無人搬送システム
【課題】施工に手間がかかるとともに汚れや損傷に弱い分岐指示用部材を不要とし、無人搬送車を誘導ラインに沿って目的地まで確実に走行制御可能な、無人搬送システムを提供する。
【解決手段】無人搬送システム１は、分岐部Ｇ〜Ｊを有し複数の走行路を形成する複数の誘導ラインＬと、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車２と、誘導ラインを含む画像を撮像する撮像装置３と、この画像に関する画像情報に基づいて誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する走行制御装置４と、を備える。各誘導ラインは互いに異なる色の識別パターンからなる。走行制御装置は、現在地および目的地を結ぶ誘導ラインを設定し、画像の誘導ラインの識別パターンと設定した誘導ラインの識別パターンとを照合しながら、設定した識別パターンの誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御するように、構成されている。
【解決手段】無人搬送システム１は、分岐部Ｇ〜Ｊを有し複数の走行路を形成する複数の誘導ラインＬと、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車２と、誘導ラインを含む画像を撮像する撮像装置３と、この画像に関する画像情報に基づいて誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する走行制御装置４と、を備える。各誘導ラインは互いに異なる色の識別パターンからなる。走行制御装置は、現在地および目的地を結ぶ誘導ラインを設定し、画像の誘導ラインの識別パターンと設定した誘導ラインの識別パターンとを照合しながら、設定した識別パターンの誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御するように、構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送システム、より詳細には、少なくとも１つの分岐部を有する誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する無人搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場や倉庫等において物品の搬送を効率的に行うために、少なくとも１つの分岐部を有する誘導ラインに沿って無人搬送車を様々な目的地へ移動可能に走行制御するように構成された無人搬送システムが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
図６は、これら特許文献１、２に記載された無人搬送システムの概略構成を示す平面図である。図６に示すように、この無人搬送システム１’は、路面に敷設された誘導ラインＬ’と、誘導ラインＬ’に沿って走行する無人搬送車２’と、誘導ラインＬ’の近傍位置に設けられた走行指示用部材６Ａ〜６Ｆおよび分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊと、を備える。
誘導ラインＬ’は、例えば、４つの分岐部Ｇ〜Ｊを有し、地点Ａ〜Ｆに至る複数の走行路を形成している。なお、これらの誘導ラインＬ’は全て同一の色を有している。
走行指示用部材６Ａ〜６Ｆは、それぞれ無人搬送車２’が地点Ａ〜Ｆに位置するときに該無人搬送車２’の前進・後進・停止等の走行指示を行うための、走行指示情報を有する。一方、分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊは、それぞれ無人搬送車２’が分岐部Ｇ〜Ｊに位置するときに、該無人搬送車２’の走行方向選択等の分岐指示を行うための、分岐指示情報を有する。
【０００４】
特許文献１に記載の無人搬送システム１’は、走行指示用部材６Ａ〜６Ｆおよび分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊが記憶媒体（ＩＤタグ）からなり、読取装置（図示せず）で読み取った記憶媒体の走行指示情報や分岐指示情報に基づいて、走行制御装置（図示せず）が、誘導ラインＬ’に沿って無人搬送車２’を現在地から目的地（地点Ａ〜Ｆ）まで走行制御するように構成されている。
また、特許文献２に記載の無人搬送システム１’は、走行指示用部材６Ａ〜６Ｆおよび分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊがコマンドコード片からなり、視覚認識装置（図示せず）で撮像したコマンドコード片の走行指示情報や分岐指示情報に基づいて、走行制御装置（図示せず）が、誘導ラインＬ’に沿って無人搬送車２’を現在地から目的地まで走行制御するように構成されている。
特に、これら特許文献１、２に記載の無人搬送システム１’は、いずれも、無人搬送車２’が分岐部Ｇ〜Ｊに位置するときに、分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊの分岐指示情報に基づいて、無人搬送車２’の走行方向選択が行われ、選択した誘導ラインＬ’に沿って無人搬送車２’を走行制御するように構成されている。
【０００５】
ところで、このような無人搬送システムにおいては、誘導ラインの分岐部の数が増えると、それに応じて分岐指示用部材の数も増えるため、分岐指示用部材の施工に大変手間がかかるという問題があった。
また、このような無人搬送システムにおいては、ＩＤタグやコマンドコード片からなる分岐用指示部材は誘導ラインと比べて比較的小さい構造のものからなるため、当該分岐用指示部材が汚れや損傷等の影響を受け易く、走行制御装置が分岐指示情報を確実に認識できない場合があるという問題もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−０９７５００号公報
【特許文献２】特開２００１−１８８６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、施工に手間がかかるとともに汚れや損傷に弱い分岐指示用部材を不要とし、無人搬送車を誘導ラインに沿って目的地まで確実に走行制御可能な、無人搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は、少なくとも１つの分岐部を有し、複数の走行路を形成する複数の誘導ラインと、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、前記無人搬送車に搭載され、前記誘導ラインを含む画像を撮像する撮像装置と、前記画像に関する画像情報に基づいて、前記誘導ラインに沿って前記無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する走行制御装置と、を備えた無人搬送システムであって、前記各誘導ラインが、互いに異なる色または模様の識別パターンを有し、前記走行制御装置が、前記現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインを設定し、前記画像に含まれる誘導ラインの識別パターンと前記設定した誘導ラインの識別パターンとを照合しながら、前記設定した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を前記現在地から前記目的地まで走行制御するように、構成されていることを特徴とする無人搬送システムとしたものである。
この発明では、各誘導ラインを、互いに異なる色または模様の識別パターンで構成するとともに、走行制御装置を、撮像装置によって撮像された画像に含まれる誘導ラインの識別パターンと、現在地および目的地を結ぶ走行路として設定した誘導ラインの識別パターンとを照合させながら、設定した識別パターンの誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御するように、構成した。
したがって、この発明によれば、走行制御装置によって、誘導ラインの識別パターンが判別されて無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御できるので、従来技術のような、施工に手間がかかる分岐指示用部材を不要とすることができる。
また、分岐指示用部材は汚れや損傷に弱いが、この代わりに、分岐指示用部材に対して比較的大きな構造の、汚れや損傷の影響を受けにくい誘導ラインによって無人搬送車の走行制御が行われるので、無人搬送車の確実な走行制御が可能となる。
また、従来技術の誘導ラインは全て同一の色からなるが、この発明の各誘導ラインは、互いに異なる色または模様の識別パターンを有するので、これによって当該各誘導ラインを明確に区別できて視認性を向上させ、その施工時や修理時等における作業性を向上させることもできる。
【０００９】
上記構成において、前記走行制御装置が、前記目的地に関する目的地情報の入力を受ける目的地情報入力部と、前記各誘導ラインの識別パターンに関する識別パターン情報を予め記憶しておくとともに、前記目的地情報入力部に入力された目的地情報の目的地に近い順に、前記各誘導ラインの識別パターン情報に対して優先順位情報を付与して走行路情報として設定する走行路情報設定部と、前記無人搬送車が前記分岐部に位置するときに、前記走行路情報設定部で設定された各優先順位情報に基づいて、前記画像に含まれる誘導ラインのうち優先順位の高い識別パターンを有する誘導ラインを選択して、前記選択した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を走行制御する走行制御部と、を含むことが好ましい。
この構成の発明では、目的地情報が入力されると、予め記憶された各誘導ラインの識別パターン情報に対して目的地に近い順に優先順位情報が付与されて、走行路情報が設定され、無人搬送車が分岐部に位置するときに、その走行路情報に含まれる優先順位情報に基づいて、優先順位の高い誘導ラインに沿って無人搬送車を走行制御するように、走行制御装置を構成した。
したがって、目的地情報を入力するだけで、走行制御装置によって、各誘導ラインの識別パターン情報に優先順位情報を付与した走行路情報が設定されるので、この優先順位情報に従って分岐部において所望の誘導ラインを選択でき、無人搬送車のより確実な走行制御が可能となる。
【００１０】
上記構成において、前記誘導ラインが、少なくとも１つの分岐部を有し、幹路となる走行路を形成する幹路用誘導ラインと、前記幹路用誘導ラインの分岐部からの分岐後のものであって、枝路となる複数の走行路を形成する複数の枝路用誘導ラインと、から構成され、前記各枝路用誘導ラインの色または模様が、同じ系統に属していることが好ましい。
ここで、「枝路用誘導ラインにおける色が同じ系統に属している」とは、枝路用誘導ラインの色が、色相、明度または彩度等において互いに近い系統に属していることを意味するものとする。また、「枝路用誘導ラインにおける模様が同じ系統に属している」とは、枝路用誘導ラインの模様が、その表面に現された線図等の模様において互いに近い系統に属していることを意味するものとする。
この構成の発明では、幹路用誘導ラインの分岐部からの分岐後の各枝路用誘導ラインを、その色または模様が同じ系統に属するように、構成した。
したがって、分岐部からの分岐後の枝路用誘導ラインは、異なった識別パターンを有しながらも同じ系統に属するので、これによって幹路用誘導ラインおよび枝路用誘導ラインの関係をより明確に区別できて視認性をさらに向上させ、その施工時や修理時等における作業性をさらに向上させることもできる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、施工に手間がかかるとともに汚れや損傷に弱い分岐指示用部材を不要とし、無人搬送車を誘導ラインに沿って目的地まで確実に走行制御可能な、無人搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（Ａ）は、本発明に係る無人搬送システムの概略構成例を示す平面図であり、（Ｂ）（i）〜（vi）は、地点Ａから地点Ｆに移動する無人搬送車がそれぞれ、地点Ａの位置、分岐部Ｇの位置、分岐部Ｈの位置、分岐部Ｈを通過した直後の位置、分岐部Ｊの位置、分岐部Ｊを通過した直後の位置にいるときに、撮像装置で撮像される画像の一例を示した図である。
【図２】図１の無人搬送車の構成例を示すブロック図である。
【図３】図２の走行制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】図２の走行路情報設定部が設定した走行路情報の一例であり、（Ａ）は、目的地情報が入力される前の初期状態の走行路情報を示す図、（Ｂ）は、目的地情報（地点Ｆ）が入力された場合の走行路情報を示す図、（Ｃ）は、目的地情報（地点Ｃ）が入力された場合の走行路情報を示す図である。
【図５】図２の走行路情報設定部が設定した走行路情報の他の例であり、（Ａ）は、目的地情報が入力される前の初期状態の走行路情報を示す図、（Ｂ）は、目的地情報（地点Ｆ）が入力された場合の走行路情報を示す図、（Ｃ）は、目的地情報（地点Ｃ）が入力された場合の走行路情報を示す図である。
【図６】従来の無人搬送システムの概略構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１および図２に示すように、この無人搬送システム１は、路面に敷設された複数の誘導ラインＬ（便宜上、各誘導ラインＬをＬ１００、Ｌ１１０、Ｌ１１１、Ｌ１２０、Ｌ１２１として区別する）と、誘導ラインＬに沿って走行する無人搬送車２と、前記無人搬送車２に搭載された撮像装置３および走行制御装置４と、を備える。
【００１５】
各誘導ラインＬ１００、Ｌ１１０、Ｌ１１１、Ｌ１２０、Ｌ１２１は、以下に一例を示すように、互いに異なる識別パターンを有する。ここで、識別パターンとしては例えば色または模様があるが、以下では、色の識別パターンを例とした場合について説明する。
【００１６】
誘導ラインＬ１００は、２つの分岐部Ｇ、Ｈを有し、幹路となる走行路を形成する幹路用誘導ラインである。誘導ラインＬ１００は、例えば緑色からなる。
誘導ラインＬ１１０、Ｌ１１１は、いずれも、誘導ラインＬ１００の分岐部Ｇからの分岐後のものであって、枝路となる走行路を形成する枝路用誘導ラインである。誘導ラインＬ１１０は、分岐部Ｉを有し、例えば赤色からなる。誘導ラインＬ１１１は、誘導ラインＬ１１０の分岐部Ｉからさらに分岐したものであって、例えば橙色からなる。このように、枝路を形成する誘導ラインＬ１１０、Ｌ１１１は、例えば暖色の系統に属している。
誘導ラインＬ１２０、Ｌ１２１は、いずれも、誘導ラインＬ１００の分岐部Ｈからの分岐後のものであって、枝路となる走行路を形成する枝路用誘導ラインである。誘導ラインＬ１２０は、分岐部Ｊを有し、例えば青色からなる。誘導ラインＬ１２１は、誘導ラインＬ１２０の分岐部Ｊからさらに分岐したものであって、例えば紫色からなる。このように、枝路を形成する誘導ラインＬ１２０、Ｌ１２１は、例えば寒色の系統に属している。
なお、上記誘導ラインＬ１００、Ｌ１１０、Ｌ１１１、Ｌ１２０、Ｌ１２１の敷設部分を除く路面の色は、これら各誘導ラインＬの色とは全く異なった、例えば白色や黄色からなる。
【００１７】
図２に示すように、無人搬送車２は、撮像装置３と、走行制御装置４と、車体の下部に設けられた車輪５と、を備えている。
撮像装置３は、路面の誘導ラインＬを含む撮像領域Ｐの画像を光学的に撮像して、その画像に関する画像情報を例えば１５秒／秒の頻度で出力するものであって、例えばＣＣＤカメラ等からなる。
走行制御装置４は、撮像装置３の画像情報に基づいて、誘導ラインＬの中心位置を特定し、該中心位置が撮像領域Ｐの中心になるように各車輪５を制御して、無人搬送車２を誘導ラインＬに沿って走行させるようになっている。走行制御装置４は、さらに、後述するような手順で、現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインＬを設定し、撮像装置３によって撮像された画像に含まれる誘導ラインＬの色と設定した誘導ラインＬの色とを照合しながら、設定した色の誘導ラインＬに沿って無人搬送車２を現在地から目的地まで走行制御するように、構成されている。
【００１８】
走行制御装置４は、目的地情報入力部４ａと、走行路情報設定部４ｂと、走行制御部４ｃと、を含む。
目的地情報入力部４ａは、外部からの入力装置（図示しない）を介して、目的地Ａ〜Ｆに関する目的地情報の入力を受けるようになっている。
走行路情報設定部４ｂは、後述するように、各誘導ラインＬの色に関する色情報（識別パターン情報）を予め記憶しておくとともに、目的地情報入力部４ａに入力された目的地情報の目的地に近い順に、各誘導ラインＬの色情報に対して優先順位情報を付与して走行路情報として設定するものである。
走行制御部４ｃは、後述するように、無人搬送車２が分岐部Ｇ〜Ｊに位置するときに、走行路情報設定部４ｂで設定された各優先順位情報に基づいて、撮像手段３の画像に含まれる誘導ラインＬのうち優先順位の高い色を有する誘導ラインＬを選択して、選択した色の誘導ラインＬに沿って無人搬送車２を走行制御するものである。
【００１９】
次に、本発明に係る無人搬送システム１の動作について、＜１＞地点Ａに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｆまで走行させる場合、および、＜２＞地点Ｆに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｃまで走行させる場合を例として以下に簡単に説明する。
【００２０】
＜１＞地点Ａに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｆまで走行させる場合：
図４（Ａ）に示すように、走行路情報設定部４ｂには、無人搬送車２を現在地から目的地へ走行させる前の初期状態（デフォルト状態）として、各誘導ラインＬに関する優先順位情報、色情報および誘導ライン名情報が予め設定されている。
この初期状態においては、幹路用誘導ラインである緑色の誘導ラインＬ１００が優先順位１であり、枝路用誘導ラインである、赤色の誘導ラインＬ１１０、橙色の誘導ラインＬ１１１、青色の誘導ラインＬ１２０および紫色の誘導ラインＬ１２１がそれぞれ優先順位２、優先順位３、優先順位４、優先順位５となっている。
【００２１】
まず、目的地である地点Ｆに関する目的地情報が外部からの入力装置（図示しない）を介して目的地情報入力部４ａに入力される（図３のステップＳ１参照）。入力された目的地情報は、目的地情報入力部４ａによって走行路情報設定部４ｂへと送られる。
【００２２】
地点Ａおよび地点Ｆを結ぶ走行路を形成する誘導ラインは、Ｌ１００、Ｌ１２０およびＬ１２１であるので、走行路情報設定部４ｂは、図４（Ｂ）に示すように、目的地情報入力部４ａに入力された目的地Ｆに近い順に、紫色の誘導ラインＬ１２１、青色の誘導ラインＬ１２０、緑色の誘導ラインＬ１００に対して優先順位をそれぞれ１、２、３とする優先順位情報を付与して走行路情報として設定する（図３のステップＳ２参照）。なお、これら以外の、優先順位２の赤色の誘導ライン１１０および優先順位３の橙色の誘導ラインＬ１１１は、上記の初期状態の優先順位が繰り下げられて、それぞれ優先順位が４、５となる。
【００２３】
次に、走行制御部４ｃが、公知の指示手段による前進の走行指示を受けて無人搬送車２を地点Ａの位置から走行方向へ前進させたとき、図１（Ｂ）（i）に示すように、誘導ラインＬ１００を含む画像に関する画像情報（緑色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。このとき、走行制御部４ｃは、この画像に含まれる誘導ラインＬ１００が優先順位１の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ３参照）。誘導ラインＬ１００は優先順位１の色の誘導ラインに該当しないので、走行制御部４ｃは、次に、誘導ラインＬ１００が優先順位２の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ５参照）。誘導ラインＬ１００は優先順位２の色の誘導ラインに該当しないので、走行制御部４ｃは、次に、誘導ラインＬ１００が優先順位３の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ７参照）。誘導ラインＬ１００は優先順位３の緑色の誘導ラインに該当するので、走行制御部４ｃは、優先順位３の緑色の誘導ラインＬ１００の中心位置を特定し、該中心位置が撮像領域Ｐの中心になるように各車輪５を制御しながら、この誘導ラインＬ１００に沿って無人搬送車２を走行させるように制御する（図３のステップＳ８参照）。
【００２４】
次に、無人搬送車２が分岐部Ｇの位置に到達したとき、図１（Ｂ）（ii）に示すように、誘導ラインＬ１００およびＬ１１０を含む画像に関する画像情報（緑色情報および赤色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。走行制御部４ｃは、上記と同様にして各誘導ラインＬ１００およびＬ１１０の色の優先順位を判別する（図３のステップＳ３、Ｓ５、Ｓ７参照）。赤色の誘導ラインＬ１１０は緑色の誘導ラインＬ１００よりも優先順位が低いので、走行制御部４ｃは、無人搬送車２を、分岐部Ｇにおいて誘導ラインＬ１１０に分岐させることなくそのまま直進させて、この緑色の誘導ラインＬ１００に沿って走行させるように制御する（図３のステップＳ８参照）。
【００２５】
そして、無人搬送車２が分岐部Ｈの位置に到達したとき、図１（Ｂ）（iii）に示すように、誘導ラインＬ１００およびＬ１２０を含む画像の画像情報（緑色情報および青色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。分岐走行制御部４ｃは、上記と同様にして、各誘導ラインＬ１００およびＬ１２０の色の優先順位を判別し（図３のステップＳ３）、誘導ラインＬ１００およびＬ１２０が優先順位２の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ５参照）。青色の誘導ラインＬ１２０は緑色の誘導ラインＬ１００よりも優先順位が高いので、分岐走行制御部４ｃは、優先順位の高い青色の誘導ラインＬ１２０を選択して、分岐部Ｈにおいて該無人搬送車２の走行方向選択を行い、無人搬送車２を、分岐部Ｈから分岐させて、選択した青色の誘導ラインＬ１２０に沿って走行させるように、当該無人搬送車２の走行方向を変更する。
こうして、無人搬送車２が分岐部Ｈを通過した直後の位置では、図１（Ｂ）（iv）に示すように、誘導ラインＬ１２０およびＬ１００を含む画像の画像情報（青色情報および緑色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。分岐走行制御部４ｃは、無人搬送車２を、分岐部Ｈにおいて優先順位２の青色の誘導ラインＬ１２０に沿って分岐走行させ、当該誘導ラインＬ１２０の中心位置を特定し、該中心位置が撮像領域Ｐの中心になるように各車輪５を制御しながら、この誘導ラインＬ１２０に沿って走行させるように制御する（図３のステップＳ６参照）。
【００２６】
そして、無人搬送車２が分岐部Ｊの位置に達したとき、走行制御部４ｃは、図１（Ｂ）（v）に示すような画像に関する画像情報（青色情報および紫色情報を含む）に基づいて、上記と同様にして、選択した紫色の誘導ラインＬ１２１に沿って無人搬送車２を走行させるように、当該無人搬送車２の走行方向を変更する。
さらに、無人搬送車２が分岐部Ｊを通過した直後の位置では、走行制御部４ｃは、図１（Ｂ）（vi）に示すような画像に関する画像情報（紫色情報および青色情報を含む）に基づいて、上記と同様にして、この誘導ラインＬ１２１に沿って無人搬送車２を走行させるように制御する（図３のステップＳ４参照）。
【００２７】
最終的に、無人搬送車２が地点Ｆの位置に達したとき、走行制御部４ｃは、公知の指示手段による停止指示に基づいて無人搬送車２を停止させる。こうして、無人搬送車２は、地点Ａから目的地である地点Ｆへと移動する。
【００２８】
＜２＞地点Ｆに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｃまで走行させる場合：
まず、目的地である地点Ｃに関する目的地情報が入力装置（図示しない）を介して目的地情報入力部４ａに入力される（図３のステップＳ１参照）。入力された目的地情報は、目的地情報入力部４ａによって走行路情報設定部４ｂへと送られる。
【００２９】
地点Ｆおよび地点Ｃを結ぶ走行路を形成する誘導ラインは、Ｌ１２１、Ｌ１２０、Ｌ１００およびＬ１１０であるので、走行路情報設定部４ｂは、図４（Ｃ）に示すように、目的地情報入力部４ａに入力された目的地Ｃに近い誘導ラインＬの順に、赤色の誘導ラインＬ１１０、緑色の誘導ラインＬ１００、青色の誘導ラインＬ１２０、紫色の誘導ラインＬ１２１に対して優先順位をそれぞれ１、２、３、４とする優先順位情報を付与して走行路情報として設定する（図３のステップＳ２参照）。なお、優先順位３の橙色の誘導ラインＬ１１１は、上記の初期状態の優先順位が繰り下げられて、優先順位が５となる。
【００３０】
次に、走行制御部４ｃは、公知の指示手段による前進の走行指示を受けて無人搬送車２を地点Ｆから走行方向に前進させ、上記＜１＞同様にして、無人搬送車２を、まず紫色の誘導ラインＬ１２１に沿って走行させ、分岐部Ｊを通過すると、より優先順位の高い青色の誘導ラインＬ１２０に沿って走行させ、さらに分岐部Ｈを通過すると、より優先順位の高い緑色の誘導ラインＬ１００に沿って走行させるように制御する。
そして、無人搬送車２が分岐部Ｇに達したとき、誘導ラインＬ１００およびＬ１１０を含む画像に関する画像情報（緑色情報および赤色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。ここで、走行制御部４ｃは、無人搬送車２を、分岐部Ｇから誘導ラインＬ１１０にいきなり分岐させることなく、誘導ラインＬ１００に沿って一旦地点Ａまで走行させ、公知の指示手段による停止・後進の走行指示に基づき、一旦地点Ａで停止させて再び誘導ラインＬ１００を逆戻りさせ、無人搬送車２が再び分岐部Ｇに達したときに、より優先順位の高い赤色の誘導ラインＬ１１０を選択して、当該ラインに沿って地点Ｃまで走行させるように制御する。
【００３１】
最終的に、無人搬送車２が地点Ｃの位置に達したとき、走行制御部４ｃは、公知の指示手段による停止指示を受けて停止する。こうして、無人搬送車２は、地点Ｆから目的地である地点Ｃへと移動する。
【００３２】
したがって、本実施例に係る無人搬送システム１によれば、走行制御装置４によって、誘導ラインＬの色が判別されて無人搬送車２を現在地から目的地まで走行制御できるので、従来技術のような、施工に手間がかかる分岐指示用部材を不要とすることができる。
また、汚れや損傷に弱い分岐指示用部材の代わりに、これよりも比較的大きな構造の、汚れや損傷の影響を受けにくい誘導ラインＬによって無人搬送車２の走行制御が行われるので、無人搬送車２の確実な走行制御が可能となる。
また、従来技術の誘導ラインＬ’は全て同一の色からなるが、この無人搬送システム１の各誘導ラインＬは、互いに異なる色を有するので、この色によって当該各誘導ラインＬを明確に区別できて視認性を向上させ、その施工時や修理時等における作業性を向上させることもできる。
【００３３】
さらに、本実施例に係る無人搬送システム１によれば、目的地情報を入力するだけで、走行制御装置４によって、各誘導ラインＬの色情報に優先順位情報を付与した走行路情報が設定されるので、この優先順位情報に従って分岐部において所望の誘導ラインＬを選択でき、無人搬送車２のより確実な走行制御が可能となる。
【００３４】
加えて、本実施例に係る無人搬送システム１によれば、枝路用誘導ラインが、異なった色を有しながらも、暖色や寒色といった同じ系統に属するので、各誘導ラインの関係をより明確に区別できて視認性をさらに向上させ、その施工時や修理時等における作業性をさらに向上させることもできる。
【００３５】
以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明の構成は上記実施例に限定されるものではない。
【００３６】
例えば、誘導ラインＬの色は、上記緑色、赤色、橙色、青色、紫色に限定されるものではなく、互いに異なる色であれば任意の色を選択することができる。
また、幹路用誘導ラインＬの分岐部からの分岐後の、枝路用誘導ラインＬの色は、暖色または寒色に限定されるものではなく、色相、明度または彩度において互いに近い色の系統に属するものであっても良い。
【００３７】
また、上記実施例においては、各誘導ラインＬを異なる色の識別パターンから構成したが、色の識別パターンに限定されるものではなく、各誘導ラインＬを異なる模様の識別パターンから構成することもできる。
この場合、図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すような、色情報の代わりに模様情報（識別パターン情報）が用いられる。なお、図５において、塗りつぶし模様とは、図１の誘導ラインＬ１００のような単一の色で塗りつぶされた模様を意味する。また、模様１−１、模様１−２とは、それぞれ、図１の誘導ラインＬ１１０、Ｌ１１１のような、同じ系統の斜線模様（右上から左下への斜線模様）を意味する。また、模様２−１、模様２−２とは、それぞれ、図１の誘導ラインＬ１２０、Ｌ１２１のような、同じ系統の斜線模様（左上から右下への斜線模様）を意味する。この場合、走行制御装置４は、現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインＬを設定し、画像に含まれる誘導ラインＬの模様と設定した誘導ラインＬの模様とを照合しながら、設定した模様の誘導ラインＬに沿って無人搬送車２を現在地から目的地まで走行制御するように、構成されるのは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３８】
１ 無人搬送システム
２ 無人搬送車
３ 撮像装置
４ 走行制御装置
４ａ 目的地情報入力部
４ｂ 走行路情報設定部
４ｃ 走行制御部
５ 車輪
６Ａ〜６Ｆ 走行指示用部材
６Ｇ〜６Ｊ 分岐指示用部材
Ｐ 撮像領域
Ａ〜Ｆ 地点
Ｇ〜Ｊ 分岐部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送システム、より詳細には、少なくとも１つの分岐部を有する誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する無人搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場や倉庫等において物品の搬送を効率的に行うために、少なくとも１つの分岐部を有する誘導ラインに沿って無人搬送車を様々な目的地へ移動可能に走行制御するように構成された無人搬送システムが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
図６は、これら特許文献１、２に記載された無人搬送システムの概略構成を示す平面図である。図６に示すように、この無人搬送システム１’は、路面に敷設された誘導ラインＬ’と、誘導ラインＬ’に沿って走行する無人搬送車２’と、誘導ラインＬ’の近傍位置に設けられた走行指示用部材６Ａ〜６Ｆおよび分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊと、を備える。
誘導ラインＬ’は、例えば、４つの分岐部Ｇ〜Ｊを有し、地点Ａ〜Ｆに至る複数の走行路を形成している。なお、これらの誘導ラインＬ’は全て同一の色を有している。
走行指示用部材６Ａ〜６Ｆは、それぞれ無人搬送車２’が地点Ａ〜Ｆに位置するときに該無人搬送車２’の前進・後進・停止等の走行指示を行うための、走行指示情報を有する。一方、分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊは、それぞれ無人搬送車２’が分岐部Ｇ〜Ｊに位置するときに、該無人搬送車２’の走行方向選択等の分岐指示を行うための、分岐指示情報を有する。
【０００４】
特許文献１に記載の無人搬送システム１’は、走行指示用部材６Ａ〜６Ｆおよび分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊが記憶媒体（ＩＤタグ）からなり、読取装置（図示せず）で読み取った記憶媒体の走行指示情報や分岐指示情報に基づいて、走行制御装置（図示せず）が、誘導ラインＬ’に沿って無人搬送車２’を現在地から目的地（地点Ａ〜Ｆ）まで走行制御するように構成されている。
また、特許文献２に記載の無人搬送システム１’は、走行指示用部材６Ａ〜６Ｆおよび分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊがコマンドコード片からなり、視覚認識装置（図示せず）で撮像したコマンドコード片の走行指示情報や分岐指示情報に基づいて、走行制御装置（図示せず）が、誘導ラインＬ’に沿って無人搬送車２’を現在地から目的地まで走行制御するように構成されている。
特に、これら特許文献１、２に記載の無人搬送システム１’は、いずれも、無人搬送車２’が分岐部Ｇ〜Ｊに位置するときに、分岐指示用部材６Ｇ〜６Ｊの分岐指示情報に基づいて、無人搬送車２’の走行方向選択が行われ、選択した誘導ラインＬ’に沿って無人搬送車２’を走行制御するように構成されている。
【０００５】
ところで、このような無人搬送システムにおいては、誘導ラインの分岐部の数が増えると、それに応じて分岐指示用部材の数も増えるため、分岐指示用部材の施工に大変手間がかかるという問題があった。
また、このような無人搬送システムにおいては、ＩＤタグやコマンドコード片からなる分岐用指示部材は誘導ラインと比べて比較的小さい構造のものからなるため、当該分岐用指示部材が汚れや損傷等の影響を受け易く、走行制御装置が分岐指示情報を確実に認識できない場合があるという問題もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−０９７５００号公報
【特許文献２】特開２００１−１８８６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、施工に手間がかかるとともに汚れや損傷に弱い分岐指示用部材を不要とし、無人搬送車を誘導ラインに沿って目的地まで確実に走行制御可能な、無人搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は、少なくとも１つの分岐部を有し、複数の走行路を形成する複数の誘導ラインと、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、前記無人搬送車に搭載され、前記誘導ラインを含む画像を撮像する撮像装置と、前記画像に関する画像情報に基づいて、前記誘導ラインに沿って前記無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する走行制御装置と、を備えた無人搬送システムであって、前記各誘導ラインが、互いに異なる色または模様の識別パターンを有し、前記走行制御装置が、前記現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインを設定し、前記画像に含まれる誘導ラインの識別パターンと前記設定した誘導ラインの識別パターンとを照合しながら、前記設定した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を前記現在地から前記目的地まで走行制御するように、構成されていることを特徴とする無人搬送システムとしたものである。
この発明では、各誘導ラインを、互いに異なる色または模様の識別パターンで構成するとともに、走行制御装置を、撮像装置によって撮像された画像に含まれる誘導ラインの識別パターンと、現在地および目的地を結ぶ走行路として設定した誘導ラインの識別パターンとを照合させながら、設定した識別パターンの誘導ラインに沿って無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御するように、構成した。
したがって、この発明によれば、走行制御装置によって、誘導ラインの識別パターンが判別されて無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御できるので、従来技術のような、施工に手間がかかる分岐指示用部材を不要とすることができる。
また、分岐指示用部材は汚れや損傷に弱いが、この代わりに、分岐指示用部材に対して比較的大きな構造の、汚れや損傷の影響を受けにくい誘導ラインによって無人搬送車の走行制御が行われるので、無人搬送車の確実な走行制御が可能となる。
また、従来技術の誘導ラインは全て同一の色からなるが、この発明の各誘導ラインは、互いに異なる色または模様の識別パターンを有するので、これによって当該各誘導ラインを明確に区別できて視認性を向上させ、その施工時や修理時等における作業性を向上させることもできる。
【０００９】
上記構成において、前記走行制御装置が、前記目的地に関する目的地情報の入力を受ける目的地情報入力部と、前記各誘導ラインの識別パターンに関する識別パターン情報を予め記憶しておくとともに、前記目的地情報入力部に入力された目的地情報の目的地に近い順に、前記各誘導ラインの識別パターン情報に対して優先順位情報を付与して走行路情報として設定する走行路情報設定部と、前記無人搬送車が前記分岐部に位置するときに、前記走行路情報設定部で設定された各優先順位情報に基づいて、前記画像に含まれる誘導ラインのうち優先順位の高い識別パターンを有する誘導ラインを選択して、前記選択した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を走行制御する走行制御部と、を含むことが好ましい。
この構成の発明では、目的地情報が入力されると、予め記憶された各誘導ラインの識別パターン情報に対して目的地に近い順に優先順位情報が付与されて、走行路情報が設定され、無人搬送車が分岐部に位置するときに、その走行路情報に含まれる優先順位情報に基づいて、優先順位の高い誘導ラインに沿って無人搬送車を走行制御するように、走行制御装置を構成した。
したがって、目的地情報を入力するだけで、走行制御装置によって、各誘導ラインの識別パターン情報に優先順位情報を付与した走行路情報が設定されるので、この優先順位情報に従って分岐部において所望の誘導ラインを選択でき、無人搬送車のより確実な走行制御が可能となる。
【００１０】
上記構成において、前記誘導ラインが、少なくとも１つの分岐部を有し、幹路となる走行路を形成する幹路用誘導ラインと、前記幹路用誘導ラインの分岐部からの分岐後のものであって、枝路となる複数の走行路を形成する複数の枝路用誘導ラインと、から構成され、前記各枝路用誘導ラインの色または模様が、同じ系統に属していることが好ましい。
ここで、「枝路用誘導ラインにおける色が同じ系統に属している」とは、枝路用誘導ラインの色が、色相、明度または彩度等において互いに近い系統に属していることを意味するものとする。また、「枝路用誘導ラインにおける模様が同じ系統に属している」とは、枝路用誘導ラインの模様が、その表面に現された線図等の模様において互いに近い系統に属していることを意味するものとする。
この構成の発明では、幹路用誘導ラインの分岐部からの分岐後の各枝路用誘導ラインを、その色または模様が同じ系統に属するように、構成した。
したがって、分岐部からの分岐後の枝路用誘導ラインは、異なった識別パターンを有しながらも同じ系統に属するので、これによって幹路用誘導ラインおよび枝路用誘導ラインの関係をより明確に区別できて視認性をさらに向上させ、その施工時や修理時等における作業性をさらに向上させることもできる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、施工に手間がかかるとともに汚れや損傷に弱い分岐指示用部材を不要とし、無人搬送車を誘導ラインに沿って目的地まで確実に走行制御可能な、無人搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（Ａ）は、本発明に係る無人搬送システムの概略構成例を示す平面図であり、（Ｂ）（i）〜（vi）は、地点Ａから地点Ｆに移動する無人搬送車がそれぞれ、地点Ａの位置、分岐部Ｇの位置、分岐部Ｈの位置、分岐部Ｈを通過した直後の位置、分岐部Ｊの位置、分岐部Ｊを通過した直後の位置にいるときに、撮像装置で撮像される画像の一例を示した図である。
【図２】図１の無人搬送車の構成例を示すブロック図である。
【図３】図２の走行制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】図２の走行路情報設定部が設定した走行路情報の一例であり、（Ａ）は、目的地情報が入力される前の初期状態の走行路情報を示す図、（Ｂ）は、目的地情報（地点Ｆ）が入力された場合の走行路情報を示す図、（Ｃ）は、目的地情報（地点Ｃ）が入力された場合の走行路情報を示す図である。
【図５】図２の走行路情報設定部が設定した走行路情報の他の例であり、（Ａ）は、目的地情報が入力される前の初期状態の走行路情報を示す図、（Ｂ）は、目的地情報（地点Ｆ）が入力された場合の走行路情報を示す図、（Ｃ）は、目的地情報（地点Ｃ）が入力された場合の走行路情報を示す図である。
【図６】従来の無人搬送システムの概略構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１および図２に示すように、この無人搬送システム１は、路面に敷設された複数の誘導ラインＬ（便宜上、各誘導ラインＬをＬ１００、Ｌ１１０、Ｌ１１１、Ｌ１２０、Ｌ１２１として区別する）と、誘導ラインＬに沿って走行する無人搬送車２と、前記無人搬送車２に搭載された撮像装置３および走行制御装置４と、を備える。
【００１５】
各誘導ラインＬ１００、Ｌ１１０、Ｌ１１１、Ｌ１２０、Ｌ１２１は、以下に一例を示すように、互いに異なる識別パターンを有する。ここで、識別パターンとしては例えば色または模様があるが、以下では、色の識別パターンを例とした場合について説明する。
【００１６】
誘導ラインＬ１００は、２つの分岐部Ｇ、Ｈを有し、幹路となる走行路を形成する幹路用誘導ラインである。誘導ラインＬ１００は、例えば緑色からなる。
誘導ラインＬ１１０、Ｌ１１１は、いずれも、誘導ラインＬ１００の分岐部Ｇからの分岐後のものであって、枝路となる走行路を形成する枝路用誘導ラインである。誘導ラインＬ１１０は、分岐部Ｉを有し、例えば赤色からなる。誘導ラインＬ１１１は、誘導ラインＬ１１０の分岐部Ｉからさらに分岐したものであって、例えば橙色からなる。このように、枝路を形成する誘導ラインＬ１１０、Ｌ１１１は、例えば暖色の系統に属している。
誘導ラインＬ１２０、Ｌ１２１は、いずれも、誘導ラインＬ１００の分岐部Ｈからの分岐後のものであって、枝路となる走行路を形成する枝路用誘導ラインである。誘導ラインＬ１２０は、分岐部Ｊを有し、例えば青色からなる。誘導ラインＬ１２１は、誘導ラインＬ１２０の分岐部Ｊからさらに分岐したものであって、例えば紫色からなる。このように、枝路を形成する誘導ラインＬ１２０、Ｌ１２１は、例えば寒色の系統に属している。
なお、上記誘導ラインＬ１００、Ｌ１１０、Ｌ１１１、Ｌ１２０、Ｌ１２１の敷設部分を除く路面の色は、これら各誘導ラインＬの色とは全く異なった、例えば白色や黄色からなる。
【００１７】
図２に示すように、無人搬送車２は、撮像装置３と、走行制御装置４と、車体の下部に設けられた車輪５と、を備えている。
撮像装置３は、路面の誘導ラインＬを含む撮像領域Ｐの画像を光学的に撮像して、その画像に関する画像情報を例えば１５秒／秒の頻度で出力するものであって、例えばＣＣＤカメラ等からなる。
走行制御装置４は、撮像装置３の画像情報に基づいて、誘導ラインＬの中心位置を特定し、該中心位置が撮像領域Ｐの中心になるように各車輪５を制御して、無人搬送車２を誘導ラインＬに沿って走行させるようになっている。走行制御装置４は、さらに、後述するような手順で、現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインＬを設定し、撮像装置３によって撮像された画像に含まれる誘導ラインＬの色と設定した誘導ラインＬの色とを照合しながら、設定した色の誘導ラインＬに沿って無人搬送車２を現在地から目的地まで走行制御するように、構成されている。
【００１８】
走行制御装置４は、目的地情報入力部４ａと、走行路情報設定部４ｂと、走行制御部４ｃと、を含む。
目的地情報入力部４ａは、外部からの入力装置（図示しない）を介して、目的地Ａ〜Ｆに関する目的地情報の入力を受けるようになっている。
走行路情報設定部４ｂは、後述するように、各誘導ラインＬの色に関する色情報（識別パターン情報）を予め記憶しておくとともに、目的地情報入力部４ａに入力された目的地情報の目的地に近い順に、各誘導ラインＬの色情報に対して優先順位情報を付与して走行路情報として設定するものである。
走行制御部４ｃは、後述するように、無人搬送車２が分岐部Ｇ〜Ｊに位置するときに、走行路情報設定部４ｂで設定された各優先順位情報に基づいて、撮像手段３の画像に含まれる誘導ラインＬのうち優先順位の高い色を有する誘導ラインＬを選択して、選択した色の誘導ラインＬに沿って無人搬送車２を走行制御するものである。
【００１９】
次に、本発明に係る無人搬送システム１の動作について、＜１＞地点Ａに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｆまで走行させる場合、および、＜２＞地点Ｆに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｃまで走行させる場合を例として以下に簡単に説明する。
【００２０】
＜１＞地点Ａに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｆまで走行させる場合：
図４（Ａ）に示すように、走行路情報設定部４ｂには、無人搬送車２を現在地から目的地へ走行させる前の初期状態（デフォルト状態）として、各誘導ラインＬに関する優先順位情報、色情報および誘導ライン名情報が予め設定されている。
この初期状態においては、幹路用誘導ラインである緑色の誘導ラインＬ１００が優先順位１であり、枝路用誘導ラインである、赤色の誘導ラインＬ１１０、橙色の誘導ラインＬ１１１、青色の誘導ラインＬ１２０および紫色の誘導ラインＬ１２１がそれぞれ優先順位２、優先順位３、優先順位４、優先順位５となっている。
【００２１】
まず、目的地である地点Ｆに関する目的地情報が外部からの入力装置（図示しない）を介して目的地情報入力部４ａに入力される（図３のステップＳ１参照）。入力された目的地情報は、目的地情報入力部４ａによって走行路情報設定部４ｂへと送られる。
【００２２】
地点Ａおよび地点Ｆを結ぶ走行路を形成する誘導ラインは、Ｌ１００、Ｌ１２０およびＬ１２１であるので、走行路情報設定部４ｂは、図４（Ｂ）に示すように、目的地情報入力部４ａに入力された目的地Ｆに近い順に、紫色の誘導ラインＬ１２１、青色の誘導ラインＬ１２０、緑色の誘導ラインＬ１００に対して優先順位をそれぞれ１、２、３とする優先順位情報を付与して走行路情報として設定する（図３のステップＳ２参照）。なお、これら以外の、優先順位２の赤色の誘導ライン１１０および優先順位３の橙色の誘導ラインＬ１１１は、上記の初期状態の優先順位が繰り下げられて、それぞれ優先順位が４、５となる。
【００２３】
次に、走行制御部４ｃが、公知の指示手段による前進の走行指示を受けて無人搬送車２を地点Ａの位置から走行方向へ前進させたとき、図１（Ｂ）（i）に示すように、誘導ラインＬ１００を含む画像に関する画像情報（緑色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。このとき、走行制御部４ｃは、この画像に含まれる誘導ラインＬ１００が優先順位１の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ３参照）。誘導ラインＬ１００は優先順位１の色の誘導ラインに該当しないので、走行制御部４ｃは、次に、誘導ラインＬ１００が優先順位２の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ５参照）。誘導ラインＬ１００は優先順位２の色の誘導ラインに該当しないので、走行制御部４ｃは、次に、誘導ラインＬ１００が優先順位３の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ７参照）。誘導ラインＬ１００は優先順位３の緑色の誘導ラインに該当するので、走行制御部４ｃは、優先順位３の緑色の誘導ラインＬ１００の中心位置を特定し、該中心位置が撮像領域Ｐの中心になるように各車輪５を制御しながら、この誘導ラインＬ１００に沿って無人搬送車２を走行させるように制御する（図３のステップＳ８参照）。
【００２４】
次に、無人搬送車２が分岐部Ｇの位置に到達したとき、図１（Ｂ）（ii）に示すように、誘導ラインＬ１００およびＬ１１０を含む画像に関する画像情報（緑色情報および赤色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。走行制御部４ｃは、上記と同様にして各誘導ラインＬ１００およびＬ１１０の色の優先順位を判別する（図３のステップＳ３、Ｓ５、Ｓ７参照）。赤色の誘導ラインＬ１１０は緑色の誘導ラインＬ１００よりも優先順位が低いので、走行制御部４ｃは、無人搬送車２を、分岐部Ｇにおいて誘導ラインＬ１１０に分岐させることなくそのまま直進させて、この緑色の誘導ラインＬ１００に沿って走行させるように制御する（図３のステップＳ８参照）。
【００２５】
そして、無人搬送車２が分岐部Ｈの位置に到達したとき、図１（Ｂ）（iii）に示すように、誘導ラインＬ１００およびＬ１２０を含む画像の画像情報（緑色情報および青色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。分岐走行制御部４ｃは、上記と同様にして、各誘導ラインＬ１００およびＬ１２０の色の優先順位を判別し（図３のステップＳ３）、誘導ラインＬ１００およびＬ１２０が優先順位２の色の誘導ラインに該当するか否かを判別する（図３のステップＳ５参照）。青色の誘導ラインＬ１２０は緑色の誘導ラインＬ１００よりも優先順位が高いので、分岐走行制御部４ｃは、優先順位の高い青色の誘導ラインＬ１２０を選択して、分岐部Ｈにおいて該無人搬送車２の走行方向選択を行い、無人搬送車２を、分岐部Ｈから分岐させて、選択した青色の誘導ラインＬ１２０に沿って走行させるように、当該無人搬送車２の走行方向を変更する。
こうして、無人搬送車２が分岐部Ｈを通過した直後の位置では、図１（Ｂ）（iv）に示すように、誘導ラインＬ１２０およびＬ１００を含む画像の画像情報（青色情報および緑色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。分岐走行制御部４ｃは、無人搬送車２を、分岐部Ｈにおいて優先順位２の青色の誘導ラインＬ１２０に沿って分岐走行させ、当該誘導ラインＬ１２０の中心位置を特定し、該中心位置が撮像領域Ｐの中心になるように各車輪５を制御しながら、この誘導ラインＬ１２０に沿って走行させるように制御する（図３のステップＳ６参照）。
【００２６】
そして、無人搬送車２が分岐部Ｊの位置に達したとき、走行制御部４ｃは、図１（Ｂ）（v）に示すような画像に関する画像情報（青色情報および紫色情報を含む）に基づいて、上記と同様にして、選択した紫色の誘導ラインＬ１２１に沿って無人搬送車２を走行させるように、当該無人搬送車２の走行方向を変更する。
さらに、無人搬送車２が分岐部Ｊを通過した直後の位置では、走行制御部４ｃは、図１（Ｂ）（vi）に示すような画像に関する画像情報（紫色情報および青色情報を含む）に基づいて、上記と同様にして、この誘導ラインＬ１２１に沿って無人搬送車２を走行させるように制御する（図３のステップＳ４参照）。
【００２７】
最終的に、無人搬送車２が地点Ｆの位置に達したとき、走行制御部４ｃは、公知の指示手段による停止指示に基づいて無人搬送車２を停止させる。こうして、無人搬送車２は、地点Ａから目的地である地点Ｆへと移動する。
【００２８】
＜２＞地点Ｆに位置する無人搬送車２を目的地である地点Ｃまで走行させる場合：
まず、目的地である地点Ｃに関する目的地情報が入力装置（図示しない）を介して目的地情報入力部４ａに入力される（図３のステップＳ１参照）。入力された目的地情報は、目的地情報入力部４ａによって走行路情報設定部４ｂへと送られる。
【００２９】
地点Ｆおよび地点Ｃを結ぶ走行路を形成する誘導ラインは、Ｌ１２１、Ｌ１２０、Ｌ１００およびＬ１１０であるので、走行路情報設定部４ｂは、図４（Ｃ）に示すように、目的地情報入力部４ａに入力された目的地Ｃに近い誘導ラインＬの順に、赤色の誘導ラインＬ１１０、緑色の誘導ラインＬ１００、青色の誘導ラインＬ１２０、紫色の誘導ラインＬ１２１に対して優先順位をそれぞれ１、２、３、４とする優先順位情報を付与して走行路情報として設定する（図３のステップＳ２参照）。なお、優先順位３の橙色の誘導ラインＬ１１１は、上記の初期状態の優先順位が繰り下げられて、優先順位が５となる。
【００３０】
次に、走行制御部４ｃは、公知の指示手段による前進の走行指示を受けて無人搬送車２を地点Ｆから走行方向に前進させ、上記＜１＞同様にして、無人搬送車２を、まず紫色の誘導ラインＬ１２１に沿って走行させ、分岐部Ｊを通過すると、より優先順位の高い青色の誘導ラインＬ１２０に沿って走行させ、さらに分岐部Ｈを通過すると、より優先順位の高い緑色の誘導ラインＬ１００に沿って走行させるように制御する。
そして、無人搬送車２が分岐部Ｇに達したとき、誘導ラインＬ１００およびＬ１１０を含む画像に関する画像情報（緑色情報および赤色情報を含む）が、撮像装置３から走行制御部４ｃへと送られる。ここで、走行制御部４ｃは、無人搬送車２を、分岐部Ｇから誘導ラインＬ１１０にいきなり分岐させることなく、誘導ラインＬ１００に沿って一旦地点Ａまで走行させ、公知の指示手段による停止・後進の走行指示に基づき、一旦地点Ａで停止させて再び誘導ラインＬ１００を逆戻りさせ、無人搬送車２が再び分岐部Ｇに達したときに、より優先順位の高い赤色の誘導ラインＬ１１０を選択して、当該ラインに沿って地点Ｃまで走行させるように制御する。
【００３１】
最終的に、無人搬送車２が地点Ｃの位置に達したとき、走行制御部４ｃは、公知の指示手段による停止指示を受けて停止する。こうして、無人搬送車２は、地点Ｆから目的地である地点Ｃへと移動する。
【００３２】
したがって、本実施例に係る無人搬送システム１によれば、走行制御装置４によって、誘導ラインＬの色が判別されて無人搬送車２を現在地から目的地まで走行制御できるので、従来技術のような、施工に手間がかかる分岐指示用部材を不要とすることができる。
また、汚れや損傷に弱い分岐指示用部材の代わりに、これよりも比較的大きな構造の、汚れや損傷の影響を受けにくい誘導ラインＬによって無人搬送車２の走行制御が行われるので、無人搬送車２の確実な走行制御が可能となる。
また、従来技術の誘導ラインＬ’は全て同一の色からなるが、この無人搬送システム１の各誘導ラインＬは、互いに異なる色を有するので、この色によって当該各誘導ラインＬを明確に区別できて視認性を向上させ、その施工時や修理時等における作業性を向上させることもできる。
【００３３】
さらに、本実施例に係る無人搬送システム１によれば、目的地情報を入力するだけで、走行制御装置４によって、各誘導ラインＬの色情報に優先順位情報を付与した走行路情報が設定されるので、この優先順位情報に従って分岐部において所望の誘導ラインＬを選択でき、無人搬送車２のより確実な走行制御が可能となる。
【００３４】
加えて、本実施例に係る無人搬送システム１によれば、枝路用誘導ラインが、異なった色を有しながらも、暖色や寒色といった同じ系統に属するので、各誘導ラインの関係をより明確に区別できて視認性をさらに向上させ、その施工時や修理時等における作業性をさらに向上させることもできる。
【００３５】
以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明の構成は上記実施例に限定されるものではない。
【００３６】
例えば、誘導ラインＬの色は、上記緑色、赤色、橙色、青色、紫色に限定されるものではなく、互いに異なる色であれば任意の色を選択することができる。
また、幹路用誘導ラインＬの分岐部からの分岐後の、枝路用誘導ラインＬの色は、暖色または寒色に限定されるものではなく、色相、明度または彩度において互いに近い色の系統に属するものであっても良い。
【００３７】
また、上記実施例においては、各誘導ラインＬを異なる色の識別パターンから構成したが、色の識別パターンに限定されるものではなく、各誘導ラインＬを異なる模様の識別パターンから構成することもできる。
この場合、図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すような、色情報の代わりに模様情報（識別パターン情報）が用いられる。なお、図５において、塗りつぶし模様とは、図１の誘導ラインＬ１００のような単一の色で塗りつぶされた模様を意味する。また、模様１−１、模様１−２とは、それぞれ、図１の誘導ラインＬ１１０、Ｌ１１１のような、同じ系統の斜線模様（右上から左下への斜線模様）を意味する。また、模様２−１、模様２−２とは、それぞれ、図１の誘導ラインＬ１２０、Ｌ１２１のような、同じ系統の斜線模様（左上から右下への斜線模様）を意味する。この場合、走行制御装置４は、現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインＬを設定し、画像に含まれる誘導ラインＬの模様と設定した誘導ラインＬの模様とを照合しながら、設定した模様の誘導ラインＬに沿って無人搬送車２を現在地から目的地まで走行制御するように、構成されるのは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３８】
１ 無人搬送システム
２ 無人搬送車
３ 撮像装置
４ 走行制御装置
４ａ 目的地情報入力部
４ｂ 走行路情報設定部
４ｃ 走行制御部
５ 車輪
６Ａ〜６Ｆ 走行指示用部材
６Ｇ〜６Ｊ 分岐指示用部材
Ｐ 撮像領域
Ａ〜Ｆ 地点
Ｇ〜Ｊ 分岐部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの分岐部を有し、複数の走行路を形成する複数の誘導ラインと、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、前記無人搬送車に搭載され、前記誘導ラインを含む画像を撮像する撮像装置と、前記画像に関する画像情報に基づいて、前記誘導ラインに沿って前記無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する走行制御装置と、を備えた無人搬送システムであって、
前記各誘導ラインが、互いに異なる色または模様の識別パターンを有し、
前記走行制御装置が、前記現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインを設定し、前記画像に含まれる誘導ラインの識別パターンと前記設定した誘導ラインの識別パターンとを照合しながら、前記設定した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を前記現在地から前記目的地まで走行制御するように、構成されていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記走行制御装置が、
前記目的地に関する目的地情報の入力を受ける目的地情報入力部と、
前記各誘導ラインの識別パターンに関する識別パターン情報を予め記憶しておくとともに、前記目的地情報入力部に入力された目的地情報の目的地に近い順に、前記各誘導ラインの識別パターン情報に対して優先順位情報を付与して走行路情報として設定する走行路情報設定部と、
前記無人搬送車が前記分岐部に位置するときに、前記走行路情報設定部で設定された各優先順位情報に基づいて、前記画像に含まれる誘導ラインのうち優先順位の高い識別パターンを有する誘導ラインを選択して、前記選択した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を走行制御する走行制御部と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記誘導ラインが、
少なくとも１つの分岐部を有し、幹路となる走行路を形成する幹路用誘導ラインと、
前記幹路用誘導ラインの分岐部からの分岐後のものであって、枝路となる複数の走行路を形成する複数の枝路用誘導ラインと、から構成され、
前記各枝路用誘導ラインの色または模様が、同じ系統に属していることを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送システム。
【請求項１】
少なくとも１つの分岐部を有し、複数の走行路を形成する複数の誘導ラインと、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、前記無人搬送車に搭載され、前記誘導ラインを含む画像を撮像する撮像装置と、前記画像に関する画像情報に基づいて、前記誘導ラインに沿って前記無人搬送車を現在地から目的地まで走行制御する走行制御装置と、を備えた無人搬送システムであって、
前記各誘導ラインが、互いに異なる色または模様の識別パターンを有し、
前記走行制御装置が、前記現在地および目的地を結ぶ走行路を形成する誘導ラインを設定し、前記画像に含まれる誘導ラインの識別パターンと前記設定した誘導ラインの識別パターンとを照合しながら、前記設定した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を前記現在地から前記目的地まで走行制御するように、構成されていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記走行制御装置が、
前記目的地に関する目的地情報の入力を受ける目的地情報入力部と、
前記各誘導ラインの識別パターンに関する識別パターン情報を予め記憶しておくとともに、前記目的地情報入力部に入力された目的地情報の目的地に近い順に、前記各誘導ラインの識別パターン情報に対して優先順位情報を付与して走行路情報として設定する走行路情報設定部と、
前記無人搬送車が前記分岐部に位置するときに、前記走行路情報設定部で設定された各優先順位情報に基づいて、前記画像に含まれる誘導ラインのうち優先順位の高い識別パターンを有する誘導ラインを選択して、前記選択した識別パターンの誘導ラインに沿って前記無人搬送車を走行制御する走行制御部と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記誘導ラインが、
少なくとも１つの分岐部を有し、幹路となる走行路を形成する幹路用誘導ラインと、
前記幹路用誘導ラインの分岐部からの分岐後のものであって、枝路となる複数の走行路を形成する複数の枝路用誘導ラインと、から構成され、
前記各枝路用誘導ラインの色または模様が、同じ系統に属していることを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−２３４４６１（Ｐ２０１２−２３４４６１Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２９日（２０１２．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０４０８４（Ｐ２０１１−１０４０８４）
【出願日】平成２３年５月９日（２０１１．５．９）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２９日（２０１２．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月９日（２０１１．５．９）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
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