【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、オーバハング形状の障害物に対しても確実に回避動作をし、ハンチング現象を起こさず、移動している障害物に対してもスムーズな回避動作をして効率的に移動することを可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、移動の前後において一部重複して継続的に障害物位置情報（第１情報）を取得する第１環境情報取得手段２１と、第１情報とは異なる情報を含む障害物位置情報（第２情報）を取得する第２環境情報取得手段２２とを備えている。第２情報は、記憶手段に記憶され、その記憶に際して、当該情報の表す位置の周辺における第１情報が第２情報に対応付けられて記憶され、記憶された第１情報および第２情報は当該第１情報の周辺に新たに第１情報が取得されなくなったときに記憶手段から消去される。経路生成手段は、第１情報および第２情報に基づいて障害物を回避するように走行するための走行経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】安定した信頼性の高い走行制御が確保できると共に、作業環境の清浄度が良好に維持できる自律走行車の走行システムを提供する。
【解決手段】自律走行車３１の車体に取り付けられてテープ２５ａ〜２５ｅが付された天井部２２を撮影する撮影部３８と、床面２１に埋め込まれた複数の磁気ピン３０による磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂを検出する磁気センサ３６、３７とを備え、撮影部３８によって撮影された画像データに基づいて床面２１上を走行せしめると共に、磁気センサ３６、３７の磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂ検出に基づいて制動停止せしめる。塵埃等による作業環境の清浄度を悪化することなく、信頼性の高い走行制御が確保できる。また、磁気センサ３６、３７により高精度で磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂが検知でき高精度で制動停止ができる。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避しながら移動可能な自律移動体において、外部の環境を検知する検知部の向きが頻繁に変更されることを防止し、外部環境の変化に素早く対応できる構成を提供する。また、自機に被搬送物が連結されている場合に、障害物回避時に当該被搬送物が振られて周囲の環境に干渉することを防止する。
【解決手段】ロボット１１は、オムニホイール機構と、レーザレンジファインダ１４と、走行制御コントローラと、を備える。オムニホイール機構は、自機を全方位に移動させることができる。レーザレンジファインダ１４は、障害物１６を検知可能に構成されている。走行制御コントローラは、レーザレンジファインダ１４で検知した障害物１６を自機の正面方向を変化させずに回避する移動指令信号を生成して、前記オムニホイール機構へ送信する。 （もっと読む）

【課題】ランドマーク、磁気マーカ等の設置を行なわなくても、自己位置を認識できる方法及び装置を提供する。
【解決手段】移動体が自己の位置を認識する方法であって、移動体が移動する環境において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁気−位置情報を予め記憶するステップ（ａ）と、前記環境において移動体が備える磁気センサにより直流の実測磁気を測定するステップ（ｂ）と、ステップ（ａ）で記憶された基準磁気と、ステップ（ｂ）により測定された実測磁気と、を対比して実測磁気が測定された位置を特定するステップ（ｃ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】障害物と衝突した場合に安全に回避することができる倒立振子型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明にかかる倒立振子型移動体は、車軸上に配置された車輪１８、２０を回転駆動する第１のアクチュエータ３４、３６を備える倒立振子型移動体であって、倒立振子型移動体が障害物９０と接触した場合に、第１のアクチュエータ３４、３６を制御して倒立振子型移動体を旋回運動させる旋回運動制御部８２を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、人やその他の移動体の移動の障害とはならない環境物との物理的な接触を利用して危険な領域への進入防止を確実に実現する。
【解決手段】自律移動装置１は、移動手段２と、障害物検出手段３と、障害物を回避しつつ走行移動するように移動手段２を制御する制御手段４と、駆動源制御部５と、ブレーキ制御部６と、装置本体から上方に突出して設けられた接触検出手段７と、装置の電源である電池ＢＴと、を備えている。接触検出手段７は、進入防止具８と接触すると検出信号を出力し、検出信号がブレーキ制御部６と駆動源制御部５とに送られ、移動手段２におけるブレーキ動作と電源遮断により、駆動輪とモータの回転が制御手段４を介することなく直接停止される。上方に配置された進入防止具８との接触のみを検出して、進入不可領域への進入を回避するので、検出から停止までのプロセスが単純であり、確実に進入防止を実現できる。 （もっと読む）

【課題】本体を移動させる移動方向の精度を向上して、本体が通過しない未通過領域の発生を防ぐ自律走行装置を提供すること。
【解決手段】本体１の前面と側面に設置され障害物の有無または障害物までの距離を検知する障害物検知手段２と、本体１の移動方向を検知する方向検知手段３と、本体１を移動走行させる走行手段７と、各検知手段の出力信号に基づいて走行手段７を制御する制御手段５とを備え、制御手段５は、方向検知手段３の出力を補正して本体移動方向の補正を行う際に壁面との角度に応じて方向ズレ補正処理の実行か否かの判断を動作経過時間か方向転換の回数のどちらかの早いほうの条件成立で行う。 （もっと読む）

【課題】機器本体と障害物との相対位置を確保して自動的に走行する自走式機器を提供すること。
【解決手段】機器本体１００周辺の障害物１０８を検知するセンサ部１０３と、障害物１０８に設置された無線タグ１０７から送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部１０５と、センサ部１０３及び無線タグ読取部１０５からの出力信号に基づいて移動手段１０２を駆動し機器本体１００の移動を制御するコントロール部１０１と、無線タグ１０７へ情報を書き込む無線タグ書込部１０６とを備え、コントロール部１０１は、無線タグ０１７からの無線信号を受信した時、障害物１０８までの離間距離情報および機器本体の位置情報を、無線タグ書込部１０６を介して無線タグ１０７に書き込むように制御する。 （もっと読む）

【課題】 運行アルゴリズムが簡易で使いやすい。経路設定，変更が容易でシステム設定，維持及び管理が容易。運行エラー防止。交差点競合防止。
【解決手段】 自走機構２２〜２７を備える車体２；路面上案内線条１を撮影する装置４；撮影画面の線条像の位置および姿勢を検出する手段９；該位置および姿勢に対応して、案内線条に沿って走行するように自走機構を操作する運転手段９，２９；案内線条に付加したコード標識の画面上の像を認識して識別コードを検出する標識検出手段９；および、運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示（アクション）を該識別コードに付した地点情報（セル内データ）の群でなる運行予定表（Ｅｘｃｅｌのｂｏｏｋ）を保持し、標識検出手段が検出した識別コードを運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、運転手段を制御する運転制御手段９；を備える。 （もっと読む）

【課題】走行機器と連携する装置が非接触で誘導や回避などの動作を、少ない電力消費でも安定に動作する走行機器及び無線タグ装置を提供すること。
【解決手段】この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させることで、走行機器が無線タグ装置に接近したときのみ無線タグ装置に備え付けてある装置を動作させる。 （もっと読む）

【課題】移動経路の変更の自由度を確保しつつ、目的地まで移動体を自律的に移動させること。
【解決手段】複数のＲＦＩＤタグ５０の配列によって形成される経路上を移動するロボット２００と、ロボット２００の経路上の移動方向又は移動量を制御するコントローラ１００と、を備え、ロボット２００は、経路上の移動時に複数のＲＦＩＤタグ５０夫々から取得するＲＦＩＤタグ５０同士を識別させる識別値をコントローラ１００に送信し、コントローラ１００は、ロボット２００からの識別値の受信に応じて、識別値に対して予め設定されたロボット２００を目的地まで移動させるための走行データをロボット２００に送信する。移動経路の変更に応じて走行データの内容を変更することで、移動経路の変更に対応しつつ目的地までロボット２００を自律的に移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】装置を複雑化することなく、また製造コストを安価に抑えることができる無人搬送車の横行姿勢制御装置及び横行姿勢制御方法を提供する。
【解決手段】車両の前側に設けられた駆動ユニットと後側に設けられた駆動ユニットとが異なる軌道を移動する横行モードを有する無人搬送車の横行姿勢制御装置であって、車両が正しい姿勢であるときは前側の駆動ユニットと後側の駆動ユニットとが同時に通過するように軌道に設けられたチェックポイントを、前側の駆動ユニットと後側の駆動ユニットとが通過する時間差に基づいて車両の横行状態を推定する横行状態推定手段(Ｓ２)を有する。 （もっと読む）

【課題】製造コストを安価に抑えることができる無人搬送車の走行モード切替制御装置を提供する。
【解決手段】駆動ユニット１１に設けられた軌道検出センサ１１ｂで、床面に敷設された軌道２０を検出しながら走行する無人搬送車１の走行モード切替制御装置であって、走行モードの切り替え指令があったら駆動ユニット１１の方向転換を開始するユニット方向転換手段と、軌道検出センサ１１ｂが軌道不検出状態から軌道検出状態になったら駆動ユニット１１の方向転換完了を判定する方向転換完了判定手段と、方向転換完了を判定したら駆動ユニットの方向転換を停止して切り替え後のモードで走行する走行制御手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪１０を備えた駆動ユニット４を車両の前後に配置した支軸６に旋回可能に配置し、駆動ユニット４の前記左右の駆動輪１０の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット４が旋回することにより操舵される無人搬送車３を備え、無人搬送車３を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させる無人搬送台車１であり、前記無人搬送車３を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させるようにした。 （もっと読む）

【課題】転回による進路変更に好適な無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインを提供する。
【解決手段】一対のモータにより夫々独立して駆動される左右駆動輪８と、走行ライン１１を検出する軌道センサ９と、軌道センサ９の検出結果に基づいて駆動手段による左右駆動輪８の回転を制御する制御手段６と、を備えた駆動ユニット４を、車両の前後に配置し、駆動ユニット４の左右駆動輪８により車両を走行させ且つその相対回転により車両を操舵する無人搬送車１であり、走行ラインの交差点上において、交差点を中心とする円軌道テープ１１Ｃに沿って前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン１１Ａ上から交差する他方の走行ライン１１Ｂ上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させるようにした。 （もっと読む）

【課題】移動障害物との衝突を回避しながら、移動終点へと向かって経路上を効率的に移動することが可能な自律移動体、その制御方法、及びその制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る自律移動体１０は、移動始点Ｓから移動終点Ｇへと至る自律移動体１０の移動経路を作成する手段と、移動領域内に存在する移動障害物Ｂが、作成された自律移動体１０の移動経路Ｒを横切る点を衝突予測点Ｐとして算出する手段と、移動障害物Ｂが衝突予測点Ｐを通過する第一の通過時間帯を算出する手段と、自律移動体１０が衝突予測点Ｐを通過する第二の通過時間帯を算出する手段と、を備える。そして、第二の通過時間帯の少なくとも一部が第一の通過時間帯に重なる場合には、第二の通過時間帯が第一の通過時間帯に重ならないように、自律移動体１０の移動速度を調整する。 （もっと読む）

【課題】周囲の環境に対する自己位置の相対的な位置情報が十分得られない環境においても、簡単に自己位置を精度よく認識することができる自律移動体、自律移動体制御システム、および自律移動体の自己位置推定方法を提供すること。
【解決手段】自律移動体において、移動体本体の自己位置候補を算出する自己位置候補算出部と、前記算出された自己位置候補に基づいて推定自己位置を認識する自己位置認識部と、固有のＩＤ信号を含む赤外線を照射する赤外線照射部から照射された赤外線を検出する検出部とを設けるとともに、自己位置認識部において、検出部で検出した赤外線に関する情報に基づいて自己位置候補算出部により算出した自己位置候補を修正し、修正後の自己位置候補を推定自己位置として予め記憶した移動マップ上において認識する。 （もっと読む）

【課題】本体が障害物の狭間を通過することを試みることができ、狭い場所に入り込んだ場合には脱出を容易にすることが可能な自律走行装置およびプログラムを提供すること。
【解決手段】本体１を移動させる走行手段３と、本体１の前進方向に対して障害物１２が左右のどちら側にあるか判別し障害物１２までの離間距離を測定できる複数の障害物検知手段６と、複数の障害物検知手段６の信号に基づいて走行手段３を制御して本体１を移動させる移動制御手段２１とを備え、障害物検知手段６で検知する障害物１２までの検知距離が接近限界距離以下になると停止制御することを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】本体移動方向のズレを壁面情報に基づいて補正し、移動精度の低下および未通過領域の発生を防止する自律走行装置およびプログラムを提供すること。
【解決手段】障害物の有無または離間距離を検知する障害物検知手段２と、本体１の移動方向を検知する方向検知手段３と、本体１を移動走行させる走行手段（７、９）と、前記各検知手段の出力を受けて前記走行手段を制御する制御手段５とを本体１に備え、本体が移動領域を走行中に障害物検知手段２で検知した壁面情報を基に本体移動方向の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】随伴移動対象物から離脱しないようにしながら、障害物との衝突を適切に回避することが可能な移動体を提供すること。
【解決手段】自己が随伴移動している随伴移動対象物の存在及び位置を検知する随伴移動対象物検知手段（２０、４３）と、前記随伴移動対象物検知手段により検知された随伴移動対象物の位置を基準として随伴移動領域を設定する随伴移動領域設定手段（４４）と、を備え、前記随伴移動対象物検知手段により随伴移動対象物の存在が検知されている場合には、周辺に存在する障害物を回避し、且つ前記随伴移動領域設定手段により設定された随伴領域を逸脱しないように移動することを特徴とする移動体（１）。 （もっと読む）