【課題】誘導ラインが途中で断線していたとしても、姿勢角を修正しながら安定して走行し続けることができる無人車両を提供する。
【解決手段】本発明に係る無人車両１０は、車長方向に延びる車体中心線上に離間して設けられ、路面の画像データをそれぞれ出力する第１撮像手段１１ａおよび第２撮像手段１１ｂと、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部１３と、姿勢角が目標値になるように車輪１５の操舵角を制御する操舵制御部１４とを備える。姿勢角算出部１３は、第１撮像手段１１ａおよび第２撮像手段１１ｂから出力された２つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第１算出動作、および第１撮像手段１１ａまたは第２撮像手段１１ｂから出力された１つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第２算出動作を選択的に行う。 （もっと読む）

【課題】走行位置検出におけるノイズの影響を受けにくく、トラブル発生時の再発車等も容易な自動走行車を用いた自動走行システムを提供する。
【解決手段】自動走行車１は、走路上の走行が可能な車台部１０と、走路上に設けられた誘導線２１を検出する誘導線センサ２と、誘導線センサにより検出された誘導線に沿って車台部を走行させるとともに、誘導線に設けられた制御情報２４，２５を読み取る情報読み取り部を備えたコントローラ４と、走路上に誘導線とは別に設けられた色ガイド３１，３２の色を検出する色センサとを有する。コントローラは、色センサにより検出された色ガイドの色と情報読み取り部により読み取った制御情報とに応じて車台部の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】誘導ライン２Ｄと、無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、誘導ライン２Ｄは、異なる３つの色が順繰りに現れるように着色された３種類の着色領域２ａ、２ｂ、２ｃを有し、無人搬送車は、撮像手段と、着色領域２ａ、２ｂ、２ｃの色に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部と、走行制御部と、３種類の着色領域２ａ、２ｂ、２ｃの色の順番に基づいて走行方向を特定する走行方向特定部と、着色領域２ａ、２ｂ、２ｃの色と走行速度との関係および３種類の着色領域２ａ、２ｂ、２ｃの色の順番と走行方向との関係があらかじめ格納されており、かつ着色領域の色の履歴が格納される記憶部と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】施工に手間がかかるとともに汚れや損傷に弱い分岐指示用部材を不要とし、無人搬送車を誘導ラインに沿って目的地まで確実に走行制御可能な、無人搬送システムを提供する。
【解決手段】無人搬送システム１は、分岐部Ｇ〜Ｊを有し複数の走行路を形成する複数の誘導ラインＬと、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車２と、誘導ラインを含む画像を撮像する撮像装置３と、この画像に関する画像情報に基づいて誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する走行制御装置４と、を備える。各誘導ラインは互いに異なる色の識別パターンからなる。走行制御装置は、現在地および目的地を結ぶ誘導ラインを設定し、画像の誘導ラインの識別パターンと設定した誘導ラインの識別パターンとを照合しながら、設定した識別パターンの誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御するように、構成されている。 （もっと読む）

【課題】白とびのない画像データを生成することができる誘導ライン撮像装置、および該装置を備えた無人搬送車を提供する。
【解決手段】本発明に係る誘導ライン撮像装置は、路面に敷設された誘導ラインに沿って走行する無人搬送車に備えられた誘導ライン撮像装置であって、誘導ラインを含む領域を撮像面で光学的に撮像して該領域の画像データを生成する撮像手段と、撮像する領域を照射面から照射した光によって照らす１つ以上の照明手段と、撮像面上に設けられた第１偏光フィルタ６と、照射面上に設けられた第２偏光フィルタ７とを備え、第１偏光フィルタ６を透過し得る光Ｌ５の振動方向および第２偏光フィルタ７を透過し得る光Ｌ２（Ｌ３）の振動方向が異なることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】路面に敷設された誘導ライン２と、該誘導ライン２に沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車３とを備えた無人搬送システム１であって、誘導ライン２は、区間によって異なるライン幅を有し、無人搬送車３は、誘導ライン２を含む領域の画像データを生成する撮像手段４ａ、４ｂと、生成された画像データにおけるライン幅に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部５と、目標速度に一致するように走行速度をフィードバック制御する走行制御部６と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供すること。
【解決手段】進入口Ｅからパレット１００の下方（左右の脚部１０２の間）へ進入した無人搬送車１は、第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂを用いて、パレット１００の台部１０１の下面に設けられている誘導体１０３までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ７２ａに記憶される目標値（第１および第２レーザセンサ７９ａ，７９ｂのそれぞれから車体２の前後方向に延びる中心線までの距離）とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体１０３は、脚部１０２の設置状況とは無関係に、台部１０１の前後方向に延びる中心線に沿って連続して設けられているので、脚部１０２の設置状況によることなく、無人搬送車１を、パレット１００の略中央部において走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】走行車のレーザ投受光器を昇降させる昇降機構において、内筒部材と外筒部材との一体剛性を確実に確保できるようにする。
【解決手段】
レーザ誘導方式の走行車１は、走行車本体１０と、支持部材２０と、レーザ投受光器５０とを、備えている。支持部材２０は、走行車本体１０に取り付けられる。支持部材２０は、外筒部材２１と内筒部材３１とを有している。外筒部材２１は、走行車本体１０に固定されている。内筒部材３１は、外筒部材２１に対して昇降する。内筒部材３１は、レーザ投受光器５０を支持する第１筒状部１３２ａと、第１筒状部１３２ａの下方で第１筒状部１３２ａより大径に形成された第２筒状部１３２ｂと、第２筒状部１３２ｂの下方でテーパ状に形成された第３筒状部１３２ｃとを、有している。外筒部材２１の上端部と内筒部材３１の下端部とは、互いにテーパ部２５ａ，３２ａにおいて嵌合される。 （もっと読む）

【課題】白とびのない画像データを生成することができる誘導ライン撮像装置、および該装置を備えた無人搬送車を提供する。
【解決手段】本発明に係る誘導ライン撮像装置１Ａは、路面１０に敷設された誘導ライン１１に沿って走行する無人搬送車に備えられており、誘導ライン１１を含む撮像領域Ａを撮像面３で撮像して画像データを生成する撮像手段２と、撮像領域Ａを照射面５から照射した光によって照らす照明手段４とを備え、照明手段４の照射面５が、撮像領域Ａの外縁と撮像手段２とを結ぶ線Ｌ１を路面１０において等角に反射させた線Ｌ２で区分けされた外側の領域に配置され、撮像手段２の撮像面３が、照明手段４によって直接的に照らされることのない位置に配置されている。 （もっと読む）

【課題】距離センサを用いて移動体を精度良く自律走行させるとともにより省スペース化できるようにした、移動体システムを提供する。
【解決手段】移動体１に取り付けられ、所定の探索範囲に検出用光を走査して移動体と探索範囲内に存在する物体までの距離及び方向を検出する距離方向検出装置７と、平板標識２０の設置される位置を含む走行経路の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、距離方向検出装置の検出結果と地図情報記憶手段に記憶された地図情報とを照合して移動体の進行方向を決定する進行方向決定手段と、を有する移動体システムであって平板標識２０に検出用光を拡散反射させる拡散反射面と検出用光を鏡面反射させる鏡面加工面とを設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】移動体の制御を安価にすることができ目標位置まで自動で移動することを目的とする。
【解決手段】移動体１００に備えられ信号光を投光及び検知可能な投光機２０と、投光機２０が投光する信号光と同じ方向へ超音波を送信すると共に送信した超音波を検知する２つの超音波センサ３０と、移動体１００の目標位置２００に備えられ投光機２０の投光する信号光を反射する反射板５０から構成する走行制御システム１０であって、移動体１００は、投光機２０で移動体１００の進行方向を検知した後、２つの超音波センサ３０で移動体１００の目標位置２００に対する移動体１００の傾きを補正しながら目標位置２００まで移動することを特徴とする走行制御システム１０。 （もっと読む）

【課題】経路上に障害物が存在し、かつ、即座に当該障害物が除去されない状況が生じた場合であっても、荷物の搬送等の作業を効率よく行うことのできる走行車を提供すること。
【解決手段】障害物センサ１１０と、障害物センサ１１０による検知結果に応じて、走行１００車に障害物を回避するための第一の回避動作を行わせるコントローラ１２０と、障害物の位置を示す位置情報と、第一の回避動作における走行車の左右方向の回避幅を示す回避幅情報とを記憶する記憶部１３０とを備え、コントローラ１２０は、（ａ）障害物センサ１１０が、位置情報に示される位置における障害物の存在を、走行車１００と障害物との距離が第一の距離以下である時点において検知した場合、（ｂ）走行車１００と障害物との距離が第二の距離に至る前に、走行車１００に、記憶部１３０に記憶されている回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる走行車１００。 （もっと読む）

【課題】床面に貼付したテープを検出して進行方向を制御する従来の自動搬送車では、テープを検出できなくなる場合があった。
【解決手段】異なる高さに配置された第１の光センサ３０、第２の光センサ３１、３２、第３の光センサ３３を含み、搬送車の側面に取付けられる光センサユニット１２を有する光センサ部と、第１の光センサの光が照射される、等間隔で配置された複数の直線状の第１の溝２１と、第２の光センサの光が照射される、少なくともいずれかの第１の溝を延伸した位置に配置された直線状の第２の溝２２、２３と、第３の光センサの光が照射される反射面２４とを有し、搬送路に沿って所定の間隔をおいて複数個配置される立体マーカ２０とを備える。第２の溝は搬送路における前記立体マーカの位置を表しており、光センサ部は、搬送路における搬送車の位置を検出する位置検出部と、反射面に対する搬送車の傾きを検出する傾き検出部とを有する。 （もっと読む）

【課題】乗用型移動作業機の自動操縦を実現し、作業者の負担を軽減することを目的とする。
【解決手段】移動作業機に設置した１つの可動式方向測定装置と、２つの可動式距離測定装置により作業領域の周囲に設置した複数の案内支柱を検出して移動作業機の進路の基準とし、移動作業機の進行に伴って目標とする案内支柱を切り換えながら途切れることなく検出し、移動作業機に内蔵する演算制御装置が正しい進路を進行するよう移動作業機を制御することで、移動作業機の案内支柱の列に沿った前進、転回を自動操縦で行うことを可能とし、前記課題を克服する。 （もっと読む）

【課題】複数の積載体（例えば台車）が、互いの隙間を詰めて置かれたり、乱雑に配置されていたりする場合であっても、高度な制御を必要とすることなく、積載体を保持（例えば連結）でき、かつ、所望の搬送先へ自律移動できる自律移動装置を提供する。
【解決手段】搬送物が積載される積載体１を保持した状態で自律移動することで該積載体を搬送する自律移動装置１０。積載体１と分離した状態から該積載体を保持可能な保持機構３と、所望の搬送先へ保持機構３を移動させる移動機構５と、受動モードと自律モードとの間で切換可能な制御部７と、を備える。制御部７は、受動モードにある時に、外部からの動作指令に従って保持機構３と移動機構５を動作させ、自律モードにある時に、移動機構５を自律制御して所望の搬送先へ保持機構３を移動させる。 （もっと読む）

【課題】教示作業にかかる労力を低減するとともに移動体を走行経路に沿って精度良く走行させることができるようにした、移動体及び移動体の制御方法並びに移動体システムを提供する。
【解決手段】予め走行経路に沿って配設されたガイドライン１０４を検出するガイドラインセンサ４と、車体２の進行方向を撮像するカメラ４と、車体２の駆動装置３と、駆動装置３を制御する制御装置５とを有し、制御装置５を、ガイドラインセンサ１０４に基づいて駆動装置３を制御する教示走行を実行する教示走行制御部７と、教示走行実行時に、複数の教示地点のそれぞれにおいてカメラ４を動作させて教示画像を取得する教示画像取得部６と、教示画像を記憶する画像記憶部９と、
教示画像と取得画像との比較結果に基づいて駆動装置を制御する再生走行制御部８とを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行する自動搬送車及びその自動搬送車を使用する自動搬送システムを提供する。
【解決手段】部品等を運搬する台を載置可能なフレーム１と、フレーム１の下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機２と、撮影機２からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニット３と、画像処理ユニット３から画像処理信号を受信し駆動車輪５を駆動させる駆動モータ６と駆動車輪５の走行方向を回転させるステアリング７とへ制御信号を送る制御ユニット４とを有する。 （もっと読む）

【課題】誘導ラインからのずれを抑制して、安定した直進走行を行うことができること。
【解決手段】無人搬送車は、駆動ユニット１６により独立して駆動される駆動輪１３，１４を備えている。そして、駆動ユニット１６のボス部２５には、フランジピン２６が収容され、フランジピン２６は、無人搬送車の機台から駆動ユニット１６に向かって突出する嵌合ピン２７とスプライン嵌合している。さらに、フランジピン２６及び嵌合ピン２７の内部には、圧縮コイルバネ３２が設けられている。そして、ボス部２５の底面２５ａには第１円錐溝３３が設けられるとともに、フランジピン２６の下端面２６ｂには第２円錐溝３５が形成されている。第１円錐溝３３と第２円錐溝３５との間には、鋼球３４が設けられ、鋼球３４は回転自在な状態で第１円錐溝３３と係合している。無人搬送車が直進走行している状態において、鋼球３４は、第２円錐溝３５の中心に位置している。 （もっと読む）

【課題】坑道内において比較的に簡易な設備により移動体をより精度良く誘導することを可能にする移動体の誘導システム及び誘導方法を提供する。
【解決手段】レーザスキャナ１３と、坑道Ｔ内の長手方向に沿った３次元マップを記憶する記憶部１５ａと、内界センサ１４で検出された移動距離を用いて長手方向の位置を推定する位置推定部１５ｂと、光反射部材Ｔｓとの相対位置で長手方向の位置を推定する位置推定部１５ｃと、位置推定部１５ｃで推定された長手方向の位置を優先的に選択する選択部１５ｄと、位置推定部１５ｂの起算位置を補正する補正部１５ｅと、観測形状データと３次元マップの形状データと選択部１５ｄで選択された推定位置とから搬送車両３Ａの位置姿勢情報を割り出す演算部１５ｆと、位置姿勢情報に基づいて搬送車両３Ａを絶対誘導する絶対誘導制御部１５ｇとを備える。 （もっと読む）

【課題】 運行アルゴリズムが簡易で使いやすい。経路設定，変更が容易でシステム設定，維持及び管理が容易。運行エラー防止。交差点競合防止。
【解決手段】 自走機構２２〜２７を備える車体２；路面上案内線条１を撮影する装置４；撮影画面の線条像の位置および姿勢を検出する手段９；該位置および姿勢に対応して、案内線条に沿って走行するように自走機構を操作する運転手段９，２９；案内線条に付加したコード標識の画面上の像を認識して識別コードを検出する標識検出手段９；および、運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示（アクション）を該識別コードに付した地点情報（セル内データ）の群でなる運行予定表（Ｅｘｃｅｌのｂｏｏｋ）を保持し、標識検出手段が検出した識別コードを運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、運転手段を制御する運転制御手段９；を備える。 （もっと読む）