【課題】マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】路面に敷設された誘導ライン２Ａと、該誘導ライン２Ａに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車３とを備えた無人搬送システム１Ａであって、誘導ライン２Ａは、異なる色で着色された複数の着色領域２ａ、２ｂを有し、無人搬送車３は、誘導ライン２Ａを含む領域の画像データを生成する撮像手段４ａ、４ｂと、生成された画像データにおける着色領域２ａ、２ｂ間の境界線の数に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部５と、目標速度に一致するように走行速度をフィードバック制御する走行制御部７と、境界線の数と走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部６とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】路面に敷設された誘導ライン２Ａと、該誘導ライン２Ａに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車３とを備えた無人搬送システム１Ａであって、誘導ライン２Ａは、異なる色で着色された複数の着色領域２ａ、２ｂを有し、無人搬送車３は、誘導ライン２Ａを含む領域の画像データを生成する撮像手段４ａ、４ｂと、生成された画像データにおける着色領域２ａ、２ｂの色情報に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部５と、目標速度に一致するように走行速度をフィードバック制御する走行制御部７と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】撮像手段が２つだけであっても姿勢角を修正しながら全方向に走行可能な無人車両および該無人車両を備えた無人搬送システムを提供する。
【解決手段】無人車両１０は、それぞれ領域Ａ_１、Ａ_２の画像データを出力する２つの撮像手段１１ａ、１１ｂと、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、姿勢角がゼロになるように車輪１５の操舵角を制御する操舵制御部とを備える。姿勢角算出部は、第１方向に走行する際は、２つの撮像手段１１ａ、１１ｂから出力される２つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出し、第２方向に走行する際は、１つの撮像手段１１ａから出力される１つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出するか、または２つの撮像手段１１ａ、１１ｂから出力される２つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出する。 （もっと読む）

【課題】停止マークの汚れや欠けに強い無人搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る無人搬送システムは、路面に敷設された誘導ライン２と、誘導ライン２上に設けられた停止マーク３と、誘導ライン２に沿って走行するとともに、停止マーク３を目印にして停止する無人搬送車とを備えたシステムである。停止マーク３は、誘導ライン２とは異なった色で着色された部分（３ｂ、３ｄ）を有し、色の違いにより交差する２本の線Ｘ、Ｙを認識させ得るようになっている。また、無人搬送車は、該２本の線Ｘ、Ｙの交点を目印にして停止するよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車において、簡単な構成及び制御による位置決めフィードバックを可能にする。
【解決手段】搬送車３において、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８は、搬送車本体１５の左右に設けられている。第１モータ２６及び第２モータ２９は、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８にそれぞれ接続され、さらに、第１モータ制御部６３及び第２モータ制御部６４にそれぞれ接続されている。速度パターン発生部６２は、第１モータ制御部６３が第１モータ２６を位置決め制御するときに、第１モータ制御部６３が生成した速度指令を受信し、次に当該速度指令を第２モータ制御部６４に送信する。第２モータ制御部６４は、第１モータ制御部６３が生成した速度指令を第２モータ２９に与える。 （もっと読む）

【課題】 移動体の旋回角度および方位を検出するシステムを提供する。
【解決手段】
移動体には、所定の走査角度範囲にわたって周囲の対象物までの距離データを生成する距離計が搭載されている。検出システムは、フーリエ変換手段２５と、旋回角度演算手段２８と、方位演算手段２９を備えている。フーリエ変換手段２５は、上記距離データ又はこの距離データに基づき演算された上記周囲対象物の二次元マップデータを、空間周波数領域においてフーリエ変換する。旋回角度演算手段２８は、移動体が第１の方位から第２の方位へと旋回する際に、上記第１の方位での上記フーリエ変換データの所定次数の成分例えば三次成分と、上記第２の方位での上記フーリエ変換データの三次成分の位相差に基づき、移動体の旋回角度を演算する。方位演算手段２９は、検出された旋回角度と既知の第１の方位に基づき、移動体の第２の方位を演算する。 （もっと読む）

【課題】安価で簡便に走行ラインが決定でき、同時にコマンド制御も安価で簡便にできる簡易無人搬送システムの提供。
【解決手段】 走行台車２が走行するラインを特定可能に、所定色によって帯状に設ける走行ライン３と、走行台車２に設置され、走行ライン３と対向し且つ走行方向と交差方向に複数のカラーセンサ２４ａ〜２４ｃを並設されて走行ライン３の色を検知可能な走行カラーセンサ２４と、
走行台車２に設置され、カラーセンサ２４ａ〜２４ｃと電気的に接続されてカラーセンサ２４ａ〜２４ｃが常に走行ライン３上に位置するように走行台車２の走行を制御可能な制御部２２と、
走行台車２の側部に設置されるコマンドカラーセンサ２５と、
走行ライン３に沿って走行している走行台車２のコマンドカラーセンサ２５と対向する走行面位置に所定色を施してなるコマンドライン４とからなる。 （もっと読む）

【課題】小さい半径の曲線部も安定して走行することが可能な無人搬送車を提供する。
【解決手段】走行台車と、走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持するキャスタ輪と、走行台車の前後に設置されそれぞれ独立に操舵・駆動される駆動輪と、走行路面上のガイドテープを検出する走行台車の前後に設置されたガイドセンサとを有する無人搬送車の走行制御方法において、駆動輪が前輪・後輪速度制御され、後輪の操舵角の目標値が前輪の操舵角の目標値を超えた場合、前輪の速度を減速制御とするとともに後輪の速度を設定速度とし、前輪の操舵角の目標値が後輪の操舵角の目標値以上である場合、前輪の速度を設定速度とするとともに後輪の速度を減速制御することによって前記の課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】小さい半径の曲線部も安定して走行することが可能な無人搬送車を提供する。
【解決手段】円柱状ワークを搭載する走行台車と、走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持するキャスタ輪と、走行台車に推進力を与える駆動輪と、走行台車の向きを変える操舵機構と、走行路面上のガイドテープを検出するガイドセンサと、駆動輪の操舵角度を検出する内界センサとを有する無人搬送車において、ガイドセンサの出力に基づき算出される操舵角度の目標値と内界センサの出力に基づき算出される操舵角度の現在値との差が設定値を超えた場合、駆動輪の減速制御を行う走行制御機構が搭載されていることによって前記の課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】ガイドテープの損傷を抑制し、ガイドセンサの数を削減し装置構成の簡略化・組立容易を実現し、走行上の安全性を向上させた無人搬送車を提供する。
【解決手段】円柱状ワークを搭載する走行台車と、走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持する４つのキャスタ輪と、走行台車に推進力を与える２つの駆動輪と、走行路面上の前後進用ガイドテープ、横行用ガイドテープ及び停止マーカを検出する複数のガイドセンサとを有する無人搬送車において、ガイドセンサが、長手方向中心線上に前方側と後方側とに１つずつ配置された前後進ガイドセンサと、短手方向中心線上に１つ又は２つ配置された横行ガイドセンサとからなるとともに、各ガイドセンサが走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えていることによって前記の課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】安定した信頼性の高い走行制御が確保できると共に、作業環境の清浄度が良好に維持できる自律走行車の走行システムを提供する。
【解決手段】自律走行車３１の車体に取り付けられてテープ２５ａ〜２５ｅが付された天井部２２を撮影する撮影部３８と、床面２１に埋め込まれた複数の磁気ピン３０による磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂを検出する磁気センサ３６、３７とを備え、撮影部３８によって撮影された画像データに基づいて床面２１上を走行せしめると共に、磁気センサ３６、３７の磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂ検出に基づいて制動停止せしめる。塵埃等による作業環境の清浄度を悪化することなく、信頼性の高い走行制御が確保できる。また、磁気センサ３６、３７により高精度で磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂが検知でき高精度で制動停止ができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、経路に沿って移動する車両の位置を決定するための装置および方法に関連する。
【解決手段】この経路に沿ってマーカ、特にコードキャリアまたはバーコードが配置されている。この方法は、車両に搭載されたデジタルカメラによってマーカが検出され、デジタルカメラの検出範囲またはカバー範囲内にある少なくとも一つのマーカ像の位置の画像処理から、一つの所定のマーカまたは複数の所定のマーカに対する、経路に沿った車両の主移動方向および主移動方向に対して直角をなす少なくとも一つの方向における車両の相対位置が決定されることを特徴とする。本発明はまた、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品に関する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、自律移動型ロボットが滑らかな動作で任意の場所に、任意の方向から任意の向きで進入することができる自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法であって、自律移動型ロボットを移動させる移動ステップと、自律移動型ロボットの周囲の状況を撮影する撮像ステップと、特定位置の上方に設けられたマーカを抽出するマーカ抽出ステップと、撮像ステップにて撮影された撮像画像をもとに前記特定位置の方向を算出する方向算出ステップと、撮像画像をもとに前記自律移動型ロボットと前記特定位置の間の距離を算出する距離算出ステップと、撮像画像をもとに前記自律移動型ロボットと前記特定位置の該ロボット進入する姿勢方向を算出する姿勢方向算出ステップと、を有しており、自律移動型ロボットを前記特定位置の特定の方向から進入させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】搬送中に搬送物の種類や数量を検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持することができる無人搬送車の検品搬送方法を提供する。
【解決手段】検品ステーション１１を通過する無人搬送車２の情報およびその通過時点を管制制御コンピュータ４ａから検品用コンピュータ１８に伝達し、この伝達信号を受けて、検品ステーション１１を通過する当該無人搬送車２上の各搬送物に取り付けたタグ１２のみを管制制御装置４で用いる無線通信方式とは異なる無線通信方式を用いて無線により非接触で検出し、検品用コンピュータ１８が管制制御コンピュータ４ａを介して当該無人搬送車２に検品結果を発信し、その検出データに基づいて搬送物の数量および種類に異常がないかどうかを判断し、異常がある場合には搬送経路を変更して保守ステーション２３に荷置きする。 （もっと読む）

【課題】各種農作業を支援する機器が、農作業に従事する人に何ら負担を掛けることなく、農地に作られた畝に添って正確に自律走行し、生育した作物の収穫作業支援や農薬散布など、各種農作業を確実に支援できるようにする、農作業支援機器のための農業用資材と該農業用資材を用いた農地、並びに該農地における農作業支援機器の進行方向認識方法を提供することが課題である。
【解決手段】農地に作られた畝を覆うマルチフィルムの、埋設位置内側の長手方向に畝位置認識用の線を設け、農作業支援機器がその畝位置認識用の線を認識することで農地に作られた畝に添って正確に自律走行できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 鉄板製の路面、あるいは凹凸のある路面に設けられたコースであっても無人搬送車を良好に誘導できるようにすることを目的とする。
【解決手段】 本発明に係る無人搬送車用の誘導装置は、無人搬送車Ｃを所定のコースＲに沿って走行させるための誘導装置１０であって、無人搬送車Ｃに取付けられており、その無人搬送車Ｃの車幅方向に並んで配置された多数の受光センサからなる受光器と、無人搬送車ＣがコースＲに沿って走行している状態で、受光器の車幅方向中央に位置する中央受光センサに光が照射されるように構成されている光源２０と、無人搬送車ＣがコースＲから外れる過程で、受光器の中央受光センサ以外の受光センサに光が照射されると、中央受光センサに光が照射される方向に無人搬送車Ｃを導く制御装置とを有する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な教示作業で、走行方向による走行距離誤差の補正を行い、作業領域内を、正確に隈なく作業することのできる自走式作業ロボットを提供する。
【解決手段】 駆動輪を回転させて本体１の移動と方向操舵を制御する走行制御手段と、本体１の走行方向および左右方向にある障害物Ｈの有無を検出する障害物センサと、本体の走行方向を検知する方位センサと、前記本体に設けられ床面に所定の作業を行う作業手段と、実際に走行した往路Ｘ１，Ｙ１の第１距離を測定する第１直進距離計測手段と、実際に走行した復路Ｘ２，Ｙ２の第２距離を測定する第２直進距離計測手段とを備え、前記測定した往路の第１距離と前記測定した復路の第２距離との関係に基づいて、現在または次回以後の実走行距離を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることができる上、低価格で得られる搬送システムを提供すること。
【解決手段】 移送装置１，２によるワークＷの移送と台車３によるワークＷの搬送とを組み合わせて行い、前記台車３が、所定の経路を走行すると共にワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑで停止し、ワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに停止した台車３と前記移送装置１，２との間でワークＷが受け渡しされる搬送システムであって、台車３に搭載されこの台車３を制御する台車側コントローラ６と、移送装置１，２を制御する装置側コントローラ５とを備え、前記二つのコントローラ５，６間における情報データの授受を、点滅光の投受光によって行うように構成されている。
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【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、区間毎に設定した車輪径および車輪間隔等の車輪特徴量が記憶されている。位置算出部５５は、現在走行している区間に対して設定された車輪特徴量と、計測された車輪の回転量とに基づき、現在位置を算出する。経路が左右に傾斜している場合に、谷側の車輪径を小さく設定しておけば、特別な処理を行わずに現在位置を正確に求められる。車輪情報算出部５７は、区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、同区間の距離および区間両端の角度差といった経路情報とに基づき、車輪特徴量を算出して、この車輪特徴量が位置算出部５５で使用される。 （もっと読む）

【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、所定区間の始点終点間の距離及び角度差を記録した経路情報が記憶されている。そして、所定区間の終点が判別されると、車輪情報算出部５７が、所定区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、記憶部１５の経路情報とに基づき、車輪径や車輪間隔等の車輪特徴量を算出して記憶部１５に記憶する。位置算出部５５は、計算された車輪特徴量と計測された車輪の回転量とに基づき現在位置を算出する。 （もっと読む）