【課題】障害物との干渉をできるだけ回避してデッドロック状態を解消可能な自律走行制御を課題としている。
【解決手段】自律走行可能な移動体１がデッドロック状態となった場合には、上記デッドロック状態を発生している障害物Ｓの中に動いている障害物Ｓである動的障害物ＳＸが存在しないか否かを判定する。そして、動的障害物ＳＸが存在しないと判定した場合には、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を実施する。一方、動的障害物ＳＸが存在すると判定した場合には、動的障害物ＳＸが存在しなくなるまで、若しくは所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 実際の周囲環境に合った環境地図を取得することが可能な環境地図修正装置を提供する。
【解決手段】 グローバルマップ修正装置３は、グローバルマップを構成する各グリッドが持つ物体存在確率情報を画像情報（白黒画像の濃淡情報）に変換する変換部３１と、変換された画像情報に基づいてグローバルマップ画像を表示する表示部３５と、ユーザからの修正操作を受け付ける操作入力部３６と、ユーザの修正操作に従って表示部３５に表示されているグローバルマップ画像を修正する修正部３７と、修正されたグローバルマップ画像（濃淡情報）を物体存在確率情報に逆変換することにより修正されたグローバルマップを取得する逆変換部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 移動経路に沿って移動する自律移動装置がよりスムーズに移動することができる移動経路を計画することが可能な経路計画装置を提供する。
【解決手段】 経路計画装置３は、障害物が存在する障害物領域３００が示されるグローバルマップを取得するグローバルマップ取得部３１と、障害物領域３００を拡張して拡張障害物領域３２１を生成する拡張領域生成部３２と、グローバルマップから移動可能領域３４０を抽出して細線化する移動可能領域抽出部３３と、細線化された移動可能領域３４１から移動経路３５０を計画する経路計画部３４と、移動経路３５０を拡張障害物領域３２１と干渉することなく直線化する直線化部３５と、直線化された移動経路３５０を拡張障害物領域３２１と干渉することなく平滑化する平滑化部３６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 移動経路の経路余裕に応じた適切な走行制御を行うことが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、オムニホイール１３を駆動する電動モータ１２と、電動モータ１２の制御を司る電子制御装置３０とを備えている。電子制御装置３０は、障害物が存在する障害物領域が示されるグローバルマップを取得するグローバルマップ取得部３１と、グローバルマップから移動経路を計画する経路計画部３２と、移動経路の経路余裕を取得する経路余裕取得部３３と、移動経路及び該移動経路の経路余裕を記憶する記憶部３４とを備えている。また、電子制御装置３０は、移動中の自己位置を検知する自己位置検知部３５と、自己位置における経路余裕を記憶部３４から取得するとともに、該自己位置における経路余裕に応じて電動モータ１２を制御する走行制御部３６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】移動体が障害物を回避して移動可能な移動経路を容易に探索すると共に、その経路長、及び経路上の任意地の点までの到着予想時刻を容易に計算可能な移動経路を探索すること。
【解決手段】本発明に係る経路探索装置は、移動領域内に存在する障害物を中心として移動禁止領域を設定し、当該設定した移動禁止領域の外周の形状を、自律移動体１０の移動速度に基づいて設定した所定の曲率を有する図形を用いて生成する探索空間生成部２０と、移動禁止領域の接線と移動禁止領域の外周とを接続してなる経路候補から、自律移動体１０の移動速度に基づいて経路探索を行い、当該経路探索の結果、自律移動体１０が移動禁止領域の外周上を通過する場合には、移動経路のうち、移動禁止領域の外周を除く移動経路部分を接線とし、移動禁止領域の外周上の移動経路部分を図形に従う移動経路とする経路探索部２１とを有する。 （もっと読む）

【課題】
位置推定誤りが生じる状態に陥った場合に、自ら位置推定可能な状態に復帰する移動体を構築することを目的とする。
【解決手段】
環境の地図と車体の移動情報を用いて、センサで実測した場合に得られるセンサデータを予測し、この予測によるセンサデータと実測によるセンサデータの比較によって、位置推定誤りが生じていると判定された場合は、その場での旋回を行い、旋回後にセンサが遮蔽されてない状態で得られるセンサデータと地図とを用いて位置推定を行うことで、位置推定誤り状態から復帰させる。 （もっと読む）

【課題】 計画された移動経路上の通過地点の経路余裕を予め把握することが可能な経路計画装置を提供する。
【解決手段】 経路計画装置３は、障害物が存在する障害物領域３００が示されるグローバルマップを生成するグローバルマップ生成部３１と、グローバルマップに含まれる障害物領域３００の輪郭を段階的に拡張して、拡張障害物領域３２０及び３つの拡張領域３２１〜３２３を生成する拡張領域生成部３２と、拡張障害物領域３２０及び３つの拡張領域３２１〜３２３を重ね合わせて積算し、積算マップを生成する積算マップ生成部３３と、積算マップから移動可能領域３４０を抽出して細線化する移動可能領域抽出部３４と、細線化された移動可能領域３４１から移動経路３５０を計画する際に、移動経路３５０上のサブゴール３６０が属する積算マップ上の拡張領域３２１〜３２３に応じて当該サブゴール３６０における経路余裕を取得する経路計画部３５とを備える。 （もっと読む）

【課題】高速移動中においても旋回性能を確保し、障害物回避性能を向上すること。
【解決手段】本発明に係る移動体１は、車両の目標並進速度及び目標旋回角速度を生成する。そして、生成した目標並進速度及び目標旋回角速度から左右の駆動輪の目標回転角速度を算出すると共に、当該算出した各駆動輪の目標回転角速度に制限をかける。速度制限は、算出した各駆動輪の目標回転角速度のうちいずれか一つが所定の制限値を超える場合に、算出した各駆動輪の目標回転角速度を、所定の制限値以下であって、かつ、各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を維持するように制限する。そして、算出した各駆動輪の目標回転角速度に基づいて、各駆動輪の駆動制御量を算出し、算出した駆動制御量に応じて各駆動輪を独立に回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】自律走行車の作動制御が容易に設定及び変更できる自律走行車の走行システムを提供することにある。
【解決手段】自律走行車１０が走行する床面２と対向する天井部３に走行経路Ｌと対応して自律走行車１０の作動制御の種別に対応する着色テープ２１〜２５を布設し、自律走行車１０に着色テープ２１〜２５を撮像する撮像部１８及び撮像部１８によって撮像された着色テープ２１〜２５の画像データに基づいて撮像された着色テープ２１〜２５の色識別により判定した着色テープ２１〜２５に対応して自律走行車を作動制御する制御部２０を備える。適宜着色テープ２１〜２５を天井部３に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。 （もっと読む）

【課題】 センサの数が入力処理で使用できるリソースの数を超えた場合においても、リソースを増やすことなく、周囲の物体に対する応答性の低下を抑制することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、電動モータ１２により駆動されるオムニホイール１３が設けられた本体１０と、周囲の物体の有無及び該物体までの距離を検出する８個の超音波センサ２０〜２７と、超音波センサ２０〜２７の検出結果に応じて回避動作等をとるように電動モータ１２を制御する電子制御装置３０とを備えている。電子制御装置３０は、超音波センサ２０〜２７からの割り込み要求を受け付ける４つの割り込みチャンネルが用意されたＣＰＵ３１と、４つの割り込みチャンネルに割り当てる超音波センサを選択する際に、進行方向周辺の物体を検出可能な超音波センサを優先して選択する入出力インターフェース３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 自律移動する際に、より少ない検出器で全方位の接触又は衝突を検知することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置２は、その下部に電動モータ１２及び該電動モータ１２により駆動されるオムニホイール１３が設けられた台車１０と、台車１０の前後左右の側面及び上面を覆い、かつ、台車１０に対して相対変位可能に台車１０に取り付けられたカバー１１と、台車１０の上面と該上面に対向するカバー１１との相対変位に応じてオン／オフする第１近接スイッチ２１、第２近接スイッチ２２と、第１近接スイッチ２１、第２近接スイッチ２２から出力されるオン／オフ信号に応じて電動モータ１２を制御する電子制御装置３１とを備えている。第２近接スイッチ２２は、第１近接スイッチ２１がオン状態からオフ状態に切り替わる変位量よりも大きくカバー１１が変位した場合にオン状態からオフ状態に切り替わるように設定されている。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体に搬送物が搭載された搬送体と走行経路の障害物の接触、及び搬送体の転倒を防止できる搬送ロボットシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット本体Ｒ１に搬送物Ａが搭載された搬送体１が自律走行する搬送ロボットシステム１００において、ロボット本体Ｒ１の搬送体情報作成手段４は、搬送物計測手段３が計測する搬送物Ａの形状（外形寸法）及び重量に基づいて搬送物情報を作成し、さらに、搬送物情報に基づいて搬送体１の搬送体情報を作成する。そして、経路計画手段８は、搬送体情報に基づいて走行計画を作成し、制御装置１０は、走行計画に基づいてロボット本体Ｒ１を走行させる。 （もっと読む）

可動ロボット装置であって、該可動装置と静止物体との衝突を感知するための少なくとも１つの変位可能なセンサ部材８、９を有する装置。第１の検知手段１２、１３は、センサ部材８、９の所定の第１の変位の検知のために存在し、第２の検知手段１４、１５は、センサ部材８、９の、より大きな所定の変位を検知するために存在する。
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【課題】搭乗部上における搭乗者の存否及び状態を正確に把握し、的確な制御を実行する。
【解決手段】本発明に係る平行二輪車制御装置１は、同軸上に平行に配置された２つの車輪を独立に駆動させる駆動手段２と、車両の姿勢を検出する車両検出手段３と、第１の非接触センサ１２を含んで構成され、前記車輪に連結された搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出する搭乗者検出手段４と、前記車両検出手段３による検出結果に基づいて前記駆動手段２を制御すると共に、前記搭乗者検出手段４により前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合に、走行時における制御を実行する制御手段６とを有する。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車の安全性をより向上させること。
【解決手段】同軸二輪車１０は、搭乗者を乗せるステップ部１１Ｌ,１１Ｒと、ステップ部１１Ｌ,１１Ｒに連結され、同軸二輪車１０を操作するための操作レバー部１５と、操作レバー部１５に設けられ、同軸二輪車１０の旋回を操作するための旋回操作部３７と、旋回操作部３７から出力される操作信号に応じて、旋回制御を行う制御装置４６と、を備える。制御装置４６は、走行時に、旋回操作部３７からの操作信号に応じて旋回を行うときに、旋回半径を増加させる旋回制御を行う。 （もっと読む）

【課題】乗車時の安定性を高めた同軸二輪車及び同軸二輪車の制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車では、乗員が乗車しているかどうかを検出する手段を有している。そして、同軸二輪車の制御手段は、乗車状態であると判定した場合には、乗車状態に対して設定された制御ゲインを用いて姿勢制御を実行する。また、制御手段は、空車状態であると判定した場合には、空車状態に対して設定された制御ゲインを用いて姿勢制御する。 （もっと読む）

【課題】安定して旋回動作を実行可能な同軸二輪車及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車は、同軸に配置された二輪を駆動する駆動手段と、旋回指令を入力する旋回指令入力手段と、前記旋回指令入力手段により入力された旋回指令に基づき旋回ゲインに応じて前記駆動手段を制御して旋回動作を実行させる制御手段とを備えた同軸二輪車であって、前記制御手段は、後ろ方向への速度が第１の速度以上の後進状態にある場合に前記旋回ゲインを実質的にゼロとし、かつ車両の速度が実質的にゼロの場合に当該旋回ゲインをゼロよりも大きい値に設定するものである。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車の安全性をより向上させること。
【解決手段】同軸二輪車１０は、車速度Vを検出する車速度検出部４６ａと、車速度検出部４６ａにより検出される車速度Vが増加するに従って、旋回半径を増加させる旋回制御を行う旋回制御部４６ｃと、を備え、搭乗者を乗せて移動する。旋回制御部４６ｃは、旋回中にブレーキ制御の実行を開始したと判断すると、旋回半径の減少を抑制させる旋回制御を行う。また、旋回制御部４６ｃは、旋回中にブレーキ制御の実行を開始したと判断すると、時間が経過するに従って、二輪間の車輪速度差を決める旋回速度指令値Vrを減少させるのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、オーバハング形状の障害物に対しても確実に回避動作をし、ハンチング現象を起こさず、移動している障害物に対してもスムーズな回避動作をして効率的に移動することを可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、移動の前後において一部重複して継続的に障害物位置情報（第１情報）を取得する第１環境情報取得手段２１と、第１情報とは異なる情報を含む障害物位置情報（第２情報）を取得する第２環境情報取得手段２２とを備えている。第２情報は、記憶手段に記憶され、その記憶に際して、当該情報の表す位置の周辺における第１情報が第２情報に対応付けられて記憶され、記憶された第１情報および第２情報は当該第１情報の周辺に新たに第１情報が取得されなくなったときに記憶手段から消去される。経路生成手段は、第１情報および第２情報に基づいて障害物を回避するように走行するための走行経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることにある。
【解決手段】荷物を積載する荷台を具備する車体１１と、車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０とを備える。自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、前進走行から横走行に切り替えつつ、車体１１を転回させるように旋回走行させるものとなっている。 （もっと読む）