【課題】ジョイスチックでコントロールするリモートコントロール走行体の走行に関して、操縦器と走行体の位置関係による角度誤差を少なくすること、制御可能な角度範囲をひろげる。
【解決手段】操縦器１から見た走行体２の位置の方位γと、操縦器１から見た走行体２の向きβ、操縦器１の操縦による目標角αを得て、これらのデータα、β、γを演算した値で走行体２の向き変更駆動手段を駆動する。それによってすべての位置関係で正確な制御ができるようになる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成を用いて、倒立制御の異常を高精度に判断すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、駆動輪３１、３２の回転速度Ｖを検出する速度検出部２４と、駆動輪３１、３２の目標回転速度ＶＴを設定する目標速度設定部２３１と、駆動輪３１、３２を制御して、倒立型移動体１の倒立制御を行う倒立制御部２３２と、速度検出部２４により検出された回転速度Ｖと、目標速度設定部２３１により設定された目標回転速度ＶＴと、の速度偏差ΔＶを算出する速度偏差算出部２３３と、速度偏差算出部２３３により算出された速度偏差ΔＶに基づいて、倒立制御が異常であるか否かを判断する異常判断部２３５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】追従性を向上した自律的な移動制御を提供する。
【解決手段】無線通信手段Ｑ毎に基準通信距離Ｌ０内の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃをそれぞれ想定して、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアを設定しておく。そして、各無線通信手段Ｑから電波発信源までの各相対距離Ｅに基づき、上記複数の存在判定エリアのいずれに電波発信源が位置するか判定する。エリアＡに電波発信源が位置する場合、通信距離Ｌを再設定した存在判定エリアを使用して、向きを判定出来る存在判定エリアに電波発信源を位置させる。そして、電波発信源の位置する方向を判定し、その判定した方向に向けて車両１を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で左右の旋回端まで旋回して誘導線の探索を行うことができる無人搬送車を提供する。
【解決手段】ストッパ材が機台に対する回動ユニットの左右の旋回端において接触して駆動ユニットの旋回を止める。マイコン７５は誘導線検出器３１により誘導線が検出できなくなったときにおいてモータ３５，３７を制御して左右の駆動輪の一方を正回転させるとともに他方を逆回転させて駆動ユニットを旋回させる。マイコン７５は、駆動ユニットを旋回させているときの左右の駆動輪の回転速度のうち少なくとも一方が低下すると旋回端に達したと判定して、左右の駆動輪をそれまでとは反対の方向に回転させて駆動ユニットをそれまでの旋回方向とは反対の方向に旋回させる。 （もっと読む）

【課題】距離センサを用いて移動体を精度良く自律走行させるとともにより省スペース化できるようにした、移動体システムを提供する。
【解決手段】移動体１に取り付けられ、所定の探索範囲に検出用光を走査して移動体と探索範囲内に存在する物体までの距離及び方向を検出する距離方向検出装置７と、平板標識２０の設置される位置を含む走行経路の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、距離方向検出装置の検出結果と地図情報記憶手段に記憶された地図情報とを照合して移動体の進行方向を決定する進行方向決定手段と、を有する移動体システムであって平板標識２０に検出用光を拡散反射させる拡散反射面と検出用光を鏡面反射させる鏡面加工面とを設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】ガイド部材等を設けることなく、移動体を精度良く目標位置に自律停止させることができるようにした、移動体の制御方法及び制御装置並びに無人搬送システムを提供する。
【解決手段】撮像装置４をそなえた移動体１の走行を制御する方法であって、教示画像と実画像とに基づいて移動体１を定常速度で走行させ、複数の教示画像の中から予め設定された減速開始位置画像と実画像との一致度が第１閾値に達すると定常速度よりも小さい減速速度で走行させ、複数の教示画像の中の位置決め開始位置画像と実画像との一致度が第２閾値に達すると減速速度よりも小さい位置決め速度で走行させ、複数の教示画像の中の目標位置画像と実画像との一致度が第３閾値に達すると移動体１を停止させる。 （もっと読む）

【課題】予め定められた走行経路に沿って精度良く自律走行できるようにした、移動体及び移動体システムを提供する。
【解決手段】走行装置をそなえて、予め定められた走行経路を自律走行する移動体であって、前記移動体に取り付けられ、実画像を取得する撮像装置と、前記走行経路上の離散した複数の教示地点のそれぞれにおいて前記実画像の目標となる画像として取得した複数の教示画像を記憶する教示画像記憶手段と、前記実画像と前記教示画像との比較結果に基づいて前記走行装置を制御する画像誘導手段と、前記移動体から前記移動体の周囲の物体までの距離と方向とを検出する距離方向検出装置と、前記距離方向検出装置の検出結果に基づいて前記走行装置を制御する計測距離誘導手段と、予め定められた切替条件に基づいて、前記画像誘導手段及び前記計測距離誘導手段のうちの一方を有効とする誘導方法切替手段と、をそなえている。 （もっと読む）

【課題】計算負荷が低く、移動がスムーズであり環境の動的変化などノイズに強いロバストな移動動作が可能な制御装置を提供する。
【解決手段】障害物回避機能を有する移動制御装置１３は、移動体１と、この移動体１に設けられ、移動体進行方位を検出する検出手段１４−１７と、移動体１に設けられ、障害物の位置およびこの障害物までの実計測距離を計測し、この検出手段１４−１７が検出した移動体進行方位に対する障害物の方位角を出力する計測手段９−１２と、計測手段９−１２が出力した障害物の方位角の大きさに応じて、実計測距離を変化させて疑似距離を生成する疑似距離生成手段と、この疑似距離生成手段が生成した疑似距離に基づき、移動体１が障害物を回避するよう移動体１の動作を制御する制御手段と、備える。 （もっと読む）

ロボットは、二つの車輪の間に配置されたシャーシ内に埋設される電子監視システムを備える。車輪は、本体および複数の接地部を備える。接地部は、一般に、本体の周りに半径方向に沿って配置されると共に、本体の外側部分から、遠位方向に延びている。本体は、一般に、複数の圧縮セルを画定すると共に、実質的に円錐台形状の外面を有する。
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【課題】被搬送部を接続可能な自律移動装置において、被搬送部にセンサ等の検出手段を設けることなく、被搬送部への障害物等の接触の検出が可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】ロボット１は、台車４０と、カバー４１と、近接スイッチ７１と、連結部１８と、を備える。カバー４１は、台車４０の側面の一部を覆い、かつ、台車４０に対して相対変位可能に該台車４０に取り付けられる。近接スイッチ７１は、台車４０に対するカバー４１の相対変位を検出する。連結部１８を介して接続されるカート１９には、カート１９の側面の一部を覆うカートカバー２９が、カート１９に対して相対変位可能に取り付けられる。当該カートカバー２９の相対変位をカバー４１に機械的に伝達し、カバー４１を前記台車４０に対して相対変位させる変位伝達機構が、カートカバー２９に取り付けられている。 （もっと読む）

表面上で積載物を輸送するための装置および方法が提供される。車両（１６００）は、筐体（１６０２）によって部分的に包囲された支持体（１６０４）を用いて積載物を支持する。２つの横方向に配置された接地要素（１６１０）は、筐体または支持体のうちの少なくとも１つに結合されている。電動駆動部は接地要素に結合されている。駆動部に結合されたコントローラは、車両の均衡を動的に制御するために、少なくとも車両の重心の位置に応じて駆動部の動作を支配する；筐体および／または支持体の結合により、これらは接地要素に対して移動することができ、これによって重心（１６４０）の位置を変化させることができる。
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【課題】リアルタイムに変化する環境下であっても、移動ロボット本体の大きさや形状によることなく、ロボットの移動する経路を簡単に修正することができる自律移動型ロボット、および自律移動型ロボットの移動経路作成方法を提供すること。
【解決手段】移動手段を有する移動ロボット本体と、移動ロボット本体を移動させるための目標経路を決定する目標経路決定手段と、決定した目標経路に基づいて移動ロボット本体を移動させるように移動手段を制御する制御部と、を備えた自律移動型において、移動ロボット本体に対して端部が回動自在に取り付けられた、仮想アームを仮想的に作成するとともに、作成した仮想アームの取り得る姿勢の拘束条件を維持しつつ、仮想アームの先端を決定した目標経路に沿って移動させるように前記移動手段を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】誘導ラインからのずれを抑制して、安定した直進走行を行うことができること。
【解決手段】無人搬送車は、駆動ユニット１６により独立して駆動される駆動輪１３，１４を備えている。そして、駆動ユニット１６のボス部２５には、フランジピン２６が収容され、フランジピン２６は、無人搬送車の機台から駆動ユニット１６に向かって突出する嵌合ピン２７とスプライン嵌合している。さらに、フランジピン２６及び嵌合ピン２７の内部には、圧縮コイルバネ３２が設けられている。そして、ボス部２５の底面２５ａには第１円錐溝３３が設けられるとともに、フランジピン２６の下端面２６ｂには第２円錐溝３５が形成されている。第１円錐溝３３と第２円錐溝３５との間には、鋼球３４が設けられ、鋼球３４は回転自在な状態で第１円錐溝３３と係合している。無人搬送車が直進走行している状態において、鋼球３４は、第２円錐溝３５の中心に位置している。 （もっと読む）

【課題】記憶領域と演算量を抑えつつ目的地まで滑らかに移動することが可能な自律移動体を提供する。
【解決手段】ロボット１１は、サブゴール記憶部と、自機情報取得部と、最短サブゴール探索部と、サブゴール抽出部と、仮想移動目標演算部と、を備えている。サブゴール記憶部は、初期位置から目標位置９０に至るまでの経路に複数設定されたそれぞれのサブゴールの位置と、初期位置からのサブゴールの順序と、を記憶している。自機情報取得部は、自機の現在位置を取得する。最短サブゴール探索部は、サブゴール記憶部が記憶しているサブゴールの中で、現在位置から最短距離にあるサブゴールを探索する。サブゴール抽出部は、前記最短距離にあるサブゴール８２を含み、現在位置を中心とした領域円１００内に位置するサブゴールを抽出する。仮想移動目標演算部は、サブゴール抽出部によって抽出された各サブゴールの位置に基づいて仮想移動目標８８を演算する。 （もっと読む）

【課題】 計測誤差の累積に起因する環境地図の不整合を解消でき、かつ、移動領域の部分的なレイアウト変更に柔軟に対応することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、レーザレンジファインダ２０から読み込まれた周囲の物体との距離情報・角度情報に基づいて、移動領域の環境地図を構成する複数の部分地図を作成する電子制御装置３０と、複数の部分地図が作成される際に、ユーザからの操作入力に基づいて、部分地図を連結する連結ポイントを設定するジョイスティック２１と、設定された連結ポイントの中から、ユーザからの操作入力に基づいて、互いに連結する部分地図それぞれの連結ポイントを選択するタッチスクリーン２４とを備えている。また、上記電子制御装置３０は、タッチスクリーン２４により選択された部分地図の連結ポイント間の連結関係を定める連結部４４を備えている。 （もっと読む）

【課題】 設定ポイントを含む信頼性の高い環境地図をより少ない負荷で作成することができ、かつ、該環境地図を用いてより正確な自律移動を行うことが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１を構成する電子制御装置３０は、周囲の物体との距離・角度情報から作成される局所地図及びオムニホイール１３の移動量に基づいて自己位置を推定する自己位置推定部３２と、ジョイスティック２１による誘導移動中に自己位置及び局所地図から移動領域の環境地図を作成する環境地図作成部３３と、誘導移動中に自機が所定の設定ポイントに到達したときに、自己位置を設定ポイントの位置座標として登録する登録スイッチ２３と、環境地図及び設定ポイントを記憶する記憶部３４と、記憶部３４に記憶されている環境地図上の設定ポイントを利用して移動経路を計画する経路計画部３５と、移動経路に沿って自律移動するように制御する走行制御部３６とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作で清掃装置を回収位置まで誘導することができるようにする。
【解決手段】水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体１と、清掃装置本体１を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段２とを備える清掃装置であって、遠隔操作手段２は、清掃装置本体１に設けられる少なくとも２つの受信部１１，１１と、各受信部１１，１１から離れた位置で、各受信部１１，１１に所定の超音波を送信する送信機１２とを備え、清掃装置本体１は、送信機１２から送信される超音波を各受信部１１，１１が受信したときに、各受信部１１，１１で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部１１，１１の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機１２に向くように構成される。 （もっと読む）

【課題】
本発明の目的は、倒立振子型移動機構で片輪空転が発生した際にこれを速やかに検出でき、空転持続時間が長い場合でも起立状態を維持できる倒立振子型移動機構を提供することにある。
【解決手段】
左右の車輪を有する移動機構，移動機構に支持された上体，移動機構を制御する制御装置を備えた倒立振子型移動機構において、制御装置は、車輪の空転検出部で空転が検出されない場合に両輪起立走行制御を、空転が検出された場合に接地車輪による接地車輪起立制御を行い、空転車輪に対してトラクション復帰を促す空転車輪制御を行い、トラクション復帰検出部でトラクション復帰が検出されない場合に接地車輪起立制御へ戻り、トラクション復帰が検出された場合に両輪起立走行制御に復帰する空転対応制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 自律移動装置の姿勢変化に起因する、自己位置の推定精度の低下、及び／又は、環境地図の作成誤差の増大を抑制することが可能な自律移動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 自律移動装置１は、その下部に４個の電動モータ１２及び各電動モータ１２により駆動されるオムニホイール１３が設けられた本体１０と、周囲に存在する物体との距離を計測するレーザレンジファインダ２０と、該レーザレンジファインダ２０の傾きを検出する加速度センサ２１と、レーザレンジファインダ２０の傾きが変動していないときには、レーザレンジファインダ２０の検出結果に基づいて自己位置の推定及びグローバルマップの生成・更新を行い、レーザレンジファインダ２０の傾きが変動している場合には、レーザレンジファインダ２０の検出結果に基づく自己位置の推定及びグローバルマップの生成・更新を停止する電子制御装置３０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡易な処理構成で障害物回避の有無を判定可能とする。
【解決手段】走行制御可能な移動体１周囲に存在する物体の見かけの大きさを取得する。そして、その見かけの大きさと、移動体１が位置する環境に応じて、移動体１が回避動作を行う必要がある障害物Ｓと判定する。 （もっと読む）