無人搬送システムおよび無人搬送車
【課題】パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供すること。
【解決手段】進入口Ｅからパレット１００の下方（左右の脚部１０２の間）へ進入した無人搬送車１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて、パレット１００の台部１０１の下面に設けられている誘導体１０３までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値（第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれから車体２の前後方向に延びる中心線までの距離）とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体１０３は、脚部１０２の設置状況とは無関係に、台部１０１の前後方向に延びる中心線に沿って連続して設けられているので、脚部１０２の設置状況によることなく、無人搬送車１を、パレット１００の略中央部において走行させることができる。
【解決手段】進入口Ｅからパレット１００の下方（左右の脚部１０２の間）へ進入した無人搬送車１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて、パレット１００の台部１０１の下面に設けられている誘導体１０３までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値（第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれから車体２の前後方向に延びる中心線までの距離）とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体１０３は、脚部１０２の設置状況とは無関係に、台部１０１の前後方向に延びる中心線に沿って連続して設けられているので、脚部１０２の設置状況によることなく、無人搬送車１を、パレット１００の略中央部において走行させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送システムおよび無人搬送車に関し、特にパレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場等において、大型の搬送物が戴置されたパレットを積載して、予め設定された誘導路上を誘導走行により運搬する無人搬送車が知られている。無人搬送車に積載されるパレットは、搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ台部を支持する脚部とを備えたものである。
【０００３】
誘導路外に配置されたパレットを無人搬送車に積載する場合、無人搬送車を誘導走行によりそのパレットまで移動させることはできないので、その場合には無人搬送車に備え付けのペンダントスイッチ等のコントローラを操作して、無人搬送車を手動で誘導する必要があった。
【０００４】
ここで、無人搬送車の横幅（短手方向長さ）は幅広（例えば、１２ｍ）に形成されるが、パレットは無人搬送車の横幅に対し、わずかに幅広（例えば、３０ｃｍ）に形成されるにすぎない。一方で、無人搬送車は、全長（長手方向長さ）も長尺（例えば３０ｍ）に形成されるので、操舵にわずかなズレが生じるだけで、横方向（無人搬送車の短手方向）に大きく位置ズレしてしまう。それ故、無人搬送車をパレットに接触させずに正確に誘導することが困難であった。そこで、無人搬送車をパレットの脚部間にて誘導する場合には、コントローラの操作者のほか、多数の作業員に監視をさせ、無人搬送車を慎重に誘導していた。
【０００５】
これに対し、次の特許文献１には、パレットの脚部間を走行させる場合、超音波センサを用いて無人搬送車を誘導する誘導装置が記載されている。具体的には、特許文献１の誘導装置は、無人搬送車の側面に設けた超音波センサから出力されパレットの脚部により反射された超音波を検知することにより、その超音波センサからパレットの脚部までの距離を測定し、その測定距離に基づいてパレットの脚部との間隔を維持させつつ無人搬送車を走行させる。かかる誘導装置によれば、全長の長い無人搬送車であっても、パレットの脚部間を正確に誘導できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１８２７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の誘導装置は、パレットの脚部により反射された超音波を、超音波センサにより検知するものである。故に、脚部がパレットの側面に連続的に設けられていなければ、超音波センサが、パレットの脚部により反射された超音波を連続的に検知できないので、無人搬送車を誘導走行させることができない。即ち、パレットの脚部の設置状況次第では、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できないという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためのものであり、パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の無人搬送システムによれば、パレットには、そのパレットの台部から下方に突出し、パレットの台部一端側に形成された進入口から台部他端側に向かって延設された誘導体を備えている。無人搬送車の車体には、レーダ波を出力するレーダ波出力手段が、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも２箇所に設けられている。その所定方向に沿って、無人搬送車がパレットの台部一端側に形成された進入口からパレットの脚部間へ進入した場合、無人搬送車の距離測定手段によって、各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体に向けてレーダ波が繰り返し出力され、パレットの誘導体から反射された反射波に基づいて、無人搬送車の各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体までの距離が測定される。無人搬送車は、走行制御手段により、距離測定手段によりそれぞれ測定された距離に基づいて走行する。よって、パレットの台部下面に延設される誘導体をレーダ波の反射体として用いるので、パレットの脚部の設置状況とは無関係に、無人搬送車を、パレットの台部一端側から台部他端側に向かって延びたパレットの誘導体までの距離に基づいて走行させることができる。従って、パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できるという効果がある。
【００１０】
ところで、パレットの台部の形状が矩形以外の形状（例えば、無人搬送車の進行方向に対して先細りする形状など）である場合、無人搬送車の車体の形状に拘わらず、その無人搬送車の各箇所に設けられたレーダ波出力手段からパレットの脚部までの距離は、パレットの脚部間で無人搬送車を走行させる間一定でなく、パレットの台部の形状に応じて変動する。この場合、無人搬送車のレーダ波出力手段からパレットの脚部までの距離に基づいて、無人搬送車を走行させることは困難である。しかし、請求項１記載の無人搬送システムによれば、パレットの台部下面に設けた誘導体により無人搬送車を誘導するので、パレットの台部の形状によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確かつ容易に誘導できるという効果がある。
【００１１】
請求項２記載の無人搬送システムによれば、請求項１の効果に加え、パレットの誘導体は、パレットの脚部間の略中央において、台部一端側の進入口から台部他端側に向かって延設されている。無人搬送車の距離測定手段によって、所定方向に沿った車体の中心線から離間して車体の上面より高所に設けられた各箇所のレーダ波出力手段から、かかる誘導体へ向けレーダ波が繰り返し出力されると、無人搬送車の走行制御手段は、距離測定手段により測定される各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体までの距離を、各箇所のレーダ波出力手段から所定方向に沿った車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように無人搬送車を走行させる。即ち、無人搬送車は、所定方向に沿った車体の中心線を、パレットの脚部間の略中央に延設された誘導体に沿わせるように走行する。よって、無人搬送車を、パレットの脚部間の略中央で走行させることができるので、無人搬送車をより容易に誘導できるという効果がある。
【００１２】
請求項３記載の無人搬送システムによれば、請求項１又は２の効果に加え、パレットの誘導体は可撓性を有するので、走行中に無人搬送車とパレットの誘導体とが万一接触しても、その誘導体が撓むことで接触による衝撃を和らげることができる。よって、無人搬送車の損傷（例えば、レーダ波出力手段としてのレーザセンサの損傷）を抑制できるという効果がある。
【００１３】
請求項４記載の無人搬送車によれば、請求項１記載の無人搬送システムと同様の効果を奏する。
【００１４】
請求項５記載の無人搬送車によれば、請求項４の効果に加え、請求項２記載の無人搬送システムと同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システムを構成する、無人搬送車及びパレットの側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から見た平面図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。
【図２】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】無人搬送車の制御装置で実行される、無人搬送車をパレットの脚部の間を走行させるパレット内走行処理を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、レーザセンサの配置を変更した無人搬送車の一例を示す平面図であり、（ｂ）は、レーザセンサの数を変更した無人搬送車の一例を示す平面図であり、（ｃ）は、パレットに設けた誘導体の配置や数を変更した無人搬送システムの一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システム５００を構成する、無人搬送車１及びパレット１００の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から見た平面図であり、図１（ｃ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。なお、図１（ａ）及び（ｂ）における矢印Ｆ−Ｂは、無人搬送車１（車体２）及びパレット１００（台部１０１）の前後方向を示し、図１（ｂ）及び（ｃ）における矢印Ｌ−Ｒは、無人搬送車１（車体２）及びパレット１００（台部１０１）の左右方向を示す。
【００１７】
本実施形態の無人搬送システム５００は、無人搬送車１とパレット１００とから構成されるものである。より具体的には、パレット１００の台部１０１の下面に誘導体１０３を設け、その誘導体１０３を無人搬送車１の第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂで検知（検出）させることにより、無人搬送車１を、無人搬送車１のリフタ４によりパレット１００を持ち上げることのできる位置まで誘導するものである。
【００１８】
図１（ａ）に示すとおり、無人搬送車１は、車体２と、複数の車輪３と、複数のリフタ４と、第１レーザセンサ７９ａと、第２レーザセンサ７９ｂと、制御ＢＯＸ５とを主に有している。
【００１９】
図１（ｂ）に示すとおり、車体２は、車体２の前側（矢印Ｆ方向）ほど横幅（車体２の左右方向長さ、即ち、矢印Ｌ−Ｒ方向長さ）が狭くなる先細り形状に形成されている。この先細り形状の車体２の横幅は、後述するパレット１００の下方（台部１０１の下方）に進入できるように、台部１０１を支える左右の脚部１０２の間よりも狭い幅とされている。また、車体２の全長（矢印Ｆ−Ｂ方向長さ）は、パレット１００の全長（矢印Ｆ−Ｂ方向長さ）と同程度の長さである。
【００２０】
図１（ａ）に示すとおり、無人搬送車１の車体２の下方には、無人搬送車１を走行させるための車輪３が、車体２の左右に６個ずつ、計１２個設けられている。各車輪３は、後述する回転駆動装置７６（図２参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車軸（図示せず）回りに回転できるように構成されている。また、後述する操舵駆動装置７７（図２参照）からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角に旋回できるように構成されている。よって、無人搬送車１を前後進いずれにも走行させることができるし、所望する方向へカーブさせることもできる。また、全車輪３を同じ操舵角に保って斜行させることもできる。
【００２１】
図１（ａ）,（ｂ）に示すとおり、車体２の上面の側縁付近には、昇降自在に駆動するリフタ４が、車体２の前後方向における前方と中央と後方との３箇所に、それぞれ左右１個ずつ計６個設けられている。各リフタ４には、後述する昇降駆動装置７８（図２参照）から付与される油圧に応じて、上下方向に延び縮みするシリンダ（図示せず）が設けられている。各リフタ４のシリンダに油圧が付与されると、シリンダがそれぞれ上方に延び、各リフタ４が上昇する。パレット１００の下方から各リフタ４を上昇させることにより、各リフタ４でパレット１００を持ち上げて支えることができる。よって、無人搬送車１を、リフタ４を下げた状態で、後述するパレット１００の進入口Ｅからパレット１００の脚部１０２の間に進入させ、パレット１００の台部１０１の下方でリフタ４を上昇させることで、無人搬送車１にパレット１００を積載することができる。
【００２２】
第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、それぞれレーザ光の照射口（図示せず）を車体２の右方（矢印Ｒ方向）へ向け、その照射口からレーザ光を出力（照射）し、そのレーザ光が出力された対象物（レーザ光の反射物）からの反射光を、検出窓（図示せず）から検出するものである。そして、その検出結果に基づいて各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから対象物までの距離を、それぞれ測定することができる。
【００２３】
また、図１（ａ），（ｃ）に示すように、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれの取り付け高さは、無人搬送車１がパレット１００の脚部１０２の間に進入した状態において、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから出力されるレーザ光が、後述するパレットの誘導体１０３により反射される高さとされている。よって、これらの第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂから出力されたレーザ光は誘導体１０３により反射され、その反射光の検出結果に基づき、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから誘導体１０３までの距離を測定することができる。
【００２４】
なお、図１に示す例では、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを、車体２の前後方向に並んで（即ち、第１レーザセンサ７９ａと第２レーザセンサ７９ｂとが車体２の左右方向に離間することなく）配置させているが、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、車体２の前後方向に互いに離間して配置されていれば、それらは、車体２の左右方向に離間していてもよい。２箇所に前後して車体２に配置される第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって、パレット１００の誘導体１０３の延設方向（矢印Ｆ−Ｂ方向）に対する車体２の前後方向の傾きを検出できる。本実施形態の無人搬送システム５００は、このように検出されるパレット１００における誘導体１０３の延設方向に対する車体２の前後方向の傾きに基づき、無人搬送車１を、誘導体１０３の延設方向に沿って誘導することができる。
【００２５】
ここで、本実施形態では、図１（ａ），（ｂ）に示すように、第１レーザセンサ７９ａは、車体２の上面にて、車体２の前方左側に配置されるリフタ４より前方に設けられている。また、第２レーザセンサ７９ｂは、このリフタ４を挟んで第１レーザセンサ７９ａの後方に設けられている。このように、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、車体２の前方側（具体的には、前方左側のリフタ４の近く）に配置されているので、無人搬送車１を、パレット１００の脚部１０２の間に進入させる際に、いち早く各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって誘導体１０３までの距離を測定できる。よって、無人搬送車１がパレット１００の下方へ進入した早期から、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて無人搬送車１の誘導を開始することができる。
【００２６】
車体２の前方部には、制御ＢＯＸ５が設けられている。制御ＢＯＸ５には、ペンダントスイッチ８１や工場内の上位プロコンから出力される指令に基づいて、無人搬送車１の走行やリフタ４の昇降等を制御する制御装置７０や、工場内の上位プロコンから送信される信号を受信する受信装置８０、無人搬送車１が正常に走行できない場合に警報としてランプ６の点灯とスピーカ７（図１（ｃ）参照）からの放音とを行う警報装置８２等が収納されている。なお、制御ＢＯＸ５の設置位置は、車体２の前方部に限らず、後方部など、その位置は適宜変更可能である。
【００２７】
図１（ｃ）に示すように、制御ＢＯＸ５には、作業員Ｈによって、制御装置７０に各種指令を入力させるためのペンダントスイッチ８１が接続されている。このペンダントスイッチ８１は、パレット内走行処理（図３参照）を開始させる場合に、その開始指令としてのパレット内走行指令を出力するために使用される。また、その他に、ペンダントスイッチ８１は、パレット１００の進入口Ｅまで無人搬送車１をマニュアル走行させる場合などにも使用される。
【００２８】
次にパレット１００の概略構成について説明する。図１（ａ），（ｃ）に示すように、パレット１００は、台部１０１と、その台部を支える脚部１０２と、台部１０１の下面に設けられた誘導体１０３とを有している。
【００２９】
台部１０１は、その上面が搬送物Ｔを戴置する部分として構成されている。一方、台部１０１の下面は、脚部１０２と誘導体１０３とが設けられる部分であると共に、無人搬送車１のリフタ４によって支持されるための部分として構成されている。
【００３０】
台部１０１は、その形状が、無人搬送車１の車体２の形状と同様に、前側（矢印Ｆ側）にかけて先細りする略台形形状に形成されている。台部１０１は、台形の高さに相当する前後方向（矢印Ｆ−Ｂ方向）の長さが、例えば３０ｍとされる。これにより、パレット１００は、台部１０１の上面に、全長が約３０ｍの長大な搬送物Ｔ（想像線）を戴置することができる。
【００３１】
脚部１０２（１０２ａ〜１０２ｆ）は、路面Ｇ（地表）から所定の高さで台部１０１を支持する部材であって、その台部１０１の左右の側縁から左右１組とする６組の脚部１０２ａ〜１０２ｆが設けられている。ここで、台部１０１における最も幅広側（即ち、パレット１００の後端側）に配置された左右一対の脚１０２ａの間隙に、無人搬送車１が左右の脚部１０２の間に進入するための進入口Ｅが形成され、無人搬送車１は、この進入口Ｅを介してパレット１００の下方（左右の脚部１０２の間）に進入することができる。なお、図１に示す例では、進入口Ｅを左右の脚部１０２の間としたが、パレット１００の後端（台部１０１の後端）を、パレット１００の進入口Ｅと定義してもよい。
【００３２】
また、左右一対の脚部１０２（１０２ａ〜１０２ｆ）は、各脚部１０２ａ〜１０２ｆの間に十分な間隙が形成されているので、パレット１００を積んだ状態でも、作業員Ｈは脚部１０２ａ〜１０２ｆの各々の間から、無人搬送車１の車体２の状態を確認することができる。よって、無人搬送車１のメンテナンスを容易にすることができる。なお、パレット１００は、台部１０１を複数組の脚部１０２ａ〜１０２ｆで支持する構成なので、パレット１００の側面に壁状の脚部（即ち、パレット１００の前端から後端まで連続した脚部）を設ける場合に比べて、パレット１００を軽量化することができる。
【００３３】
誘導体１０３は、無人搬送車１の走行をガイドするためのゴム製の板状部材である。この誘導体１０３は、無人搬送車１を誘導する誘導路、即ち、台部１０１の前後方向（長手方向）に延びる中心線に沿って台部１０１の下面に立設（延設）されている。誘導体１０３の側面は、無人搬送車１の第１および第２レーザセンサ７９ａ,７９ｂから出力されたレーザ波をそれぞれ反射する反射面となる。
【００３４】
また、誘導体１０３は、材質自体が撓みやすいゴム製であるうえ、側方（矢印Ｌ−Ｒ方向）に撓みやすいように側面の板厚が薄く形成されている。よって、無人搬送車１の走行中に、無人搬送車１に設けられた第１および第２レーザセンサ７９ａ,７９ｂやリフタ４などが、誘導体１０３に接触することがあっても、誘導体１０３が撓むことで接触による衝撃を和らげることができる。従って、無人搬送車１の接触箇所への損傷を抑制できる。
【００３５】
なお、本実施形態では、誘導体１０３は、ゴム製の薄板として構成したが、レーザ波を反射可能で撓みやすく形成された部材であれば、他の部材で構成しても良い。他の材質としては、例えば、プラスチック、金属、紙などを挙げることができる。
【００３６】
次に、図２を参照して、無人搬送車１（図１参照）の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であって、図２に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を有し、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、昇降駆動装置７８、レーザ測定装置７９、受信装置８０、ペンダントスイッチ８１及び警報装置８２がそれぞれ接続されている。
【００３７】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＯＭ７２に格納される制御プログラムには、後述するパレット内走行処理（図３参照）を実行させるための制御プログラムの他、誘導路上における無人搬送車１の走行処理を実行させるための制御プログラム等がある。
【００３８】
また、ＲＯＭ７２には、レーザ測定メモリ７２ａが設けられている。レーザ測定メモリ７２ａは、無人搬送車１がパレットの下方（脚部１０２の間）を走行する場合に、第１レーザセンサ７９ａおよび第２レーザセンサ７９ｂによりそれぞれ測定される誘導体１０３までの距離（測定値）の目標値を記憶するためのメモリである。このレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値は、後述するパレット内走行処理（図３参照）において、パレット１００の脚部１０２の間を走行する無人搬送車１を誘導するために参照される。本実施形態では、レーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値として、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれから車体２の前後方向（図１矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線までの距離が記憶されている。
【００３９】
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、第１測定結果メモリ７３ａと、第２測定結果メモリ７３ｂとが設けられている。第１測定結果メモリ７３ａは、後述するパレット内走行処理（図３参照）において、第１レーザセンサ７９ａにより検出（測定）されたパレット１００の誘導体１０３までの距離（測定値）を記憶するためのメモリである。一方、第２測定結果メモリ７３ｂは、パレット内走行処理において、第２レーザセンサ７９ｂにより検出されたパレット１００の誘導体１０３までの距離（測定値）を記憶するためのメモリである。
【００４０】
詳細は後述するが、図３のパレット内走行処理では、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定を繰り返し行っており、その測定が行われる度に、ＣＰＵ７１は、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定結果（測定値）を、それぞれ対応する第１および第２測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに記憶する（書き換える）。ＣＰＵ７１は、各測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに記憶された、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定値に基づき、その測定値が、レーザ測定メモリ７２ａに記憶される各レーザセンサ７９ａ，７９ｂについての目標値に近づくように各車輪３の操舵角を算出する。前述の通り、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの目標値は、それらの各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから車体２の前後方向に延びる中心線までの距離である。よって、各測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに記憶される各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの測定値に基づいて、車体２の前後方向に延びる中心線と誘導体１０３とを平面視にて重ねるように無人搬送車１を走行させる各車輪３の操舵角が算出される。
【００４１】
回転駆動装置７６は、各車輪３を回転駆動させるための装置であり、左右６組（即ち１２個）の車輪３へそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ７６ａと、それぞれの回転モータ７６ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて、独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを有している。ＣＰＵ７１が各回転モータ７６ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の車輪３は、それぞれ独立して回転する。
【００４２】
操舵駆動装置７７は、各車輪３を操舵駆動させるための装置であり、１２個の車輪３へそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ７７ａと、それぞれの操舵モータ７７ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて、独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを有している。ＣＰＵ７１が各操舵モータ７７ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の車輪３は、それぞれ独立して旋回する。
【００４３】
昇降駆動装置７８は、各リフタ４を昇降駆動させるための装置であり、各リフタ４が備えるシリンダへ油圧を付与する油圧ポンプ７８ａと、ＣＰＵ７１からの命令に基づいて、その油圧ポンプ７８ａにより所望の油圧が付与されるように、油圧ポンプ７８ａを制御する駆動回路（図示せず）を有している。ＣＰＵ７１が、油圧ポンプ７８ａを駆動制御することで、各リフタ４は昇降する。
【００４４】
レーザ測定装置７９は、前述した第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂの各々によって、パレット１００の誘導体１０３までの距離を測定すると共に、その測定結果（測定値）をＣＰＵ７１に出力するための装置である。レーザ測定装置７９は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂと、それら各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定結果をそれぞれ処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを有している。ＣＰＵ７１は、レーザ測定装置７９から第１レーザセンサ７９ａによる測定結果が入力されると、その値を第１測定結果メモリ７３ａに格納し、第２レーザセンサ７９ｂによる測定結果が入力されると、その値を第２測定結果メモリ７３ｂに格納する。
【００４５】
受信装置８０は、工場内に設置された上位プロコンから送信される、無人搬送車１にパレット内走行処理（図３参照）を開始させるパレット内走行指令や、所望のステーションまでの無人搬送車１の誘導走行を開始させる行き先指令等の各種データを受信するための無線装置である。この受信装置８０は、上位プロコンから送信されたデータを受信する受信部（図示せず）と、受信部により受信したデータをＣＰＵ７１に出力するための処理回路（図示せず）とを有している。
【００４６】
ペンダントスイッチ８１は、前述のとおり、無人搬送車１にパレット内走行処理を開始させる場合や、無人搬送車１をパレット１００の進入口Ｅまで走行させる場合に、作業員Ｈ（図１（ｃ）参照）に操作させるためのコントローラである。このペンダントスイッチ８１は、パレット内走行処理（図３参照）を開始させるパレット内走行指令、および、パレット内走行処理による走行を停止させる停止指令の他、手動操作による走行を行うためのマニュアル走行指令やマニュアル操舵指令などの各種指令を入力するための複数のスイッチ（図示せず）と、それらスイッチからの入力をＣＰＵ７１に出力するための処理回路（図示せず）とを有している。
【００４７】
警報装置８２は、無人搬送車１が正常に走行できない場合に、その旨を作業員Ｈ等に報せるための装置である。この警報装置８２は、ＣＰＵ７１からの命令に基づいて、ランプ６及びスピーカ７（図１（ｃ）参照）の出力をそれぞれ制御する処理回路（図示せず）を有している。例えば、後述するパレット内走行処理において、第１または第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのいずれかにより距離が測定されない場合に、ＣＰＵ７１が警報装置８２を制御することで、ランプ６及びスピーカ７から警報（点灯，放音）が出力される。
【００４８】
なお、本実施形態では、警報装置８２は、車体２に設けたランプ６及びスピーカ７から警報を出力させるものとして説明するが、ランプやスピーカをペンダントスイッチ８１に設け、ペンダントスイッチ８１を使用する作業員Ｈに直接的に警報を行うようにしてもよく、警報装置８２に、上位プロコンなどの外部装置へ警報信号を送信する送信装置を設け、工場内に設けたランプやスピーカなどを用いて警報を行うようにしてもよい。
【００４９】
次に図３を参照して、無人搬送車１の制御装置７０で実行される処理について説明する。図３は、無人搬送車１をパレット１００の脚部１０２の間（台部１０１の下方）で走行させる場合のパレット内走行処理を示すフローチャートである。このパレット内走行処理は、進入口Ｅ（図１参照）からパレット１００の下方（台部１０１の下方）に進入させた状態の無人搬送車１を、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定結果に基づき、さらにパレット１００の奥方（図１矢印Ｆ方向）へと誘導するための処理である。このパレット内走行処理は、制御装置７０に電源は投入されると起動し、定期的（例えば０．５秒ｓｅｃ毎）に実行される処理である。
【００５０】
図３に示すように、制御装置７０のＣＰＵ７１は、受信装置８０又はペンダントスイッチ８１のいずれかから、パレット内走行指令が入力されたか否か確認する（Ｓ１）。パレット内走行指令の入力が確認されなければ（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、このパレット内走行処理を終了する。
【００５１】
一方、パレット内走行指令の入力が確認された場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれによって、パレット１００の誘導体１０３までの距離が測定されたか否か確認する（Ｓ２）。
【００５２】
このＳ２の処理において、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれによって、パレット１００の誘導体１０３までの距離が測定されたことが確認された場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１測定結果メモリ７３ａに、第１レーザセンサ７９ａによる測定値を格納するとともに、第２測定結果メモリ７３ｂに、第２レーザセンサ７９ｂによる測定値を格納する（Ｓ３）。
【００５３】
一方、Ｓ２の処理において、第１または第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのいずれかの測定結果が確認できない場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの不調や、パレット内走行指令の誤入力等の異常が生じた可能性がある。よって、かかる場合には、その旨を作業員Ｈに報せるため、ＣＰＵ７１は、警報装置８２（図２参照）を制御してランプ６を点灯しスピーカ７から放音することによって警報を出力させ（Ｓ１０）、ペンダントスイッチ８１や上位プロコンから新たな指令を受けるまで待機する。
【００５４】
Ｓ３の処理の後、ＣＰＵ７１は、第１および第２測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに格納された値（即ち、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの測定値）と、レーザ測定メモリ７２ａに格納された各レーザセンサ７９ａ，７９ｂについての目標値とをそれぞれ比較し、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの測定値を、それぞれのセンサについての目標値に近づけるような操舵角を、各車輪３の操舵角として算出する（Ｓ４）。前述のとおり、レーザ測定メモリ７２ａには、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂについての目標値として、それらの各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから車体２の前後方向（図１矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線までの距離が記憶されている。よって、Ｓ４の処理で算出させる操舵角は、平面視にて、無人搬送車１の車体２の前後方向に延びる中心線と誘導体１０３とを重ねるように無人搬送車１を走行させる操舵角である。ここで、誘導体１０３は、台部１０１の前後方向に延びる中心線上（即ち、パレット１００の前後方向に延びる中心線上）に設けられているので、各車輪３をかかる操舵角に制御することで、無人搬送車１を、パレット１００の前後方向に延びる中心線に沿って、パレット１００の略中央を走行させることができる。
【００５５】
次いで、ＣＰＵ７１は、Ｓ４の処理で算出した操舵角に基づいて、回転駆動装置７６に指令する各車輪３の回転数を算出する（Ｓ５）。このＳ５の処理で算出される各車輪３の回転数は、Ｓ４の処理で算出された各車輪３の操舵角を、それぞれ維持可能な回転数である。
【００５６】
そして、ＣＰＵ７１は、Ｓ４の処理で算出した各車輪３の操舵角を操舵駆動装置７７に指令し（Ｓ６）、Ｓ５の処理で算出した各車輪３の回転数を回転駆動装置７６に指令する（Ｓ７）。
【００５７】
次いで、ＣＰＵ７１は、ペンダントスイッチ８１又は受信装置８０のいずれかを介して、停止指令が入力されたか否かを確認する（Ｓ８）。停止指令の入力が確認されなければ（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ２に戻って、ＣＰＵ７１は一連の処理を繰り返し実行する。一方、停止指令の入力が確認されていれば（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、停止処理（Ｓ９）を実行して一連の処理を終了する。
【００５８】
以上に説明したように、本実施形態の無人誘導システム５００によれば、進入口Ｅからパレット１００の下方（脚部１０２の間）へ進入した無人搬送車１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて、パレット１００の台部１０１の下面に設けられている誘導体１０３までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体１０３は、パレット１００の台部１０１の前後方向（図１矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線に沿って設けられているので、無人搬送車１に、パレット１００の略中央部を走行させることができる。よって、車体２の左右の側面とそれらの各側面に対向するパレット１００の脚部１０２との間隙を十分に空けつつ、無人搬送車１を走行させることができるので、無人搬送車１をパレット１００に接触させることなく、パレット１００を持ち上げるための位置まで容易に誘導することができる。
【００５９】
また、パレット１００の誘導体１０３は、台部１０１の下面において脚部１０２ａ〜１０２ｆの設置状況とは無関係に（脚部１０２ａ〜１０２ｆとは別体に形成され）、連続して設けられているので、本実施形態のように脚部１０２ａ〜１０２ｆが間隔を空けて（即ち、不連続に）設けられている場合であっても、無人搬送車１を、パレット１００を持ち上げる位置まで誘導することができる。即ち、無人搬送車１を、脚部１０２ａ〜１０２ｆの設置状況によることなく誘導することができる。このように、無人搬送車１を脚部１０２ａ〜１０２ｆの設置状況によることなく誘導できるので、脚部１０２ａ〜１０２ｆを不連続に設けて、パレット１００を軽量化することができる。
【００６０】
また、無人搬送車１を脚部１０２の設置状況によることなく誘導できるので、台部１０１の平面形状を台形形状にしても、その形状によることなく無人搬送車１を誘導することができる。よって、パレット１００によれば、台部１０１の形状と略同一の平面形状をした搬送物Ｔを積載した場合に、一般的な矩形状の台部１０１を有するパレット１００に比べ、搬送物Ｔが配置されない台部１０１上のスペースを省くことができる。よって、そのスペースの分だけパレット１００を軽量化することができるので、無人搬送車１のリフタ４がパレット１００を持ち上げるために要する駆動力を省力化できるうえ、より少ないエネルギーで無人搬送車１にパレット１００を運搬させることができる。
【００６１】
また、誘導体１０３は、側方（図１矢印Ｌ−Ｒ方向）に撓みやすく形成されているので、無人搬送車１の走行中に、無人搬送車１に設けられた第１および第２レーザセンサ７９ａ,７９ｂやリフタ４などが、誘導体１０３に接触することがあっても、誘導体１０３が撓むことで接触による衝撃を和らげることができる。従って、無人搬送車１の接触箇所への損傷を抑制できる。
【００６２】
また、無人搬送車１の各リフタ４は、車体２の上面の側縁付近に設けられているので、無人搬送車１を上記のパレット内走行処理によって走行させ、無人搬送車１をパレット１００の下方に停止させることで、無人搬送車１の各リフタ４によって、該パレット１００をバランス良く持ち上げさせることができる。
【００６３】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６４】
例えば、上記実施形態では、無人搬送車１における、パレット１００の誘導体１０３までの距離を測定するものとして、レーザ光を用いる第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを採用しているが、レーザ光に代えて、電磁波や超音波などを用いることができる。即ち、本発明におけるレーダ波とは、レーザ光の他、電磁波や超音波などのいわゆるレーダ波を含む概念である。
【００６５】
また、無人搬送車１に設けたレーザセンサの配置や数は、適宜変更することができる。図４（ａ）は、レーザセンサの配置を変更した無人搬送車１の一例を示す平面図であり、図４（ｂ）は、レーザセンサの数を変更した無人搬送車１の一例を示す平面図である。例えば、上記実施形態では、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを、車体２の左側（矢印Ｌ側）に設け、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの照射口（図示せず）を車体２の右側（矢印Ｒ側）へ向けて配置したが、図４（ａ）に示すように、それら第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのいずれか一方（図４（ａ）では第２レーザセンサ７９ｂ２）を車体２の右側に設け、その一方のレーザセンサ７９ｂ２は、照射口（図示せず）を車体２の左側へ向けて設置してもよい。
【００６６】
また、図４（ｂ）に示すように、レーザセンサは、車体２の３箇所以上に設けてもよい。例えば、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれとは、車体２の前後方向に離間して、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂと同様に構成された第３レーザセンサ７９ｃを設けてもよい。かかる第３レーザセンサ７９ｃを設けた場合、第１〜第３レーザセンサ７９ａ〜７９ｃの３つのセンサのうち、いずれか２つによって誘導体１０３までの距離が測定されれば、無人搬送車１を誘導体１０３に沿って走行させることができる。故に、パレット１００の左右の脚部１０２の間における無人搬送車１の誘導の確実性を高めることができる。また、第３レーザセンサ７９ｃを第２レーザセンサ７９ｂの後方（矢印Ｂ方向）に設け、第１レーザセンサ７９ａと第３レーザセンサ７９ｃとの配設間隔を長くとれば、誘導体１０３の延設方向に対する車体２の傾きを、いっそう容易に検出することができる。よって、パレット１００の脚部１０２の間における無人搬送車１の誘導の正確性を高めることができる。
【００６７】
また、パレット１００の台部１０１に設けた誘導体の配置や数は、適宜変更することができる。図４（ｃ）は、パレット１００に設けた誘導体の配置や数を変更した無人搬送システム５００の一例を示す平面図である。例えば、上記実施形態の誘導体１０３に代えて、台部１０１の前後方向（矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線から左右方向（矢印Ｒ−Ｌ方向）にずれた位置に、誘導体１０３ｌ又は誘導体１０３ｒのいずれか又は両方を設けてもよい。なお、車体２の中央（矢印Ｆ−Ｂ方向中央）に配置される左右一対のリフタ４は、誘導体１０３ｌ，１０３ｒと接触しないように、上記実施形態における配置に比べ車体２の前後方向に延びる中心線に近い位置へと、配置を変更している。このとき、無人搬送車１に設けられた第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、それぞれの照射口（図示せず）を誘導体１０３ｌ又は誘導体１０３ｒのいずれかに向けて、レーザ光が出力できるように設置する。あるいは、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂの照射口（図示せず）を一方の誘導体（例えば誘導体１０３ｌ）に向け、それらのレーザセンサ７９ａ，７９ｂとは別に、前後に並ぶ２つのレーザセンサ（図示せず）を車体２の上面に設けて、それらの別途設けたレーザセンサの照射口を、他方の誘導体（例えば誘導体１０３ｒ）に向けるようにしてもよい。
【００６８】
また、パレット１００の台部１０１の平面形状は、台形形状に形成されているが、左右の脚部１０２の間に、無人搬送車１の車体２の横幅より幅広なスペースが確保されていれば、搬送物Ｔの形状に応じて、直線又は曲線で囲まれた、多様な形状を適用できるということは言うまでも無い。
【００６９】
また、無人搬送車１のパレット内走行処理（図３参照）では、無人搬送車１の走行は、レーザ測定メモリ７２ａに記憶した目標値（所定の値）を示すデータによって規定しているが、該パレット内走行処理における無人搬送車１の走行を、レーザ測定メモリ７２ａに記憶した一定の幅がある数値範囲（目標範囲）を示すデータによって規定しても良い。つまり、パレット内走行処理において、無人搬送車１の第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって測定される距離が目標範囲に収まれば、車輪３を操舵しない。一方、目標範囲に収まらなければ、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂにより測定された距離を、それぞれの目標範囲に収めるように操舵させる。このように、第１または第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって測定された距離がいずれも目標範囲に収まる場合は、車輪３の操舵を行わないので、その分、ＣＰＵ７１の制御負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１ 無人搬送車
２ 車体
４ リフタ（支持手段）
７９ａ 第１レーザセンサ（レーダ出力手段、距離測定手段）
７９ｂ 第２レーザセンサ（レーダ出力手段、距離測定手段）
１００ パレット
１０１ 台部
１０２ 脚部
１０３ 誘導体
５００ 無人搬送システム
Ｅ 進入口
Ｓ４〜Ｓ７ 走行制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送システムおよび無人搬送車に関し、特にパレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場等において、大型の搬送物が戴置されたパレットを積載して、予め設定された誘導路上を誘導走行により運搬する無人搬送車が知られている。無人搬送車に積載されるパレットは、搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ台部を支持する脚部とを備えたものである。
【０００３】
誘導路外に配置されたパレットを無人搬送車に積載する場合、無人搬送車を誘導走行によりそのパレットまで移動させることはできないので、その場合には無人搬送車に備え付けのペンダントスイッチ等のコントローラを操作して、無人搬送車を手動で誘導する必要があった。
【０００４】
ここで、無人搬送車の横幅（短手方向長さ）は幅広（例えば、１２ｍ）に形成されるが、パレットは無人搬送車の横幅に対し、わずかに幅広（例えば、３０ｃｍ）に形成されるにすぎない。一方で、無人搬送車は、全長（長手方向長さ）も長尺（例えば３０ｍ）に形成されるので、操舵にわずかなズレが生じるだけで、横方向（無人搬送車の短手方向）に大きく位置ズレしてしまう。それ故、無人搬送車をパレットに接触させずに正確に誘導することが困難であった。そこで、無人搬送車をパレットの脚部間にて誘導する場合には、コントローラの操作者のほか、多数の作業員に監視をさせ、無人搬送車を慎重に誘導していた。
【０００５】
これに対し、次の特許文献１には、パレットの脚部間を走行させる場合、超音波センサを用いて無人搬送車を誘導する誘導装置が記載されている。具体的には、特許文献１の誘導装置は、無人搬送車の側面に設けた超音波センサから出力されパレットの脚部により反射された超音波を検知することにより、その超音波センサからパレットの脚部までの距離を測定し、その測定距離に基づいてパレットの脚部との間隔を維持させつつ無人搬送車を走行させる。かかる誘導装置によれば、全長の長い無人搬送車であっても、パレットの脚部間を正確に誘導できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１８２７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の誘導装置は、パレットの脚部により反射された超音波を、超音波センサにより検知するものである。故に、脚部がパレットの側面に連続的に設けられていなければ、超音波センサが、パレットの脚部により反射された超音波を連続的に検知できないので、無人搬送車を誘導走行させることができない。即ち、パレットの脚部の設置状況次第では、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できないという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためのものであり、パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の無人搬送システムによれば、パレットには、そのパレットの台部から下方に突出し、パレットの台部一端側に形成された進入口から台部他端側に向かって延設された誘導体を備えている。無人搬送車の車体には、レーダ波を出力するレーダ波出力手段が、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも２箇所に設けられている。その所定方向に沿って、無人搬送車がパレットの台部一端側に形成された進入口からパレットの脚部間へ進入した場合、無人搬送車の距離測定手段によって、各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体に向けてレーダ波が繰り返し出力され、パレットの誘導体から反射された反射波に基づいて、無人搬送車の各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体までの距離が測定される。無人搬送車は、走行制御手段により、距離測定手段によりそれぞれ測定された距離に基づいて走行する。よって、パレットの台部下面に延設される誘導体をレーダ波の反射体として用いるので、パレットの脚部の設置状況とは無関係に、無人搬送車を、パレットの台部一端側から台部他端側に向かって延びたパレットの誘導体までの距離に基づいて走行させることができる。従って、パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できるという効果がある。
【００１０】
ところで、パレットの台部の形状が矩形以外の形状（例えば、無人搬送車の進行方向に対して先細りする形状など）である場合、無人搬送車の車体の形状に拘わらず、その無人搬送車の各箇所に設けられたレーダ波出力手段からパレットの脚部までの距離は、パレットの脚部間で無人搬送車を走行させる間一定でなく、パレットの台部の形状に応じて変動する。この場合、無人搬送車のレーダ波出力手段からパレットの脚部までの距離に基づいて、無人搬送車を走行させることは困難である。しかし、請求項１記載の無人搬送システムによれば、パレットの台部下面に設けた誘導体により無人搬送車を誘導するので、パレットの台部の形状によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確かつ容易に誘導できるという効果がある。
【００１１】
請求項２記載の無人搬送システムによれば、請求項１の効果に加え、パレットの誘導体は、パレットの脚部間の略中央において、台部一端側の進入口から台部他端側に向かって延設されている。無人搬送車の距離測定手段によって、所定方向に沿った車体の中心線から離間して車体の上面より高所に設けられた各箇所のレーダ波出力手段から、かかる誘導体へ向けレーダ波が繰り返し出力されると、無人搬送車の走行制御手段は、距離測定手段により測定される各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体までの距離を、各箇所のレーダ波出力手段から所定方向に沿った車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように無人搬送車を走行させる。即ち、無人搬送車は、所定方向に沿った車体の中心線を、パレットの脚部間の略中央に延設された誘導体に沿わせるように走行する。よって、無人搬送車を、パレットの脚部間の略中央で走行させることができるので、無人搬送車をより容易に誘導できるという効果がある。
【００１２】
請求項３記載の無人搬送システムによれば、請求項１又は２の効果に加え、パレットの誘導体は可撓性を有するので、走行中に無人搬送車とパレットの誘導体とが万一接触しても、その誘導体が撓むことで接触による衝撃を和らげることができる。よって、無人搬送車の損傷（例えば、レーダ波出力手段としてのレーザセンサの損傷）を抑制できるという効果がある。
【００１３】
請求項４記載の無人搬送車によれば、請求項１記載の無人搬送システムと同様の効果を奏する。
【００１４】
請求項５記載の無人搬送車によれば、請求項４の効果に加え、請求項２記載の無人搬送システムと同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システムを構成する、無人搬送車及びパレットの側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から見た平面図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。
【図２】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】無人搬送車の制御装置で実行される、無人搬送車をパレットの脚部の間を走行させるパレット内走行処理を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、レーザセンサの配置を変更した無人搬送車の一例を示す平面図であり、（ｂ）は、レーザセンサの数を変更した無人搬送車の一例を示す平面図であり、（ｃ）は、パレットに設けた誘導体の配置や数を変更した無人搬送システムの一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システム５００を構成する、無人搬送車１及びパレット１００の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から見た平面図であり、図１（ｃ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。なお、図１（ａ）及び（ｂ）における矢印Ｆ−Ｂは、無人搬送車１（車体２）及びパレット１００（台部１０１）の前後方向を示し、図１（ｂ）及び（ｃ）における矢印Ｌ−Ｒは、無人搬送車１（車体２）及びパレット１００（台部１０１）の左右方向を示す。
【００１７】
本実施形態の無人搬送システム５００は、無人搬送車１とパレット１００とから構成されるものである。より具体的には、パレット１００の台部１０１の下面に誘導体１０３を設け、その誘導体１０３を無人搬送車１の第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂで検知（検出）させることにより、無人搬送車１を、無人搬送車１のリフタ４によりパレット１００を持ち上げることのできる位置まで誘導するものである。
【００１８】
図１（ａ）に示すとおり、無人搬送車１は、車体２と、複数の車輪３と、複数のリフタ４と、第１レーザセンサ７９ａと、第２レーザセンサ７９ｂと、制御ＢＯＸ５とを主に有している。
【００１９】
図１（ｂ）に示すとおり、車体２は、車体２の前側（矢印Ｆ方向）ほど横幅（車体２の左右方向長さ、即ち、矢印Ｌ−Ｒ方向長さ）が狭くなる先細り形状に形成されている。この先細り形状の車体２の横幅は、後述するパレット１００の下方（台部１０１の下方）に進入できるように、台部１０１を支える左右の脚部１０２の間よりも狭い幅とされている。また、車体２の全長（矢印Ｆ−Ｂ方向長さ）は、パレット１００の全長（矢印Ｆ−Ｂ方向長さ）と同程度の長さである。
【００２０】
図１（ａ）に示すとおり、無人搬送車１の車体２の下方には、無人搬送車１を走行させるための車輪３が、車体２の左右に６個ずつ、計１２個設けられている。各車輪３は、後述する回転駆動装置７６（図２参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車軸（図示せず）回りに回転できるように構成されている。また、後述する操舵駆動装置７７（図２参照）からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角に旋回できるように構成されている。よって、無人搬送車１を前後進いずれにも走行させることができるし、所望する方向へカーブさせることもできる。また、全車輪３を同じ操舵角に保って斜行させることもできる。
【００２１】
図１（ａ）,（ｂ）に示すとおり、車体２の上面の側縁付近には、昇降自在に駆動するリフタ４が、車体２の前後方向における前方と中央と後方との３箇所に、それぞれ左右１個ずつ計６個設けられている。各リフタ４には、後述する昇降駆動装置７８（図２参照）から付与される油圧に応じて、上下方向に延び縮みするシリンダ（図示せず）が設けられている。各リフタ４のシリンダに油圧が付与されると、シリンダがそれぞれ上方に延び、各リフタ４が上昇する。パレット１００の下方から各リフタ４を上昇させることにより、各リフタ４でパレット１００を持ち上げて支えることができる。よって、無人搬送車１を、リフタ４を下げた状態で、後述するパレット１００の進入口Ｅからパレット１００の脚部１０２の間に進入させ、パレット１００の台部１０１の下方でリフタ４を上昇させることで、無人搬送車１にパレット１００を積載することができる。
【００２２】
第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、それぞれレーザ光の照射口（図示せず）を車体２の右方（矢印Ｒ方向）へ向け、その照射口からレーザ光を出力（照射）し、そのレーザ光が出力された対象物（レーザ光の反射物）からの反射光を、検出窓（図示せず）から検出するものである。そして、その検出結果に基づいて各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから対象物までの距離を、それぞれ測定することができる。
【００２３】
また、図１（ａ），（ｃ）に示すように、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれの取り付け高さは、無人搬送車１がパレット１００の脚部１０２の間に進入した状態において、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから出力されるレーザ光が、後述するパレットの誘導体１０３により反射される高さとされている。よって、これらの第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂから出力されたレーザ光は誘導体１０３により反射され、その反射光の検出結果に基づき、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから誘導体１０３までの距離を測定することができる。
【００２４】
なお、図１に示す例では、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを、車体２の前後方向に並んで（即ち、第１レーザセンサ７９ａと第２レーザセンサ７９ｂとが車体２の左右方向に離間することなく）配置させているが、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、車体２の前後方向に互いに離間して配置されていれば、それらは、車体２の左右方向に離間していてもよい。２箇所に前後して車体２に配置される第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって、パレット１００の誘導体１０３の延設方向（矢印Ｆ−Ｂ方向）に対する車体２の前後方向の傾きを検出できる。本実施形態の無人搬送システム５００は、このように検出されるパレット１００における誘導体１０３の延設方向に対する車体２の前後方向の傾きに基づき、無人搬送車１を、誘導体１０３の延設方向に沿って誘導することができる。
【００２５】
ここで、本実施形態では、図１（ａ），（ｂ）に示すように、第１レーザセンサ７９ａは、車体２の上面にて、車体２の前方左側に配置されるリフタ４より前方に設けられている。また、第２レーザセンサ７９ｂは、このリフタ４を挟んで第１レーザセンサ７９ａの後方に設けられている。このように、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、車体２の前方側（具体的には、前方左側のリフタ４の近く）に配置されているので、無人搬送車１を、パレット１００の脚部１０２の間に進入させる際に、いち早く各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって誘導体１０３までの距離を測定できる。よって、無人搬送車１がパレット１００の下方へ進入した早期から、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて無人搬送車１の誘導を開始することができる。
【００２６】
車体２の前方部には、制御ＢＯＸ５が設けられている。制御ＢＯＸ５には、ペンダントスイッチ８１や工場内の上位プロコンから出力される指令に基づいて、無人搬送車１の走行やリフタ４の昇降等を制御する制御装置７０や、工場内の上位プロコンから送信される信号を受信する受信装置８０、無人搬送車１が正常に走行できない場合に警報としてランプ６の点灯とスピーカ７（図１（ｃ）参照）からの放音とを行う警報装置８２等が収納されている。なお、制御ＢＯＸ５の設置位置は、車体２の前方部に限らず、後方部など、その位置は適宜変更可能である。
【００２７】
図１（ｃ）に示すように、制御ＢＯＸ５には、作業員Ｈによって、制御装置７０に各種指令を入力させるためのペンダントスイッチ８１が接続されている。このペンダントスイッチ８１は、パレット内走行処理（図３参照）を開始させる場合に、その開始指令としてのパレット内走行指令を出力するために使用される。また、その他に、ペンダントスイッチ８１は、パレット１００の進入口Ｅまで無人搬送車１をマニュアル走行させる場合などにも使用される。
【００２８】
次にパレット１００の概略構成について説明する。図１（ａ），（ｃ）に示すように、パレット１００は、台部１０１と、その台部を支える脚部１０２と、台部１０１の下面に設けられた誘導体１０３とを有している。
【００２９】
台部１０１は、その上面が搬送物Ｔを戴置する部分として構成されている。一方、台部１０１の下面は、脚部１０２と誘導体１０３とが設けられる部分であると共に、無人搬送車１のリフタ４によって支持されるための部分として構成されている。
【００３０】
台部１０１は、その形状が、無人搬送車１の車体２の形状と同様に、前側（矢印Ｆ側）にかけて先細りする略台形形状に形成されている。台部１０１は、台形の高さに相当する前後方向（矢印Ｆ−Ｂ方向）の長さが、例えば３０ｍとされる。これにより、パレット１００は、台部１０１の上面に、全長が約３０ｍの長大な搬送物Ｔ（想像線）を戴置することができる。
【００３１】
脚部１０２（１０２ａ〜１０２ｆ）は、路面Ｇ（地表）から所定の高さで台部１０１を支持する部材であって、その台部１０１の左右の側縁から左右１組とする６組の脚部１０２ａ〜１０２ｆが設けられている。ここで、台部１０１における最も幅広側（即ち、パレット１００の後端側）に配置された左右一対の脚１０２ａの間隙に、無人搬送車１が左右の脚部１０２の間に進入するための進入口Ｅが形成され、無人搬送車１は、この進入口Ｅを介してパレット１００の下方（左右の脚部１０２の間）に進入することができる。なお、図１に示す例では、進入口Ｅを左右の脚部１０２の間としたが、パレット１００の後端（台部１０１の後端）を、パレット１００の進入口Ｅと定義してもよい。
【００３２】
また、左右一対の脚部１０２（１０２ａ〜１０２ｆ）は、各脚部１０２ａ〜１０２ｆの間に十分な間隙が形成されているので、パレット１００を積んだ状態でも、作業員Ｈは脚部１０２ａ〜１０２ｆの各々の間から、無人搬送車１の車体２の状態を確認することができる。よって、無人搬送車１のメンテナンスを容易にすることができる。なお、パレット１００は、台部１０１を複数組の脚部１０２ａ〜１０２ｆで支持する構成なので、パレット１００の側面に壁状の脚部（即ち、パレット１００の前端から後端まで連続した脚部）を設ける場合に比べて、パレット１００を軽量化することができる。
【００３３】
誘導体１０３は、無人搬送車１の走行をガイドするためのゴム製の板状部材である。この誘導体１０３は、無人搬送車１を誘導する誘導路、即ち、台部１０１の前後方向（長手方向）に延びる中心線に沿って台部１０１の下面に立設（延設）されている。誘導体１０３の側面は、無人搬送車１の第１および第２レーザセンサ７９ａ,７９ｂから出力されたレーザ波をそれぞれ反射する反射面となる。
【００３４】
また、誘導体１０３は、材質自体が撓みやすいゴム製であるうえ、側方（矢印Ｌ−Ｒ方向）に撓みやすいように側面の板厚が薄く形成されている。よって、無人搬送車１の走行中に、無人搬送車１に設けられた第１および第２レーザセンサ７９ａ,７９ｂやリフタ４などが、誘導体１０３に接触することがあっても、誘導体１０３が撓むことで接触による衝撃を和らげることができる。従って、無人搬送車１の接触箇所への損傷を抑制できる。
【００３５】
なお、本実施形態では、誘導体１０３は、ゴム製の薄板として構成したが、レーザ波を反射可能で撓みやすく形成された部材であれば、他の部材で構成しても良い。他の材質としては、例えば、プラスチック、金属、紙などを挙げることができる。
【００３６】
次に、図２を参照して、無人搬送車１（図１参照）の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であって、図２に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を有し、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、昇降駆動装置７８、レーザ測定装置７９、受信装置８０、ペンダントスイッチ８１及び警報装置８２がそれぞれ接続されている。
【００３７】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＯＭ７２に格納される制御プログラムには、後述するパレット内走行処理（図３参照）を実行させるための制御プログラムの他、誘導路上における無人搬送車１の走行処理を実行させるための制御プログラム等がある。
【００３８】
また、ＲＯＭ７２には、レーザ測定メモリ７２ａが設けられている。レーザ測定メモリ７２ａは、無人搬送車１がパレットの下方（脚部１０２の間）を走行する場合に、第１レーザセンサ７９ａおよび第２レーザセンサ７９ｂによりそれぞれ測定される誘導体１０３までの距離（測定値）の目標値を記憶するためのメモリである。このレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値は、後述するパレット内走行処理（図３参照）において、パレット１００の脚部１０２の間を走行する無人搬送車１を誘導するために参照される。本実施形態では、レーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値として、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれから車体２の前後方向（図１矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線までの距離が記憶されている。
【００３９】
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、第１測定結果メモリ７３ａと、第２測定結果メモリ７３ｂとが設けられている。第１測定結果メモリ７３ａは、後述するパレット内走行処理（図３参照）において、第１レーザセンサ７９ａにより検出（測定）されたパレット１００の誘導体１０３までの距離（測定値）を記憶するためのメモリである。一方、第２測定結果メモリ７３ｂは、パレット内走行処理において、第２レーザセンサ７９ｂにより検出されたパレット１００の誘導体１０３までの距離（測定値）を記憶するためのメモリである。
【００４０】
詳細は後述するが、図３のパレット内走行処理では、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定を繰り返し行っており、その測定が行われる度に、ＣＰＵ７１は、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定結果（測定値）を、それぞれ対応する第１および第２測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに記憶する（書き換える）。ＣＰＵ７１は、各測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに記憶された、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定値に基づき、その測定値が、レーザ測定メモリ７２ａに記憶される各レーザセンサ７９ａ，７９ｂについての目標値に近づくように各車輪３の操舵角を算出する。前述の通り、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの目標値は、それらの各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから車体２の前後方向に延びる中心線までの距離である。よって、各測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに記憶される各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの測定値に基づいて、車体２の前後方向に延びる中心線と誘導体１０３とを平面視にて重ねるように無人搬送車１を走行させる各車輪３の操舵角が算出される。
【００４１】
回転駆動装置７６は、各車輪３を回転駆動させるための装置であり、左右６組（即ち１２個）の車輪３へそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ７６ａと、それぞれの回転モータ７６ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて、独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを有している。ＣＰＵ７１が各回転モータ７６ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の車輪３は、それぞれ独立して回転する。
【００４２】
操舵駆動装置７７は、各車輪３を操舵駆動させるための装置であり、１２個の車輪３へそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ７７ａと、それぞれの操舵モータ７７ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて、独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを有している。ＣＰＵ７１が各操舵モータ７７ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の車輪３は、それぞれ独立して旋回する。
【００４３】
昇降駆動装置７８は、各リフタ４を昇降駆動させるための装置であり、各リフタ４が備えるシリンダへ油圧を付与する油圧ポンプ７８ａと、ＣＰＵ７１からの命令に基づいて、その油圧ポンプ７８ａにより所望の油圧が付与されるように、油圧ポンプ７８ａを制御する駆動回路（図示せず）を有している。ＣＰＵ７１が、油圧ポンプ７８ａを駆動制御することで、各リフタ４は昇降する。
【００４４】
レーザ測定装置７９は、前述した第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂの各々によって、パレット１００の誘導体１０３までの距離を測定すると共に、その測定結果（測定値）をＣＰＵ７１に出力するための装置である。レーザ測定装置７９は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂと、それら各レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定結果をそれぞれ処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを有している。ＣＰＵ７１は、レーザ測定装置７９から第１レーザセンサ７９ａによる測定結果が入力されると、その値を第１測定結果メモリ７３ａに格納し、第２レーザセンサ７９ｂによる測定結果が入力されると、その値を第２測定結果メモリ７３ｂに格納する。
【００４５】
受信装置８０は、工場内に設置された上位プロコンから送信される、無人搬送車１にパレット内走行処理（図３参照）を開始させるパレット内走行指令や、所望のステーションまでの無人搬送車１の誘導走行を開始させる行き先指令等の各種データを受信するための無線装置である。この受信装置８０は、上位プロコンから送信されたデータを受信する受信部（図示せず）と、受信部により受信したデータをＣＰＵ７１に出力するための処理回路（図示せず）とを有している。
【００４６】
ペンダントスイッチ８１は、前述のとおり、無人搬送車１にパレット内走行処理を開始させる場合や、無人搬送車１をパレット１００の進入口Ｅまで走行させる場合に、作業員Ｈ（図１（ｃ）参照）に操作させるためのコントローラである。このペンダントスイッチ８１は、パレット内走行処理（図３参照）を開始させるパレット内走行指令、および、パレット内走行処理による走行を停止させる停止指令の他、手動操作による走行を行うためのマニュアル走行指令やマニュアル操舵指令などの各種指令を入力するための複数のスイッチ（図示せず）と、それらスイッチからの入力をＣＰＵ７１に出力するための処理回路（図示せず）とを有している。
【００４７】
警報装置８２は、無人搬送車１が正常に走行できない場合に、その旨を作業員Ｈ等に報せるための装置である。この警報装置８２は、ＣＰＵ７１からの命令に基づいて、ランプ６及びスピーカ７（図１（ｃ）参照）の出力をそれぞれ制御する処理回路（図示せず）を有している。例えば、後述するパレット内走行処理において、第１または第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのいずれかにより距離が測定されない場合に、ＣＰＵ７１が警報装置８２を制御することで、ランプ６及びスピーカ７から警報（点灯，放音）が出力される。
【００４８】
なお、本実施形態では、警報装置８２は、車体２に設けたランプ６及びスピーカ７から警報を出力させるものとして説明するが、ランプやスピーカをペンダントスイッチ８１に設け、ペンダントスイッチ８１を使用する作業員Ｈに直接的に警報を行うようにしてもよく、警報装置８２に、上位プロコンなどの外部装置へ警報信号を送信する送信装置を設け、工場内に設けたランプやスピーカなどを用いて警報を行うようにしてもよい。
【００４９】
次に図３を参照して、無人搬送車１の制御装置７０で実行される処理について説明する。図３は、無人搬送車１をパレット１００の脚部１０２の間（台部１０１の下方）で走行させる場合のパレット内走行処理を示すフローチャートである。このパレット内走行処理は、進入口Ｅ（図１参照）からパレット１００の下方（台部１０１の下方）に進入させた状態の無人搬送車１を、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによる測定結果に基づき、さらにパレット１００の奥方（図１矢印Ｆ方向）へと誘導するための処理である。このパレット内走行処理は、制御装置７０に電源は投入されると起動し、定期的（例えば０．５秒ｓｅｃ毎）に実行される処理である。
【００５０】
図３に示すように、制御装置７０のＣＰＵ７１は、受信装置８０又はペンダントスイッチ８１のいずれかから、パレット内走行指令が入力されたか否か確認する（Ｓ１）。パレット内走行指令の入力が確認されなければ（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、このパレット内走行処理を終了する。
【００５１】
一方、パレット内走行指令の入力が確認された場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれによって、パレット１００の誘導体１０３までの距離が測定されたか否か確認する（Ｓ２）。
【００５２】
このＳ２の処理において、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれによって、パレット１００の誘導体１０３までの距離が測定されたことが確認された場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１測定結果メモリ７３ａに、第１レーザセンサ７９ａによる測定値を格納するとともに、第２測定結果メモリ７３ｂに、第２レーザセンサ７９ｂによる測定値を格納する（Ｓ３）。
【００５３】
一方、Ｓ２の処理において、第１または第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのいずれかの測定結果が確認できない場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの不調や、パレット内走行指令の誤入力等の異常が生じた可能性がある。よって、かかる場合には、その旨を作業員Ｈに報せるため、ＣＰＵ７１は、警報装置８２（図２参照）を制御してランプ６を点灯しスピーカ７から放音することによって警報を出力させ（Ｓ１０）、ペンダントスイッチ８１や上位プロコンから新たな指令を受けるまで待機する。
【００５４】
Ｓ３の処理の後、ＣＰＵ７１は、第１および第２測定結果メモリ７３ａ，７３ｂに格納された値（即ち、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの測定値）と、レーザ測定メモリ７２ａに格納された各レーザセンサ７９ａ，７９ｂについての目標値とをそれぞれ比較し、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの測定値を、それぞれのセンサについての目標値に近づけるような操舵角を、各車輪３の操舵角として算出する（Ｓ４）。前述のとおり、レーザ測定メモリ７２ａには、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂについての目標値として、それらの各レーザセンサ７９ａ，７９ｂから車体２の前後方向（図１矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線までの距離が記憶されている。よって、Ｓ４の処理で算出させる操舵角は、平面視にて、無人搬送車１の車体２の前後方向に延びる中心線と誘導体１０３とを重ねるように無人搬送車１を走行させる操舵角である。ここで、誘導体１０３は、台部１０１の前後方向に延びる中心線上（即ち、パレット１００の前後方向に延びる中心線上）に設けられているので、各車輪３をかかる操舵角に制御することで、無人搬送車１を、パレット１００の前後方向に延びる中心線に沿って、パレット１００の略中央を走行させることができる。
【００５５】
次いで、ＣＰＵ７１は、Ｓ４の処理で算出した操舵角に基づいて、回転駆動装置７６に指令する各車輪３の回転数を算出する（Ｓ５）。このＳ５の処理で算出される各車輪３の回転数は、Ｓ４の処理で算出された各車輪３の操舵角を、それぞれ維持可能な回転数である。
【００５６】
そして、ＣＰＵ７１は、Ｓ４の処理で算出した各車輪３の操舵角を操舵駆動装置７７に指令し（Ｓ６）、Ｓ５の処理で算出した各車輪３の回転数を回転駆動装置７６に指令する（Ｓ７）。
【００５７】
次いで、ＣＰＵ７１は、ペンダントスイッチ８１又は受信装置８０のいずれかを介して、停止指令が入力されたか否かを確認する（Ｓ８）。停止指令の入力が確認されなければ（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ２に戻って、ＣＰＵ７１は一連の処理を繰り返し実行する。一方、停止指令の入力が確認されていれば（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、停止処理（Ｓ９）を実行して一連の処理を終了する。
【００５８】
以上に説明したように、本実施形態の無人誘導システム５００によれば、進入口Ｅからパレット１００の下方（脚部１０２の間）へ進入した無人搬送車１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて、パレット１００の台部１０１の下面に設けられている誘導体１０３までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体１０３は、パレット１００の台部１０１の前後方向（図１矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線に沿って設けられているので、無人搬送車１に、パレット１００の略中央部を走行させることができる。よって、車体２の左右の側面とそれらの各側面に対向するパレット１００の脚部１０２との間隙を十分に空けつつ、無人搬送車１を走行させることができるので、無人搬送車１をパレット１００に接触させることなく、パレット１００を持ち上げるための位置まで容易に誘導することができる。
【００５９】
また、パレット１００の誘導体１０３は、台部１０１の下面において脚部１０２ａ〜１０２ｆの設置状況とは無関係に（脚部１０２ａ〜１０２ｆとは別体に形成され）、連続して設けられているので、本実施形態のように脚部１０２ａ〜１０２ｆが間隔を空けて（即ち、不連続に）設けられている場合であっても、無人搬送車１を、パレット１００を持ち上げる位置まで誘導することができる。即ち、無人搬送車１を、脚部１０２ａ〜１０２ｆの設置状況によることなく誘導することができる。このように、無人搬送車１を脚部１０２ａ〜１０２ｆの設置状況によることなく誘導できるので、脚部１０２ａ〜１０２ｆを不連続に設けて、パレット１００を軽量化することができる。
【００６０】
また、無人搬送車１を脚部１０２の設置状況によることなく誘導できるので、台部１０１の平面形状を台形形状にしても、その形状によることなく無人搬送車１を誘導することができる。よって、パレット１００によれば、台部１０１の形状と略同一の平面形状をした搬送物Ｔを積載した場合に、一般的な矩形状の台部１０１を有するパレット１００に比べ、搬送物Ｔが配置されない台部１０１上のスペースを省くことができる。よって、そのスペースの分だけパレット１００を軽量化することができるので、無人搬送車１のリフタ４がパレット１００を持ち上げるために要する駆動力を省力化できるうえ、より少ないエネルギーで無人搬送車１にパレット１００を運搬させることができる。
【００６１】
また、誘導体１０３は、側方（図１矢印Ｌ−Ｒ方向）に撓みやすく形成されているので、無人搬送車１の走行中に、無人搬送車１に設けられた第１および第２レーザセンサ７９ａ,７９ｂやリフタ４などが、誘導体１０３に接触することがあっても、誘導体１０３が撓むことで接触による衝撃を和らげることができる。従って、無人搬送車１の接触箇所への損傷を抑制できる。
【００６２】
また、無人搬送車１の各リフタ４は、車体２の上面の側縁付近に設けられているので、無人搬送車１を上記のパレット内走行処理によって走行させ、無人搬送車１をパレット１００の下方に停止させることで、無人搬送車１の各リフタ４によって、該パレット１００をバランス良く持ち上げさせることができる。
【００６３】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６４】
例えば、上記実施形態では、無人搬送車１における、パレット１００の誘導体１０３までの距離を測定するものとして、レーザ光を用いる第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを採用しているが、レーザ光に代えて、電磁波や超音波などを用いることができる。即ち、本発明におけるレーダ波とは、レーザ光の他、電磁波や超音波などのいわゆるレーダ波を含む概念である。
【００６５】
また、無人搬送車１に設けたレーザセンサの配置や数は、適宜変更することができる。図４（ａ）は、レーザセンサの配置を変更した無人搬送車１の一例を示す平面図であり、図４（ｂ）は、レーザセンサの数を変更した無人搬送車１の一例を示す平面図である。例えば、上記実施形態では、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを、車体２の左側（矢印Ｌ側）に設け、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂの照射口（図示せず）を車体２の右側（矢印Ｒ側）へ向けて配置したが、図４（ａ）に示すように、それら第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのいずれか一方（図４（ａ）では第２レーザセンサ７９ｂ２）を車体２の右側に設け、その一方のレーザセンサ７９ｂ２は、照射口（図示せず）を車体２の左側へ向けて設置してもよい。
【００６６】
また、図４（ｂ）に示すように、レーザセンサは、車体２の３箇所以上に設けてもよい。例えば、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれとは、車体２の前後方向に離間して、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂと同様に構成された第３レーザセンサ７９ｃを設けてもよい。かかる第３レーザセンサ７９ｃを設けた場合、第１〜第３レーザセンサ７９ａ〜７９ｃの３つのセンサのうち、いずれか２つによって誘導体１０３までの距離が測定されれば、無人搬送車１を誘導体１０３に沿って走行させることができる。故に、パレット１００の左右の脚部１０２の間における無人搬送車１の誘導の確実性を高めることができる。また、第３レーザセンサ７９ｃを第２レーザセンサ７９ｂの後方（矢印Ｂ方向）に設け、第１レーザセンサ７９ａと第３レーザセンサ７９ｃとの配設間隔を長くとれば、誘導体１０３の延設方向に対する車体２の傾きを、いっそう容易に検出することができる。よって、パレット１００の脚部１０２の間における無人搬送車１の誘導の正確性を高めることができる。
【００６７】
また、パレット１００の台部１０１に設けた誘導体の配置や数は、適宜変更することができる。図４（ｃ）は、パレット１００に設けた誘導体の配置や数を変更した無人搬送システム５００の一例を示す平面図である。例えば、上記実施形態の誘導体１０３に代えて、台部１０１の前後方向（矢印Ｆ−Ｂ方向）に延びる中心線から左右方向（矢印Ｒ−Ｌ方向）にずれた位置に、誘導体１０３ｌ又は誘導体１０３ｒのいずれか又は両方を設けてもよい。なお、車体２の中央（矢印Ｆ−Ｂ方向中央）に配置される左右一対のリフタ４は、誘導体１０３ｌ，１０３ｒと接触しないように、上記実施形態における配置に比べ車体２の前後方向に延びる中心線に近い位置へと、配置を変更している。このとき、無人搬送車１に設けられた第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂは、それぞれの照射口（図示せず）を誘導体１０３ｌ又は誘導体１０３ｒのいずれかに向けて、レーザ光が出力できるように設置する。あるいは、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂの照射口（図示せず）を一方の誘導体（例えば誘導体１０３ｌ）に向け、それらのレーザセンサ７９ａ，７９ｂとは別に、前後に並ぶ２つのレーザセンサ（図示せず）を車体２の上面に設けて、それらの別途設けたレーザセンサの照射口を、他方の誘導体（例えば誘導体１０３ｒ）に向けるようにしてもよい。
【００６８】
また、パレット１００の台部１０１の平面形状は、台形形状に形成されているが、左右の脚部１０２の間に、無人搬送車１の車体２の横幅より幅広なスペースが確保されていれば、搬送物Ｔの形状に応じて、直線又は曲線で囲まれた、多様な形状を適用できるということは言うまでも無い。
【００６９】
また、無人搬送車１のパレット内走行処理（図３参照）では、無人搬送車１の走行は、レーザ測定メモリ７２ａに記憶した目標値（所定の値）を示すデータによって規定しているが、該パレット内走行処理における無人搬送車１の走行を、レーザ測定メモリ７２ａに記憶した一定の幅がある数値範囲（目標範囲）を示すデータによって規定しても良い。つまり、パレット内走行処理において、無人搬送車１の第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって測定される距離が目標範囲に収まれば、車輪３を操舵しない。一方、目標範囲に収まらなければ、各レーザセンサ７９ａ，７９ｂにより測定された距離を、それぞれの目標範囲に収めるように操舵させる。このように、第１または第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂによって測定された距離がいずれも目標範囲に収まる場合は、車輪３の操舵を行わないので、その分、ＣＰＵ７１の制御負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１ 無人搬送車
２ 車体
４ リフタ（支持手段）
７９ａ 第１レーザセンサ（レーダ出力手段、距離測定手段）
７９ｂ 第２レーザセンサ（レーダ出力手段、距離測定手段）
１００ パレット
１０１ 台部
１０２ 脚部
１０３ 誘導体
５００ 無人搬送システム
Ｅ 進入口
Ｓ４〜Ｓ７ 走行制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部とを備えるパレットと、
車体と、その車体に配設され上昇させることにより前記パレットを持ち上げて支持する支持手段とを備える無人搬送車とを有し、
その無人搬送車を、前記パレットの台部下方の脚部間に進入させた状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置まで走行させる無人搬送システムにおいて、
前記パレットは、前記台部の下面から下方に突出し、前記無人搬送車が前記脚部間に進入するため前記台部の一端側に形成された進入口から、前記台部の他端側に向かって延設される誘導体を備えるものであって、
前記無人搬送車は、
前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも２箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記パレットの誘導体は、前記脚部間の略中央において延設されるものであって、
前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に設けられるものであり、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記パレットの誘導体は、可撓性を有するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
車体と、その車体に配設され上昇させることによりパレットを持ち上げて支持する支持手段とを備え、
搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部の下面から下方に突出し、前記台部の一端側に形成された進入口から前記台部の他端側に向かって延設される誘導体とを有する前記パレットに対し、そのパレットの前記進入口から前記台部下方の脚部間に進入した状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置へと走行する無人搬送車であって、
前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも２箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送車。
【請求項５】
前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に配置されると共に、前記距離測定手段によって前記パレットの脚部間の略中央において延設される前記パレットの誘導体へ向けてレーダ波を出力するものであり、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所のレーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項５記載の無人搬送車。
【請求項１】
搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部とを備えるパレットと、
車体と、その車体に配設され上昇させることにより前記パレットを持ち上げて支持する支持手段とを備える無人搬送車とを有し、
その無人搬送車を、前記パレットの台部下方の脚部間に進入させた状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置まで走行させる無人搬送システムにおいて、
前記パレットは、前記台部の下面から下方に突出し、前記無人搬送車が前記脚部間に進入するため前記台部の一端側に形成された進入口から、前記台部の他端側に向かって延設される誘導体を備えるものであって、
前記無人搬送車は、
前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも２箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記パレットの誘導体は、前記脚部間の略中央において延設されるものであって、
前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に設けられるものであり、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記パレットの誘導体は、可撓性を有するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
車体と、その車体に配設され上昇させることによりパレットを持ち上げて支持する支持手段とを備え、
搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部の下面から下方に突出し、前記台部の一端側に形成された進入口から前記台部の他端側に向かって延設される誘導体とを有する前記パレットに対し、そのパレットの前記進入口から前記台部下方の脚部間に進入した状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置へと走行する無人搬送車であって、
前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも２箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送車。
【請求項５】
前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に配置されると共に、前記距離測定手段によって前記パレットの脚部間の略中央において延設される前記パレットの誘導体へ向けてレーダ波を出力するものであり、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所のレーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項５記載の無人搬送車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−１９８７５６（Ｐ２０１２−１９８７５６Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６２２５６（Ｐ２０１１−６２２５６）
【出願日】平成２３年３月２２日（２０１１．３．２２）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２２日（２０１１．３．２２）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
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