距離が長いほど高くなる距離評価値と、並進速度に依存して変化する速度評価値を利用し、総合評価値が最大となる並進速度と角速度を採用する装置を備えている。速度評価値計算装置は、狭いコーナに接近した時に、並進速度がコーナ通過時最適速度以下の範囲内にあれば高速であるほど高い速度評価値を計算するとともに、並進速度がコーナ通過時最適速度以上であれば高速であるほど低い速度評価値を計算する。その他の場合には、速度評価値計算装置が、並進速度が高速であるほど高い速度評価値を計算する。 （もっと読む）

【課題】移動可能な障害物が安全に通過できるように、停留領域を予め定めることなく、自ら設定した待避方向に移動することが可能な自律移動体を提供する。
【解決手段】自律移動体１は、自機の大きさＤ２を記憶する記憶部２２と、障害物情報を取得するレーザレンジセンサ１２と、取得された障害物情報に基づき、干渉障害物６６が存在する領域の両端部の位置であって、通路面と平行な面において自機の移動目標方向７２と略直交する方向の両端部の位置を示すエッジ点８６を特定する障害物特定部２３３と、自機の大きさＤ２、及び、エッジ点８６に基づいて、待避方向を設定する方向設定部２３７と、待避方向へ自機が向かうように制御する移動制御部２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】ランドマークを誤認識する可能性を低減することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】予め設定された測定領域に存在するランドマーク２５までの距離及び角度を計測するレーザレンジファインダ１２と、前記測定領域を決定する測定領域決定部４５を有し、レーザレンジファインダ１２の計測結果に基づいて予め教示された走行経路上を走行するように走行を制御する制御装置３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動を安定化する。
【解決手段】搬送車３において、速度パターン発生部６２は、第１モータ２６および第２モータ２９を制御する。速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、速度指令パターンを速度比率テーブル３００を用いて異なる速度指令に変換することで、第１モータ２６および第２モータ２９を制御している。速度比率テーブル３００は、カーブ走行開始テーブル３０４と、カーブ走行継続テーブル３０５と、カーブ走行終了テーブル３０６とを有している。 （もっと読む）

【構成】ロボット自己位置同定システム１００は、ネットワーク４００を介して接続される追跡サーバ１０およびロボット１８を含む。追跡サーバ１０は空間内の実体（Ｅ）を追跡し、ロボット１８は状態データを出力する。追跡サーバ１０は状態データおよび実体（Ｅ）の位置データをバッファに記憶する。また、追跡サーバ１０はバッファに記憶された複数の位置データおよび複数の状態データに基づいて、ロボット１８と実体（Ｅ）とを関連付ける。さらに、追跡サーバ１０は、ロボット１８に関連付けられた実体（Ｅ）を利用して、補正データをロボット１８に送信する。そして、ロボット１８は、追跡サーバ１０が送信した補正データに基づいて自身の位置および角度を補正する。
【効果】ロボット１８と追跡サーバ１０で追跡される実体（Ｅ）とを関連付けることができるため、容易にロボット１８を自己位置同定することができる。 （もっと読む）

【課題】無線通信装置の受信能力の低下による通信障害の発生を予測できる移動体の制御システムを提供すること。
【解決手段】移動体が、その走行位置を検出する走行位置検出手段と、無線通信装置にて受信する運行情報及び走行位置検出手段にて検出される走行位置情報に基づいて走行作動を制御する走行制御装置とを備えて構成され、運行制御装置が、移動体が無線通信装置にて送信する走行位置情報Ｐｐ、及び、無線通信装置が通信中継装置から受信している無線信号の受信強度を示す受信強度情報Ｐｒに基づいて取得される移動体の走行位置に対応した受信強度と、当該走行位置についての基準受信強度Ｌｓ１・Ｌｓ２とを比較して、無線通信装置の受信能力が低下している受信能力低下状態であるか否かを判別する受信能力評価手段を備えて構成されている移動体の制御システム。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定の精度を向上することができる自律移動体、自己位置推定方法、地図情報作成システム、及び地図情報作成方法を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動体は、周囲の障害物までの距離に応じた距離データを測定するレーザセンサと、記移動環境の異なる測定面での２次元の推定用地図情報を複数記憶する地図情報記憶部２２と、自己位置又はレーザセンサの測定角度に基づいて、地図情報記憶部２２に記憶された複数の推定用地図情報の中から１つの推定用地図情報を選択する地図情報選択部２６と、地図情報選択部２６で選択された推定用地図情報とレーザセンサで測定された距離データとに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部２３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】少ない部品数で、台車の向きを保持したまま横方向に移動できる車両を提供する。
【解決手段】車両本体が台車と、台車に相対回転可能に連結された駆動ユニットと、駆動ユニットに配置され、独立駆動かつ正逆回転可能な一対の駆動輪と、駆動ユニット及び台車を相対回転不能に拘束可能な旋回ブレーキと、操舵角度を算出する操舵角度算出部とを備え、台車の向きを保って車両本体を横方向に移動させる際に、一方の駆動輪を正回転し、他方の駆動輪を逆回転させることで、操舵角度算出部で算出した操舵角度が予め設定した角度に至るまで、駆動ユニットを操舵及び旋回するとともに、操舵角度と等しい角度だけ、台車を逆方向に旋回させて、旋回ブレーキで拘束して車両本体を移動する。 （もっと読む）