人物識別システム
【課題】特定人物の識別精度の向上が図れる人物識別システムを提供すること。
【解決手段】特定人物Ｍの識別を行う人物識別システムであって、特定人物Ｍを追尾して移動するモビルロボットＲにより特定人物Ｍの識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報の取得時の時刻情報に基づいて特定人物Ｍを識別するための特徴情報を選択し、その選択された特徴情報を特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定し、特定人物Ｍの識別を行う。
【解決手段】特定人物Ｍの識別を行う人物識別システムであって、特定人物Ｍを追尾して移動するモビルロボットＲにより特定人物Ｍの識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報の取得時の時刻情報に基づいて特定人物Ｍを識別するための特徴情報を選択し、その選択された特徴情報を特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定し、特定人物Ｍの識別を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定人物の識別を行う人物識別システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特定人物の識別を行う装置として、例えば、自走式の自動搬送ロボットであって、取扱い登録者の人体の特徴などを読み取って登録者を認識する登録者認識部を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、取扱い登録者を認識することにより、搬送物の盗難などを防止してセキュリティ機能を向上させようとするものである。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような装置にあっては、取扱い登録者の服装が変わったり、認識環境が変化した場合など、それに類似する登録者の特徴情報を取得していないと、登録者の識別が困難となる。そのような事態を回避するためには、登録者の特徴情報などを事前に多数記憶し、その記憶データに基づいて識別対象人物が登録者であるか否かを識別することが考えられる。ところが、登録者の特徴情報など多大なデータ数になると、登録者の固有の特徴が薄れて識別精度が低下するおそれがある。
【０００４】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、特定人物の識別精度の向上が図れる人物識別システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明に係る人物識別システムは、特定人物の識別を行う人物識別システムであって、前記特定人物を追尾して移動し、前記特定人物の識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報をその取得時の時刻情報と共に記録する自律移動体と、前記自律移動体により取得された特徴情報を入力し、前記特徴情報を取得した時刻情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択する選択手段と、前記選択手段に選択された特徴情報を前記特定人物の識別に用いる識別情報として設定する識別学習手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、特定人物を追尾する自律移動体によって特定人物の特徴情報を取得することにより、特定人物の特徴情報を頻繁に取得することができる。このため、特定人物の最新の特徴情報を取得することができ、その最新の特徴情報を識別情報として特定人物の識別に用いることによって特定人物の識別精度の向上を図ることができる。
【０００７】
また本発明に係る人物識別システムにおいて、前記自律移動体は、前記特徴情報及び前記時刻情報と共に前記特徴情報の取得時の位置情報を記録し、前記選択手段は、前記特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択することが好ましい。
【０００８】
この場合、特定人物の特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて特定人物を識別するための特徴情報を選択することにより、特徴情報を取得してから経過時間が所定時間より長い特徴情報や特徴情報を取得した地点から特定人物を識別する地点が所定距離より遠い特徴情報を選択しないようにすることができる。これにより、特徴情報を選択する際に選択候補となる特徴情報を削減でき、選択処理が迅速に行える。また、有効な特徴情報のみを選択できるため、特定人物の識別精度の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、特定人物を追従する自律移動体で特定人物の最新の特徴情報を取得することにより、特定人物の識別精度の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
【００１１】
図１は本発明の第一実施形態に係る人物識別システムのモビルロボット及び特定人物を模式的に示した平面図、図２はモビルロボットの構造を示す側面図、図３はモビルロボット、基地局及び車両との関係を示す模式図、図４はモビルロボットにおける制御装置の構成概要を示すブロック図、図５は基地局の構成を示すブロック図、図６は車両の構成概要を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、特定人物Ｍは、識別すべき対象となる人物であり、例えばモビルロボットＲの使用者、オーナー、もしくは主人である。モビルロボットＲは、特定人物Ｍを追尾して移動する自律移動体である。このモビルロボットＲは、特定人物Ｍと所定の位置関係を保ちながら移動するものであり、例えば特定人物Ｍの近傍において特定人物Ｍおよびその周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従する。
【００１３】
図２に示すように、モビルロボットＲは、走行装置１により移動可能なボディＲ１と、このボディＲ１に対して回転可能に接続されたヘッドＲ２とを備えている。ボディＲ１には、報知、警報、案内などの各種のメッセージを画像や文字により表示可能なディスプレイ２が設置されている。そして、このボディＲ１には、電源としてのバッテリ３、ヘッドＲ２を回転駆動するためのヘッド駆動モータ４の他、走行装置１、ディスプレイ２、ヘッド駆動モータ４などを制御するための制御装置５が内蔵されている。
【００１４】
一方、モビルロボットＲのヘッドＲ２には、特定人物Ｍおよびその周辺に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）などを含む周辺状況をステレオ画像として観測するための左右一対のＣＣＤカメラ（または赤外線カメラ）６Ａ、６Ｂと、報知、警報、案内などの各種メッセージの音声を発声可能なスピーカ７とが設置されている。また、ヘッドＲ２には、他のモビルロボットや基地局との間で送受信を行うためのアンテナ８が設けられている。さらに、ボディＲ１には、モビルロボットＲが自己位置を検出する自己位置検出手段となる位置センサ９が設けられている。位置センサ９は、たとえばＧＰＳ装置からなり、衛星と通信などをすることによって、自己の位置を検出している。位置センサ９により検出された位置情報は、データベース２０に記録される。その際、位置情報は、時刻情報と共に記録することが好ましい。
【００１５】
図３に示すように、モビルロボットＲと基地局Ｂとの間では、信号の送受信が可能となっている。基地局Ｂは、モビルロボットＲが取得した情報を収集する情報管理センタとして機能するものであり、例えば基地局Ｂと無線によりモビルロボットＲと通信可能となっている。基地局Ｂは、センタ制御装置Ｂ１、送受信用のアンテナＢ４などを備えている。
【００１６】
また、基地局Ｂと車両Ｃとの間では、信号の送受信が可能となっている。車両Ｃは、特定人物Ｍが乗用する移動体であり、例えば基地局Ｂと無線によりモビルロボットＲと通信可能となっている。車両Ｃは、基地局Ｂから送信される特定人物Ｍの特徴情報を受信し、その特徴情報を用いて特定人物Ｍの識別処理を行う。
【００１７】
図１および図２に示すように、走行装置１は、例えば、ホイールインモータ１Ａ、１Ｂにより回転方向および回転速度が左右独立に制御される左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄと、３６０度の旋回が可能なキャスタ車輪１Ｅと、を有する。
【００１８】
この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄが同方向に前転駆動または後転駆動されることでモビルロボットＲを前進または後退させる。その際、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄの回転速度が同速度であればモビルロボットＲを直進させ、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄの回転速度に差があれば駆動車輪１Ｃ、１Ｄのうち回転速度の遅い側にモビルロボットＲを旋回させる。そして、この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄが同速度で相互に逆方向に回転駆動されると、モビルロボットＲをその場で左右の何れかに回転させる。
【００１９】
ここで、制御装置５は、ＥＣＵ（ElectricControl Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。この制御装置５は、ホイールインモータ１Ａ、１Ｂやヘッド駆動モータ４の駆動回路、ディスプレイ２、ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂ、スピーカ７等との間の入出力インターフェースＩ／ＯおよびＡ／Ｄコンバータの他、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等をハードウェアとして備えている。
【００２０】
そして、この制御装置５には、図４に示すように、画像生成部１１、特定人物検出部１２、ヘッド駆動モータ制御部１３、走行障害物検出部１４、ホイールインモータ制御部１、報知情報作成部１６、表示制御部１７、通信部１８、計時部１９及びデータベース２０を備えている。
【００２１】
ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂは、特定人物Ｍを含む周辺状況を撮影し、撮影データを計測時刻情報とともに画像生成部１１に所定時間毎に出力する。画像生成部１１は、左右のＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂから出力される左右の撮影データおよび計測時刻情報に基づいて各計測時刻におけるステレオ画像を順次生成し、その画像データを計測時刻情報とともに特定人物検出部１２、走行障害物検出部１４及びデータベース２０へ所定時間毎に繰り返して出力する。計時部１９は、時刻情報を生成して、画像生成部１１に時刻情報信号を出力している。
【００２２】
特定人物検出部１２は、画像生成部１１から順次出力される画像データに基づいて特定人物Ｍの検出を行うものであり、例えば、画像生成部１１から順次出力される画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行い、予め記憶されている特定人物Ｍの輪郭モデルとのマッチング処理により特定人物Ｍを検出する。特定人物検出部１２は、検出された特定人物Ｍのステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、特定人物Ｍの３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して特定人物Ｍの３次元データを検出する。特定人物検出部１２は、検出した特定人物Ｍの３次元位置データをヘッド駆動モータ制御部１３およびホイールインモータ制御部１５に出力する。
【００２３】
ヘッド駆動モータ制御部１３は、出力された特定人物Ｍの３次元位置データに基づき、特定人物Ｍがたとえば画像中央に位置するようにヘッド駆動モータ４の回転を制御してモビルロボットＲのヘッドＲ２を回転させる。
【００２４】
走行障害物検出部１４は、画像生成部１１から所定時間毎に順次出力された画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行うことにより、撮影画像中に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）を検出する。走行障害物検出部１４は、検出された障害物のステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、障害物の３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して障害物の３次元データを検出する。走行障害物検出部１４は、検出した障害物の３次元位置データをホイールインモータ制御部１５および報知情報作成部１６に出力する。
【００２５】
ホイールインモータ制御部１５は、出力された特定人物Ｍおよび障害物の３次元位置データに基づいて、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物を避けつつ特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従するように、ホイールインモータ１Ａ、１Ｂの回転を個別に制御して走行装置１の駆動車輪１Ｃ、１Ｄの回転方向および回転速度を個別に制御する。
【００２６】
報知情報作成部１６は、特定人物検出部１２から出力された特定人物Ｍおよび走行障害物検出部１４から出力された障害物の３次元位置データに基づき、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物があるか否かを検出する。また、障害物が検出された場合には、スピーカ７に障害物がある旨を報知させるとともに、ディスプレイ２に表示させて、特定人物Ｍに障害物の存在を知らせる。
【００２７】
表示制御部１７は、報知情報作成部１６から表示情報を受けてディスプレイ２に画像表示信号や表示制御信号を出力してディスプレイ２の表示制御を行う。
【００２８】
通信部１８は、ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂで撮像した画像データを撮像時の時刻情報及び撮像時の位置情報と共に、図３に示す基地局Ｂへアンテナ８を介して送信する。その際、通信部１８は、撮像時の位置情報を送信せず、画像データを撮像時の時刻情報と共に送信する場合もある。また、通信部１８は、基地局Ｂのセンタ制御装置Ｂ１から送信される情報を受信し、受信した情報をデータベース２０に記録する。
【００２９】
図５に示すように、センタ制御装置Ｂ１は、通信部３１、データベース３２、特徴情報選択部３３、および識別学習部３４を備えている。また、センタ制御装置Ｂ１には、モニタＢ２、表示内容入力部Ｂ３、およびアンテナＢ４が接続されている。
【００３０】
通信部３１は、モビルロボットＲから送信される画像データ、撮像時の時刻情報、撮像時の位置情報を受信し、それらの受信データや受信情報をデータベース３２に出力する。データベース３２は、画像データ、その撮像時の時刻情報及び撮像時の位置情報を記録する。このデータベース３２は、表示内容入力部Ｂ２３の指令信号を受けて所定のデータや情報をモニタＢ２に出力する。
【００３１】
特徴情報選択部３３は、特定人物Ｍに関する特徴情報として特定人物Ｍを撮像した画像データを入力し、その画像データを撮像した時刻情報に基づいて特定人物Ｍを識別するための画像データを選択する。例えば、時刻情報に基づいて最新の画像データを所定数選択し、その選択した画像データを特定人物Ｍを識別するための画像データとして識別学習部３４に出力する。その際、位置情報に基づいて選択する画像データをさらに選別することが好ましい。
【００３２】
識別学習部３４は、特徴情報選択部３３に選択された画像データを入力し、その画像データを特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定する。設定された識別情報は、データベース３２に出力され、通信部３１により車両Ｃに送信される。
【００３３】
図６に示すように、車両Ｃは、アンテナ４１、通信部４２、学習結果保存部４３、および対象検出部４４を備えて構成されている。通信部４２は、アンテナ４１を通じて基地局Ｂから送信される特定人物Ｍの識別情報を受信する。受信された識別情報は、学習結果保存部４３に記録され、対象検出部４４により行われる特定人物Ｍの識別に用いられる。
【００３４】
次に本実施形態に係る人物識別システムの動作について説明する。
【００３５】
まず、本実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲの動作について説明する。図７は、モビルロボットＲの動作を示すフローチャートである。
【００３６】
図７のＳ１０に示すように、まず撮像画像の読み込み処理が行われる。この処理は、ＣＣＤ６Ａ、６Ｂで撮像された撮像画像を読み込む処理である。その画像データは、画像生成部１１に入力され、その撮像時の時刻情報と共にデータベース２０に記録される。
【００３７】
そして、Ｓ１２に移行し、位置検出処理が行われる。位置検出処理は、位置センサ９で検出された信号に基づいてモビルロボットＲの位置を検出する処理である。検出された位置情報は、画像データ、その撮像時の時刻情報と共にデータベース２０に記録される。
【００３８】
そして、Ｓ１４に移行し、送信処理が行われる。送信処理は、データベース２０に記録されている画像データ、時刻情報、位置情報を基地局Ｂに送信する処理である。そして、Ｓ１６に移行し、追従制御処理が行われる。追従制御処理は、特定人物Ｍに追従してモビルロボットＲを移動させる処理である。
【００３９】
例えば、ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂの左右の撮像画像に基づくステレオ視によりモビルロボットＲから特定人物Ｍの相対位置が検出され、モビルロボットＲから特定人物Ｍまでの距離が所定範囲内になるようにホイールインモータ制御部１５からホイールインモータ４に制御信号が出力され、特定人物Ｍに追従するようにモビルロボットＲを移動させる。
【００４０】
そして、Ｓ１８に移行し、自己が移動したか否かが判断される。この判断処理は、位置センサ９の検出信号に基づいて自己の位置を検出し、その位置が移動したか否かによって行えばよい。
【００４１】
Ｓ１８にて自己が移動していないと判断された場合には、自己が移動したか否かの判断処理が継続される。一方、Ｓ１８にて自己が移動していると判断された場合には、制御処理を終了する。この場合、再びＳ１０の撮像画像の読み込み処理が実行され、制御処理が繰り返される。
【００４２】
次に、本実施形態に係る人物識別システムにおける基地局Ｂの動作について説明する。図８は、基地局Ｂの動作を示すフローチャートである。
【００４３】
図８のＳ２０に示すように、まず受信処理が行われる。受信処理は、モビルロボットＲからの信号送信があった場合にその信号を受信する処理である。この受信処理は、通信部３１により行われ、受信信号からカメラ６Ａ、６Ｂで撮像された画像データ、その撮像時の時刻情報及び位置情報が取得される。
【００４４】
そして、Ｓ２２に移行し、カメラ６Ａ、６Ｂで撮像された画像データ、その撮像時の時刻情報及び位置情報がデータベース３２に記録保存される。そして、Ｓ２４に移行し、特徴情報選択処理が行われる。特徴情報選択処理は、データベース３２に記録された画像データの中から特定人物Ｍを識別するための画像データを選択する処理である。例えば、データベース３２に記録された画像データの中から時刻情報に基づいて最新の画像データが所定数選択される。
【００４５】
そして、Ｓ２６に移行し、識別学習処理が行われる。識別学習処理は、特徴情報選択処理により選択された画像データを特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定する処理である。そして、Ｓ２８に移行し、データ送信処理が行われる。データ送信処理は、識別情報として設定された画像データを送信処理である。例えば、通信部３１からアンテナＢ４を通じて識別情報が送信される。このデータ送信処理を終えたら、制御処理を終了する。
【００４６】
次に、本実施形態に係る人物識別システムにおける車両Ｃの動作について説明する。
【００４７】
図６において、車両Ｃは、アンテナ４１及び通信部４２を通じ、基地局Ｂから送信される識別情報を含む送信信号を受信する。受信された識別情報は、通信部４２から学習結果保存部４３に出力され、学習結果保存部４３に記録保持される。対象検出部４４は、学習結果保存部４３に記録された識別情報を用いて識別対象が特定人物Ｍであるかを識別して特定人物Ｍの検出を行う。
【００４８】
例えば、図示しないカメラが車両Ｃに設置され、そのカメラで撮像された画像に対し、特定人物Ｍの識別情報である画像データを画像テンプレートとしてパターンマッチングを行い、撮像画像に特定人物Ｍが撮影されているか否かを判定する。
【００４９】
以上のように、本実施形態に係る人物識別システムによれば、特定人物Ｍを追尾するモビルロボットＲによって特定人物Ｍの特徴情報を取得することにより、特定人物Ｍの特徴情報を頻繁に取得することができる。このため、特定人物Ｍの最新の特徴情報を取得することができ、その最新の特徴情報を識別情報として特定人物Ｍの識別に用いることによって特定人物Ｍの識別精度の向上を図ることができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、基地局Ｂで識別学習した結果を車両Ｃに送信する場合について説明したが、その識別学習結果をモビルロボットＲに送信してもよい。例えば、図９に示すように、モビルロボットＲの制御装置５内に学習結果保存部４３、対象検出部４４が設けられる。そして、アンテナ８及び通信部１８を通じて基地局Ｂから送信される識別情報を含む送信信号を受信し、その受信された識別情報を学習結果保存部４３で記録保持し、学習結果保存部４３に記録された識別情報を用いて識別対象が特定人物Ｍであるかを識別して特定人物Ｍの検出を行う。このような人物識別システムにおいても、上述した人物識別システムと同様な作用効果が得られる。
（第二実施形態）
【００５１】
次に本発明の第二実施形態に係る人物識別システムについて説明する。
【００５２】
本実施形態に係る人物識別システムは、上述した第一実施形態に係る人物識別システムとほぼ同様に構成され、車両Ｃの位置を加味して特定人物Ｍの特徴情報の選択を行う点で異なっている。
【００５３】
本実施形態に係る人物識別システムにおいて、モビルロボットＲは、図１〜４に示すものと同様なものが用いられる。基地局Ｂは、図５に示すものと同様な構成のものが用いられるが、特徴情報選択部３３により実行される特徴情報選択処理が車両Ｃの位置情報を加味して特定人物Ｍの特徴情報を選択する。
【００５４】
例えば、データベース３２に記録された特定人物Ｍの特徴情報、例えば画像データの中から特定人物Ｍを識別するための特徴情報を選択する際に、モビルロボットＲの位置情報と車両Ｃの位置情報に基づいてモビルロボットＲと車両Ｃの距離が設定距離内であるか否かを判断し、その距離が設定距離内でない場合にはモビルロボットＲから送信される特定人物Ｍの特徴情報を選択対象から除外する。そして、除外された以外の特徴情報について、特徴情報を取得した時刻情報に基づいて最新の特徴情報を所定数選択する。
【００５５】
この本実施形態に係る人物識別システムの車両Ｃとしては、図１０、１１に示すものが用いられる。図１０は車両Ｃの構成概要を示すブロック図であり、図１１は、車両Ｃにおける位置情報送信処理を示すフローチャートである。
【００５６】
図１０に示すように、車両Ｃは、アンテナ４１、通信部４２、学習結果保存部４３、対象検出部４４に加え、位置センサ４５を備えている。位置センサ４５は、車両Ｃの位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ装置が用いられる。位置センサ４５により検出された車両Ｃの位置情報は、通信部４２に出力される。そして、その位置情報は、通信部４２及びアンテナ４１を通じて基地局Ｂに送信される。
【００５７】
図１１に示すように、車両Ｃの位置情報送信処理は、まず車両Ｃの位置検出処理が行われる（Ｓ４０）。この位置検出処理は、位置センサ４５により車両Ｃの位置を検出させる処理である。位置センサ４５により検出された位置情報は、通信部４２などに送信情報の一部として保存記録される。
【００５８】
そして、Ｓ４２に移行し、送信処理が行われる。送信処理は、車両Ｃの位置情報を基地局Ｂに送信する処理である。そして、移動距離算出処理、経過時間計測処理が行われる（Ｓ４４、Ｓ４６）。移動処理算出処理は、位置検出してから車両Ｃが移動した距離Ｄを算出する処理である。経過時間計測処理は、位置検出時からの経過時間Ｔを計測する処理である。
【００５９】
そして、Ｓ４８に移行し、車両の移動距離Ｄが規定値Ｄ１以上であり、または経過時間Ｔが規定値Ｔ１以上であるかが判断される。車両の移動距離Ｄが規定値Ｄ１以上であり、または経過時間Ｔが規定値Ｔ１以上であると判断された場合には、Ｓ４０に戻り位置検出処理が再び行われる。一方、車両の移動距離Ｄが規定値Ｄ１以上でなく、かつ経過時間Ｔが規定値Ｔ１以上でないと判断された場合には、制御処理を終了する。
【００６０】
以上のように、本実施形態に係る人物識別システムによれば、第一実施形態に係る人物識別システムと同様に最新の特徴情報を識別情報として特定人物Ｍの識別に用いることによって特定人物Ｍの識別精度の向上を図ることができるという効果に加え、特徴情報選択処理を迅速に行えるという効果を奏する。
【００６１】
すなわち、本実施形態に係る人物識別システムによれば、特定人物Ｍの特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて特定人物Ｍを識別するための特徴情報を選択することにより、特徴情報を取得してから経過時間が所定時間より長い特徴情報や特徴情報を取得した地点から特定人物Ｍを識別する地点が所定距離より遠い特徴情報を選択しないようにすることができる。これにより、特徴情報を選択する際に選択候補となる特徴情報を削減でき、選択処理が迅速に行える。また、有効な特徴情報のみを選択できるため、特定人物Ｍの識別精度の向上を図ることができる。
【００６２】
なお、上述した各実施形態は、本発明に係る人物識別システムの一例を示すものである。本発明に係る人物識別システムは、これらの実施形態に係る人物識別システムに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る人物識別システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の第一実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲと特定人物Ｍを模式的に示す平面図である。
【図２】第一実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲの側面図である。
【図３】第一実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲ、基地局Ｂ及び車両Ｃの通信状態の説明図である。
【図４】図２のモビルロボットＲにおける制御装置の構成概要を示すブロック図である。
【図５】第一実施形態に係る人物識別システムの基地局Ｂの構成概要を示すブロック図である。
【図６】第一実施形態に係る人物識別システムの車両Ｃの構成概要を示すブロック図である。
【図７】図４のモビルロボットＲの動作を示すフローチャートである。
【図８】図５の基地局Ｂの動作を示すフローチャートである。
【図９】第一実施形態に人物識別システムの変形例を示す説明図である。
【図１０】本発明の第二実施形態に係る人物識別システムの車両Ｃの構成概要を示すブロック図である。
【図１１】図１０の車両Ｃの位置情報送信処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１…走行装置、２…ディスプレイ、５…制御装置、６Ａ、６Ｂ…カメラ、７…スピーカ、８…アンテナ、９…位置センサ、Ｂ…基地局、Ｃ…車両、Ｍ…特定人物、Ｒ…モビルロボット（自律移動体）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定人物の識別を行う人物識別システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特定人物の識別を行う装置として、例えば、自走式の自動搬送ロボットであって、取扱い登録者の人体の特徴などを読み取って登録者を認識する登録者認識部を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、取扱い登録者を認識することにより、搬送物の盗難などを防止してセキュリティ機能を向上させようとするものである。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような装置にあっては、取扱い登録者の服装が変わったり、認識環境が変化した場合など、それに類似する登録者の特徴情報を取得していないと、登録者の識別が困難となる。そのような事態を回避するためには、登録者の特徴情報などを事前に多数記憶し、その記憶データに基づいて識別対象人物が登録者であるか否かを識別することが考えられる。ところが、登録者の特徴情報など多大なデータ数になると、登録者の固有の特徴が薄れて識別精度が低下するおそれがある。
【０００４】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、特定人物の識別精度の向上が図れる人物識別システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明に係る人物識別システムは、特定人物の識別を行う人物識別システムであって、前記特定人物を追尾して移動し、前記特定人物の識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報をその取得時の時刻情報と共に記録する自律移動体と、前記自律移動体により取得された特徴情報を入力し、前記特徴情報を取得した時刻情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択する選択手段と、前記選択手段に選択された特徴情報を前記特定人物の識別に用いる識別情報として設定する識別学習手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、特定人物を追尾する自律移動体によって特定人物の特徴情報を取得することにより、特定人物の特徴情報を頻繁に取得することができる。このため、特定人物の最新の特徴情報を取得することができ、その最新の特徴情報を識別情報として特定人物の識別に用いることによって特定人物の識別精度の向上を図ることができる。
【０００７】
また本発明に係る人物識別システムにおいて、前記自律移動体は、前記特徴情報及び前記時刻情報と共に前記特徴情報の取得時の位置情報を記録し、前記選択手段は、前記特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択することが好ましい。
【０００８】
この場合、特定人物の特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて特定人物を識別するための特徴情報を選択することにより、特徴情報を取得してから経過時間が所定時間より長い特徴情報や特徴情報を取得した地点から特定人物を識別する地点が所定距離より遠い特徴情報を選択しないようにすることができる。これにより、特徴情報を選択する際に選択候補となる特徴情報を削減でき、選択処理が迅速に行える。また、有効な特徴情報のみを選択できるため、特定人物の識別精度の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、特定人物を追従する自律移動体で特定人物の最新の特徴情報を取得することにより、特定人物の識別精度の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
【００１１】
図１は本発明の第一実施形態に係る人物識別システムのモビルロボット及び特定人物を模式的に示した平面図、図２はモビルロボットの構造を示す側面図、図３はモビルロボット、基地局及び車両との関係を示す模式図、図４はモビルロボットにおける制御装置の構成概要を示すブロック図、図５は基地局の構成を示すブロック図、図６は車両の構成概要を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、特定人物Ｍは、識別すべき対象となる人物であり、例えばモビルロボットＲの使用者、オーナー、もしくは主人である。モビルロボットＲは、特定人物Ｍを追尾して移動する自律移動体である。このモビルロボットＲは、特定人物Ｍと所定の位置関係を保ちながら移動するものであり、例えば特定人物Ｍの近傍において特定人物Ｍおよびその周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従する。
【００１３】
図２に示すように、モビルロボットＲは、走行装置１により移動可能なボディＲ１と、このボディＲ１に対して回転可能に接続されたヘッドＲ２とを備えている。ボディＲ１には、報知、警報、案内などの各種のメッセージを画像や文字により表示可能なディスプレイ２が設置されている。そして、このボディＲ１には、電源としてのバッテリ３、ヘッドＲ２を回転駆動するためのヘッド駆動モータ４の他、走行装置１、ディスプレイ２、ヘッド駆動モータ４などを制御するための制御装置５が内蔵されている。
【００１４】
一方、モビルロボットＲのヘッドＲ２には、特定人物Ｍおよびその周辺に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）などを含む周辺状況をステレオ画像として観測するための左右一対のＣＣＤカメラ（または赤外線カメラ）６Ａ、６Ｂと、報知、警報、案内などの各種メッセージの音声を発声可能なスピーカ７とが設置されている。また、ヘッドＲ２には、他のモビルロボットや基地局との間で送受信を行うためのアンテナ８が設けられている。さらに、ボディＲ１には、モビルロボットＲが自己位置を検出する自己位置検出手段となる位置センサ９が設けられている。位置センサ９は、たとえばＧＰＳ装置からなり、衛星と通信などをすることによって、自己の位置を検出している。位置センサ９により検出された位置情報は、データベース２０に記録される。その際、位置情報は、時刻情報と共に記録することが好ましい。
【００１５】
図３に示すように、モビルロボットＲと基地局Ｂとの間では、信号の送受信が可能となっている。基地局Ｂは、モビルロボットＲが取得した情報を収集する情報管理センタとして機能するものであり、例えば基地局Ｂと無線によりモビルロボットＲと通信可能となっている。基地局Ｂは、センタ制御装置Ｂ１、送受信用のアンテナＢ４などを備えている。
【００１６】
また、基地局Ｂと車両Ｃとの間では、信号の送受信が可能となっている。車両Ｃは、特定人物Ｍが乗用する移動体であり、例えば基地局Ｂと無線によりモビルロボットＲと通信可能となっている。車両Ｃは、基地局Ｂから送信される特定人物Ｍの特徴情報を受信し、その特徴情報を用いて特定人物Ｍの識別処理を行う。
【００１７】
図１および図２に示すように、走行装置１は、例えば、ホイールインモータ１Ａ、１Ｂにより回転方向および回転速度が左右独立に制御される左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄと、３６０度の旋回が可能なキャスタ車輪１Ｅと、を有する。
【００１８】
この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄが同方向に前転駆動または後転駆動されることでモビルロボットＲを前進または後退させる。その際、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄの回転速度が同速度であればモビルロボットＲを直進させ、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄの回転速度に差があれば駆動車輪１Ｃ、１Ｄのうち回転速度の遅い側にモビルロボットＲを旋回させる。そして、この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ、１Ｄが同速度で相互に逆方向に回転駆動されると、モビルロボットＲをその場で左右の何れかに回転させる。
【００１９】
ここで、制御装置５は、ＥＣＵ（ElectricControl Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。この制御装置５は、ホイールインモータ１Ａ、１Ｂやヘッド駆動モータ４の駆動回路、ディスプレイ２、ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂ、スピーカ７等との間の入出力インターフェースＩ／ＯおよびＡ／Ｄコンバータの他、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等をハードウェアとして備えている。
【００２０】
そして、この制御装置５には、図４に示すように、画像生成部１１、特定人物検出部１２、ヘッド駆動モータ制御部１３、走行障害物検出部１４、ホイールインモータ制御部１、報知情報作成部１６、表示制御部１７、通信部１８、計時部１９及びデータベース２０を備えている。
【００２１】
ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂは、特定人物Ｍを含む周辺状況を撮影し、撮影データを計測時刻情報とともに画像生成部１１に所定時間毎に出力する。画像生成部１１は、左右のＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂから出力される左右の撮影データおよび計測時刻情報に基づいて各計測時刻におけるステレオ画像を順次生成し、その画像データを計測時刻情報とともに特定人物検出部１２、走行障害物検出部１４及びデータベース２０へ所定時間毎に繰り返して出力する。計時部１９は、時刻情報を生成して、画像生成部１１に時刻情報信号を出力している。
【００２２】
特定人物検出部１２は、画像生成部１１から順次出力される画像データに基づいて特定人物Ｍの検出を行うものであり、例えば、画像生成部１１から順次出力される画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行い、予め記憶されている特定人物Ｍの輪郭モデルとのマッチング処理により特定人物Ｍを検出する。特定人物検出部１２は、検出された特定人物Ｍのステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、特定人物Ｍの３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して特定人物Ｍの３次元データを検出する。特定人物検出部１２は、検出した特定人物Ｍの３次元位置データをヘッド駆動モータ制御部１３およびホイールインモータ制御部１５に出力する。
【００２３】
ヘッド駆動モータ制御部１３は、出力された特定人物Ｍの３次元位置データに基づき、特定人物Ｍがたとえば画像中央に位置するようにヘッド駆動モータ４の回転を制御してモビルロボットＲのヘッドＲ２を回転させる。
【００２４】
走行障害物検出部１４は、画像生成部１１から所定時間毎に順次出力された画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行うことにより、撮影画像中に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）を検出する。走行障害物検出部１４は、検出された障害物のステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、障害物の３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して障害物の３次元データを検出する。走行障害物検出部１４は、検出した障害物の３次元位置データをホイールインモータ制御部１５および報知情報作成部１６に出力する。
【００２５】
ホイールインモータ制御部１５は、出力された特定人物Ｍおよび障害物の３次元位置データに基づいて、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物を避けつつ特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従するように、ホイールインモータ１Ａ、１Ｂの回転を個別に制御して走行装置１の駆動車輪１Ｃ、１Ｄの回転方向および回転速度を個別に制御する。
【００２６】
報知情報作成部１６は、特定人物検出部１２から出力された特定人物Ｍおよび走行障害物検出部１４から出力された障害物の３次元位置データに基づき、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物があるか否かを検出する。また、障害物が検出された場合には、スピーカ７に障害物がある旨を報知させるとともに、ディスプレイ２に表示させて、特定人物Ｍに障害物の存在を知らせる。
【００２７】
表示制御部１７は、報知情報作成部１６から表示情報を受けてディスプレイ２に画像表示信号や表示制御信号を出力してディスプレイ２の表示制御を行う。
【００２８】
通信部１８は、ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂで撮像した画像データを撮像時の時刻情報及び撮像時の位置情報と共に、図３に示す基地局Ｂへアンテナ８を介して送信する。その際、通信部１８は、撮像時の位置情報を送信せず、画像データを撮像時の時刻情報と共に送信する場合もある。また、通信部１８は、基地局Ｂのセンタ制御装置Ｂ１から送信される情報を受信し、受信した情報をデータベース２０に記録する。
【００２９】
図５に示すように、センタ制御装置Ｂ１は、通信部３１、データベース３２、特徴情報選択部３３、および識別学習部３４を備えている。また、センタ制御装置Ｂ１には、モニタＢ２、表示内容入力部Ｂ３、およびアンテナＢ４が接続されている。
【００３０】
通信部３１は、モビルロボットＲから送信される画像データ、撮像時の時刻情報、撮像時の位置情報を受信し、それらの受信データや受信情報をデータベース３２に出力する。データベース３２は、画像データ、その撮像時の時刻情報及び撮像時の位置情報を記録する。このデータベース３２は、表示内容入力部Ｂ２３の指令信号を受けて所定のデータや情報をモニタＢ２に出力する。
【００３１】
特徴情報選択部３３は、特定人物Ｍに関する特徴情報として特定人物Ｍを撮像した画像データを入力し、その画像データを撮像した時刻情報に基づいて特定人物Ｍを識別するための画像データを選択する。例えば、時刻情報に基づいて最新の画像データを所定数選択し、その選択した画像データを特定人物Ｍを識別するための画像データとして識別学習部３４に出力する。その際、位置情報に基づいて選択する画像データをさらに選別することが好ましい。
【００３２】
識別学習部３４は、特徴情報選択部３３に選択された画像データを入力し、その画像データを特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定する。設定された識別情報は、データベース３２に出力され、通信部３１により車両Ｃに送信される。
【００３３】
図６に示すように、車両Ｃは、アンテナ４１、通信部４２、学習結果保存部４３、および対象検出部４４を備えて構成されている。通信部４２は、アンテナ４１を通じて基地局Ｂから送信される特定人物Ｍの識別情報を受信する。受信された識別情報は、学習結果保存部４３に記録され、対象検出部４４により行われる特定人物Ｍの識別に用いられる。
【００３４】
次に本実施形態に係る人物識別システムの動作について説明する。
【００３５】
まず、本実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲの動作について説明する。図７は、モビルロボットＲの動作を示すフローチャートである。
【００３６】
図７のＳ１０に示すように、まず撮像画像の読み込み処理が行われる。この処理は、ＣＣＤ６Ａ、６Ｂで撮像された撮像画像を読み込む処理である。その画像データは、画像生成部１１に入力され、その撮像時の時刻情報と共にデータベース２０に記録される。
【００３７】
そして、Ｓ１２に移行し、位置検出処理が行われる。位置検出処理は、位置センサ９で検出された信号に基づいてモビルロボットＲの位置を検出する処理である。検出された位置情報は、画像データ、その撮像時の時刻情報と共にデータベース２０に記録される。
【００３８】
そして、Ｓ１４に移行し、送信処理が行われる。送信処理は、データベース２０に記録されている画像データ、時刻情報、位置情報を基地局Ｂに送信する処理である。そして、Ｓ１６に移行し、追従制御処理が行われる。追従制御処理は、特定人物Ｍに追従してモビルロボットＲを移動させる処理である。
【００３９】
例えば、ＣＣＤカメラ６Ａ、６Ｂの左右の撮像画像に基づくステレオ視によりモビルロボットＲから特定人物Ｍの相対位置が検出され、モビルロボットＲから特定人物Ｍまでの距離が所定範囲内になるようにホイールインモータ制御部１５からホイールインモータ４に制御信号が出力され、特定人物Ｍに追従するようにモビルロボットＲを移動させる。
【００４０】
そして、Ｓ１８に移行し、自己が移動したか否かが判断される。この判断処理は、位置センサ９の検出信号に基づいて自己の位置を検出し、その位置が移動したか否かによって行えばよい。
【００４１】
Ｓ１８にて自己が移動していないと判断された場合には、自己が移動したか否かの判断処理が継続される。一方、Ｓ１８にて自己が移動していると判断された場合には、制御処理を終了する。この場合、再びＳ１０の撮像画像の読み込み処理が実行され、制御処理が繰り返される。
【００４２】
次に、本実施形態に係る人物識別システムにおける基地局Ｂの動作について説明する。図８は、基地局Ｂの動作を示すフローチャートである。
【００４３】
図８のＳ２０に示すように、まず受信処理が行われる。受信処理は、モビルロボットＲからの信号送信があった場合にその信号を受信する処理である。この受信処理は、通信部３１により行われ、受信信号からカメラ６Ａ、６Ｂで撮像された画像データ、その撮像時の時刻情報及び位置情報が取得される。
【００４４】
そして、Ｓ２２に移行し、カメラ６Ａ、６Ｂで撮像された画像データ、その撮像時の時刻情報及び位置情報がデータベース３２に記録保存される。そして、Ｓ２４に移行し、特徴情報選択処理が行われる。特徴情報選択処理は、データベース３２に記録された画像データの中から特定人物Ｍを識別するための画像データを選択する処理である。例えば、データベース３２に記録された画像データの中から時刻情報に基づいて最新の画像データが所定数選択される。
【００４５】
そして、Ｓ２６に移行し、識別学習処理が行われる。識別学習処理は、特徴情報選択処理により選択された画像データを特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定する処理である。そして、Ｓ２８に移行し、データ送信処理が行われる。データ送信処理は、識別情報として設定された画像データを送信処理である。例えば、通信部３１からアンテナＢ４を通じて識別情報が送信される。このデータ送信処理を終えたら、制御処理を終了する。
【００４６】
次に、本実施形態に係る人物識別システムにおける車両Ｃの動作について説明する。
【００４７】
図６において、車両Ｃは、アンテナ４１及び通信部４２を通じ、基地局Ｂから送信される識別情報を含む送信信号を受信する。受信された識別情報は、通信部４２から学習結果保存部４３に出力され、学習結果保存部４３に記録保持される。対象検出部４４は、学習結果保存部４３に記録された識別情報を用いて識別対象が特定人物Ｍであるかを識別して特定人物Ｍの検出を行う。
【００４８】
例えば、図示しないカメラが車両Ｃに設置され、そのカメラで撮像された画像に対し、特定人物Ｍの識別情報である画像データを画像テンプレートとしてパターンマッチングを行い、撮像画像に特定人物Ｍが撮影されているか否かを判定する。
【００４９】
以上のように、本実施形態に係る人物識別システムによれば、特定人物Ｍを追尾するモビルロボットＲによって特定人物Ｍの特徴情報を取得することにより、特定人物Ｍの特徴情報を頻繁に取得することができる。このため、特定人物Ｍの最新の特徴情報を取得することができ、その最新の特徴情報を識別情報として特定人物Ｍの識別に用いることによって特定人物Ｍの識別精度の向上を図ることができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、基地局Ｂで識別学習した結果を車両Ｃに送信する場合について説明したが、その識別学習結果をモビルロボットＲに送信してもよい。例えば、図９に示すように、モビルロボットＲの制御装置５内に学習結果保存部４３、対象検出部４４が設けられる。そして、アンテナ８及び通信部１８を通じて基地局Ｂから送信される識別情報を含む送信信号を受信し、その受信された識別情報を学習結果保存部４３で記録保持し、学習結果保存部４３に記録された識別情報を用いて識別対象が特定人物Ｍであるかを識別して特定人物Ｍの検出を行う。このような人物識別システムにおいても、上述した人物識別システムと同様な作用効果が得られる。
（第二実施形態）
【００５１】
次に本発明の第二実施形態に係る人物識別システムについて説明する。
【００５２】
本実施形態に係る人物識別システムは、上述した第一実施形態に係る人物識別システムとほぼ同様に構成され、車両Ｃの位置を加味して特定人物Ｍの特徴情報の選択を行う点で異なっている。
【００５３】
本実施形態に係る人物識別システムにおいて、モビルロボットＲは、図１〜４に示すものと同様なものが用いられる。基地局Ｂは、図５に示すものと同様な構成のものが用いられるが、特徴情報選択部３３により実行される特徴情報選択処理が車両Ｃの位置情報を加味して特定人物Ｍの特徴情報を選択する。
【００５４】
例えば、データベース３２に記録された特定人物Ｍの特徴情報、例えば画像データの中から特定人物Ｍを識別するための特徴情報を選択する際に、モビルロボットＲの位置情報と車両Ｃの位置情報に基づいてモビルロボットＲと車両Ｃの距離が設定距離内であるか否かを判断し、その距離が設定距離内でない場合にはモビルロボットＲから送信される特定人物Ｍの特徴情報を選択対象から除外する。そして、除外された以外の特徴情報について、特徴情報を取得した時刻情報に基づいて最新の特徴情報を所定数選択する。
【００５５】
この本実施形態に係る人物識別システムの車両Ｃとしては、図１０、１１に示すものが用いられる。図１０は車両Ｃの構成概要を示すブロック図であり、図１１は、車両Ｃにおける位置情報送信処理を示すフローチャートである。
【００５６】
図１０に示すように、車両Ｃは、アンテナ４１、通信部４２、学習結果保存部４３、対象検出部４４に加え、位置センサ４５を備えている。位置センサ４５は、車両Ｃの位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ装置が用いられる。位置センサ４５により検出された車両Ｃの位置情報は、通信部４２に出力される。そして、その位置情報は、通信部４２及びアンテナ４１を通じて基地局Ｂに送信される。
【００５７】
図１１に示すように、車両Ｃの位置情報送信処理は、まず車両Ｃの位置検出処理が行われる（Ｓ４０）。この位置検出処理は、位置センサ４５により車両Ｃの位置を検出させる処理である。位置センサ４５により検出された位置情報は、通信部４２などに送信情報の一部として保存記録される。
【００５８】
そして、Ｓ４２に移行し、送信処理が行われる。送信処理は、車両Ｃの位置情報を基地局Ｂに送信する処理である。そして、移動距離算出処理、経過時間計測処理が行われる（Ｓ４４、Ｓ４６）。移動処理算出処理は、位置検出してから車両Ｃが移動した距離Ｄを算出する処理である。経過時間計測処理は、位置検出時からの経過時間Ｔを計測する処理である。
【００５９】
そして、Ｓ４８に移行し、車両の移動距離Ｄが規定値Ｄ１以上であり、または経過時間Ｔが規定値Ｔ１以上であるかが判断される。車両の移動距離Ｄが規定値Ｄ１以上であり、または経過時間Ｔが規定値Ｔ１以上であると判断された場合には、Ｓ４０に戻り位置検出処理が再び行われる。一方、車両の移動距離Ｄが規定値Ｄ１以上でなく、かつ経過時間Ｔが規定値Ｔ１以上でないと判断された場合には、制御処理を終了する。
【００６０】
以上のように、本実施形態に係る人物識別システムによれば、第一実施形態に係る人物識別システムと同様に最新の特徴情報を識別情報として特定人物Ｍの識別に用いることによって特定人物Ｍの識別精度の向上を図ることができるという効果に加え、特徴情報選択処理を迅速に行えるという効果を奏する。
【００６１】
すなわち、本実施形態に係る人物識別システムによれば、特定人物Ｍの特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて特定人物Ｍを識別するための特徴情報を選択することにより、特徴情報を取得してから経過時間が所定時間より長い特徴情報や特徴情報を取得した地点から特定人物Ｍを識別する地点が所定距離より遠い特徴情報を選択しないようにすることができる。これにより、特徴情報を選択する際に選択候補となる特徴情報を削減でき、選択処理が迅速に行える。また、有効な特徴情報のみを選択できるため、特定人物Ｍの識別精度の向上を図ることができる。
【００６２】
なお、上述した各実施形態は、本発明に係る人物識別システムの一例を示すものである。本発明に係る人物識別システムは、これらの実施形態に係る人物識別システムに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る人物識別システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の第一実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲと特定人物Ｍを模式的に示す平面図である。
【図２】第一実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲの側面図である。
【図３】第一実施形態に係る人物識別システムにおけるモビルロボットＲ、基地局Ｂ及び車両Ｃの通信状態の説明図である。
【図４】図２のモビルロボットＲにおける制御装置の構成概要を示すブロック図である。
【図５】第一実施形態に係る人物識別システムの基地局Ｂの構成概要を示すブロック図である。
【図６】第一実施形態に係る人物識別システムの車両Ｃの構成概要を示すブロック図である。
【図７】図４のモビルロボットＲの動作を示すフローチャートである。
【図８】図５の基地局Ｂの動作を示すフローチャートである。
【図９】第一実施形態に人物識別システムの変形例を示す説明図である。
【図１０】本発明の第二実施形態に係る人物識別システムの車両Ｃの構成概要を示すブロック図である。
【図１１】図１０の車両Ｃの位置情報送信処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１…走行装置、２…ディスプレイ、５…制御装置、６Ａ、６Ｂ…カメラ、７…スピーカ、８…アンテナ、９…位置センサ、Ｂ…基地局、Ｃ…車両、Ｍ…特定人物、Ｒ…モビルロボット（自律移動体）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定人物の識別を行う人物識別システムであって、
前記特定人物を追尾して移動し、前記特定人物の識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報をその取得時の時刻情報と共に記録する自律移動体と、
前記自律移動体により取得された特徴情報を入力し、前記特徴情報を取得した時刻情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択する選択手段と、
前記選択手段に選択された特徴情報を前記特定人物の識別に用いる識別情報として設定する識別学習手段と、
を備えた人物識別システム。
【請求項２】
前記自律移動体は、前記特徴情報及び前記時刻情報と共に前記特徴情報の取得時の位置情報を記録し、
前記選択手段は、前記特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択すること、
を特徴とする請求項１に記載の人物識別システム。
【請求項１】
特定人物の識別を行う人物識別システムであって、
前記特定人物を追尾して移動し、前記特定人物の識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報をその取得時の時刻情報と共に記録する自律移動体と、
前記自律移動体により取得された特徴情報を入力し、前記特徴情報を取得した時刻情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択する選択手段と、
前記選択手段に選択された特徴情報を前記特定人物の識別に用いる識別情報として設定する識別学習手段と、
を備えた人物識別システム。
【請求項２】
前記自律移動体は、前記特徴情報及び前記時刻情報と共に前記特徴情報の取得時の位置情報を記録し、
前記選択手段は、前記特徴情報を取得した時刻情報及び位置情報に基づいて前記特定人物を識別するための特徴情報を選択すること、
を特徴とする請求項１に記載の人物識別システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１２６３５（Ｐ２００８−１２６３５Ａ）
【公開日】平成２０年１月２４日（２００８．１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１８８０９６（Ｐ２００６−１８８０９６）
【出願日】平成１８年７月７日（２００６．７．７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１月２４日（２００８．１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月７日（２００６．７．７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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