【課題】自律移動体が移動速度を変更することなく滑らかに移動できる移動経路を作成可能な移動経路作成方法、自律移動体及び自律移動体制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る移動経路作成方法は、移動領域内に存在する移動始点Ｓから移動終点Ｇに到達する自律移動体１０の移動経路を作成する移動経路作成方法であって、自律移動体１０の移動が妨げられる移動禁止領域ＦＲを設定するステップと、移動禁止領域ＦＲを回避するように自律移動体１０の移動経路Ｒを作成するステップと、を備え、移動禁止領域ＦＲは、移動禁止領域ＦＲの重心Ｐから自律移動体１０の移動方向Ｄに距離が離れるに従って、移動方向Ｄに直交する方向における移動禁止領域ＦＲの幅が小さくなるように設定するものである。 （もっと読む）

【課題】機器本体が繰り返し状態に陥ることなく先に進めるようにした賢い自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００が障害物として検出している壁面に沿うように移動する場合において、位置記憶手段１０５に記憶している過去の位置から現在の位置までの移動軌跡が閉じた状態になった時に、壁面に対して機器本体１００が外回りまたは内回りに移動したかにより機器本体１００の動作の切替え判断を行うようにした。これによって、機器本体１００が壁面に沿って移動する場合、繰り返し走行を検出し、同時に移動軌跡から外回りであるか内回りであるかを判断することによって、状況に合わせて適切な回避動作を実行する。このため機器本体１００が繰り返し状態に陥ることを効率的に回避し、先に進んで部屋などの大きさを見積もることや、隅の清掃を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】バッテリーの１回の充電で駆動可能な時間範囲内で効率よく清掃を実行させること。
【解決手段】移動体本体と、移動体本体の移動手段と、移動体本体の位置と方向を検出する検出手段と、ファン吸引の清掃手段と、移動手段の移動を制御する制御手段と、を備えた自走式掃除機であって、制御手段は、仮想円を描く機能（ｃ１）と、任意の方向に仮想円内を直線走行させる機能（１）と、仮想円外で円弧軌跡を走行させて仮想円に戻るように移動させる機能（２）と、次の仮想円に移動させる機能（８）と、を備え、移動体本体を移動させる走行様式を、仮想円内の直線走行様式（１）、円弧軌跡を走行させて仮想円に戻る走行様式（２）、次の仮想円に移動させる走行様式（８）、の順序で制御する。また、障害物間へのはまり込みを障害物沿い走行により防止する。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動する搭乗席駆動モータ７０と、を備えている。制御部８０は、モータ３４、３６とともに搭乗席駆動モータ７０を駆動させる第１の制御モードと、搭乗席駆動モータ７０の駆動を停止し、モータ３４、３６を駆動させる第２の制御モードと、を切換えることができる。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動中に倒立状態に異常が発生しても、倒立制御を安定して継続することが可能な倒立型移動体、および倒立型移動体の制御方法を提供すること。
【解決手段】断面が円形の回転体と、回転体を回転駆動させる駆動部と、回転体を保持する移動体本体と、駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体において、制御部が、移動体本体の傾斜状態に基づいて得られた信号に所定のゲインを乗じ、倒立状態を維持するための回転体の駆動量を算出するとともに、移動体本体の倒立状態が異常と判断された際に、ゲインを低減するようにした。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットを、スポット処理、障害物追従及びはね返り等の複数のモードで動作させることにより、未知の幾何学形状の部屋においても有効な処理速度にて最大のカバレッジを提供する。
【解決手段】障害物追従モード５１及びランダム反跳モード４８を含む複数のモードで動作することにより、所与の領域を効率的にカバーする移動ロボット１０の制御システムが提供される。他の実施形態では、効率を向上させるために、螺旋運動４５のようなスポットカバレッジモードや、他のモードが併用される。さらに、制御システムを実施するため行動ベースの構成が用いられ、完全なカバレッジを保証するために様々な脱出行動が用いられる。 （もっと読む）

【課題】操作者の操縦操作に応じて推進及び操舵を行うものにおける障害物との衝突を停止することなく回避する。
【解決手段】人が操作指示を行うための操作入力部４と該操作入力部に加えられた操作指示を検出する指示検出部Ｃと、加えられた指示に応じて操舵や推進のための動力を制御する制御手段ＣＰＵと、障害物を検出する障害物検知センサー５とを備える。また、障害物検知センサーによる障害物の検知出力に基づいて旋回動作中に車両に対して横移動の力を付加する衝突回避手段を備えている。停止することなく障害物を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】 監視員が把握していない異常記録を容易に確認できる遠隔監視システムの提供。
【解決手段】監視センタは、移動ロボットに自動的に復旧処理を実行させる自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、動作モードが自動復旧モードであるときに受信した異常信号の情報と、その他の動作モードであるときに受信した異常信号の情報とを区別可能にセンタ記憶部に記憶する記憶制御手段と、モード設定手段にて動作モードが自動復旧モードからその他のモードへ設定されると、自動復旧モードであるときに記憶された異常信号の情報からなる異常履歴又は該異常履歴を表示するためのダイアログを表示部に表示する履歴表示手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】音源に対して確実に近づくことができる移動体、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】
本発明の一態様にかかる移動体は、目標停止位置まで自律移動する移動体１００であって、移動体１００の外部で発生した音の前記移動体に向かう方向を特定するマイクロフォンアレイ１２１と、移動体１００が移動する領域に応じて記憶されている地図データにおいて、音源の候補となる音源候補対象の位置を記憶する音源候補対象記憶部５２と、音源の方向と、音源候補対象の位置とに基づいて、音源の位置を推定する音源位置推定手段１２と、推定された音源の位置から目標停止位置を決定する停止位置決定手段１３と、移動体の現在位置から目標停止位置まで移動体１００を移動させる駆動制御部１６と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 監視員の確認負担を軽減した移動ロボットの遠隔監視システムの提供。
【解決手段】 移動ロボットは、監視区域を移動して検知部が異常を検知すると監視センタに異常信号を送信し、異常が検知される該異常を保持する記憶部と、監視センタから自動復旧信号を受信したときに、検知部が前記異常を検知しなくなると前記異常の保持を解除する復旧処理を実行する復旧処理部と、異常の検知により移動を停止させ、該異常の保持が解除されると移動を再開させる移動制御部とを備え、監視センタは、異常信号を受信したときに動作する報知部と、複数の動作モードを管理するモード設定部と、異常信号を受信したとき、自動復旧モードであれば前記報知部の動作を禁止して移動ロボットに自動復旧信号を送信し、自動復旧信号を送信しても移動ロボットが異常の保持を解除しない場合に報知部を動作させる自動復旧制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】始点及び終点での移動体の姿勢を指定可能な経路生成システム及びその方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる経路生成システム２０は、移動体１０が始点１から終点３まで移動する経路を生成する経路生成システム２０であって、移動体１０の移動が妨げられる移動禁止領域を設定する領域設定手段２１と、領域設定手段２１によって設定された禁止領域を当該移動体１０が避けるように始点１から終点３までの経路を生成する経路生成手段２２とを備え、禁止領域は、始点１から当該始点１について予め設定された移動方向に向かって左右両側に、当該移動方向から移動方向の反対方向に至るまで徐々に方向を変化させる曲線を外周の一部とする曲線領域部と、始点から移動方向とは反対側への移動を妨げる短絡禁止領域部を有するものである。 （もっと読む）

【課題】
充電ステーションの電力供給用端子に対して適切に接触した状態を、時間差を生じることなく認識し、適切な端子の接触状態で充電可能な移動ロボットを提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる移動ロボットは、充電用コネクタ２２を揺動可能に支持する揺動軸２２ｃと、充電用コネクタ２２の充電側表面に設けられた充電用端子２２１と、充電用端子２２１とバッテリー２１とを、電気的に導通可能／不能な状態とに切り換える切り換え部２３と、充電用コネクタ２２の、充電側表面から付与された外力に起因して生じる姿勢変化に基づいて信号を送信するセンサ部２２ｅと、センサ部２２ｅから送信された信号と、外力による充電用コネクタ２２の揺動軸周りの揺動量とに基づいて、切り換え部を切り換え、バッテリー２１と充電用端子２２１との間を電気的に導通する制御部１５と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】自走式機器が同じと０ころばかり走行せずに、走行空間全体を移動することができる、地図を必要としない自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００の移動手段１０３と、機器本体の走行をコントロールするコントロール手段１０１と、電力を供給する電池１０４と、障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体の移動軌跡の重心位置を算出する重心位置算出手段１０５とを備え、コントロール手段１０１は、機器本体の移動軌跡の平均重心位置を中心とした走行到達方向毎の値をカウントすることで次の走行方向を決めるようにした。これによって、例えば、走行到達方向毎のカウントの少ない方向を次の走行方向として決めることで、走行空間の形状や障害物にかかわらず、走行空間の地図を作成することなく走行空間全体を隈無く走行することができる。 （もっと読む）

【課題】操作端末によって遠隔操作される遠隔操作移動体において、無線通信切断時に、通信復旧を行うことが可能な遠隔操作移動体を提供する。
【解決手段】移動機構１２０を具備し、操作端末によって遠隔操作される遠隔操作移動体１であって、移動機構１２０を制御する移動制御部１０２と、遠隔操作移動体１の移動の履歴を示す移動履歴情報を記憶する移動履歴記憶部１５１と、操作端末と無線通信を行うとともに、無線通信の切断を検出する通信制御部１０３とを備え、移動制御部１０２は、無線通信の切断が検出された場合、無線通信を復旧するため、移動履歴情報に基づき、遠隔操作移動体１の走行経路を逆に辿るよう移動機構１２０を制御する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成の駆動輪を用いて、移動方向転換や姿勢変更を滑らかで精度良くかつ小スペースで実現して走行移動や接岸作業を安全かつ効率的に実行可能とする。
【解決手段】上部構造２と、下部構造３と、これらを回転軸Ｒを介して接続して互いに相対的に水平回転駆動させる回転ユニット４と、下部構造３の走行とその場回転とを可能とする走行手段５と、周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段６と、環境情報取得手段６によって取得した環境情報に基づいて自律的に走行するため走行手段５および回転ユニット４を制御する制御手段１０と、上部構造２の形状情報を記憶する記憶手段７と、を備え、制御手段１０は、下部構造３が環境情報取得手段６によって取得された物体に近づいたときに、その物体の形状情報と上部構造２の形状情報とに応じて、回転ユニット４を駆動制御し、上部構造２の物体に対する向きを変化させる。 （もっと読む）

【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。
【解決手段】自走式掃除機４と、充電装置２と、を備える自走式装置充電システム１において、自走式掃除機４は、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５と、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、自走式掃除機４の進行方向が向くように制御して、自走式掃除機４を回転させる回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】マップ情報の精度が低い場合や誤差にあまり影響を受けずに、広い走行空間であっても少ない計算量でくまなく走行することができる自走式機器を提供する。
【解決手段】機器本体１００の移動手段１０３と、走行のコントロール手段１０１ａと、電池１０５と、障害物検出手段１０２と、機器本体が到達していない領域を検出する未到達領域検出手段１０１ｂとを備え、障害物検出手段１０２の情報を利用して走行しながら、未到達領域検出手段１０１ｂによって走行位置付近の移動可能な未到達領域を検出し、未到達領域まで移動して機器本体の移動可能な空間をくまなく走行する。これによって、例えば、地図に誤差が含まれていた場合でもあまり影響を受けずに、また、例えば、広い空間であっても走行位置付近の移動可能な未到達領域のみを検索するために、少ない計算量で、機器本体の移動可能な空間をくまなく走行可能である。 （もっと読む）

【課題】特定人物の識別精度の向上が図れる人物識別システムを提供すること。
【解決手段】特定人物Ｍの識別を行う人物識別システムであって、特定人物Ｍを追尾して移動するモビルロボットＲにより特定人物Ｍの識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報の取得時の時刻情報に基づいて特定人物Ｍを識別するための特徴情報を選択し、その選択された特徴情報を特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定し、特定人物Ｍの識別を行う。 （もっと読む）

一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法が、第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階を含む。本方法はさらに、前記第一の経路セグメント上に第二の移動駆動ユニットが現在位置されていることを判定する段階と、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階とを含む。さらに、本方法は、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階を含む。本方法はまた、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階を含む。

（もっと読む）

【課題】内輪差に基づく車両の走行軌跡をシミュレーションすることにより、内輪差によるコーナや道路分岐点にある障害物や路肩との接触事故を未然に回避する。
【解決手段】内輪差監視システムは、車両の右左折時、車両の回転中心側の前輪と後輪が描く円弧の半径の差によって生じる内輪差に関するデータを算出する内輪差算出部１５と、内輪差算出部により算出された内輪差に関するデータに基づき、後輪の通過地点と路肩との位置関係をシミュレーションする走行軌跡シミュレーション制御部１７で構成される。 （もっと読む）