【課題】ステージを搭載する固定ベース表面に組み込んだマイクロヒータアレイで構成されるコンパクトなアクチュエータシステムで、ＸＹ方向、ヨー回転方向の３自由度に関する長ストローク駆動、およびＺ／ピッチ／ロール方向の微細駆動を実現することができるステージ機構およびその駆動方法を提供する。
【解決手段】ステージ１に接触するベース２の表面近傍に、ベース２の表面の熱変形突出用の第一層目のヒータ３をＸＹ方向にアレイ状に複数配置し、更にベース２の表面から深いところに、第一層目のヒータ３の前後左右を挟み込むように第二層目のヒータ４をＸＹ方向にアレイ状に複数配置する。第二層目のヒータ４が、第一層目のヒータ３による熱変形突出部をＸＹ方向に移動することにより、熱変形突出部に接触するステージ１をＸＹθ方向に駆動する。 （もっと読む）

【課題】出力を簡易に検出できる太陽追尾装置を提供すること。
【解決手段】太陽の方位に対応して回転可能に構成される第１軸７及び太陽の高度に対応して回転可能に構成される第２軸８により、太陽光を受光する受光部９が支持されている。第１軸７は重力軸Ｇに対して回転軸心Ｏが傾斜して配置されているので、第１軸７が回転すると、第１軸７に固定された第１傾斜センサ４１は重力軸Ｇと検出軸Ｄとの角度を変えながら、即ちセンサ出力を変えながら回転軸心Ｏの回りを回転する。第１軸７の回転角と第１傾斜センサ４１のセンサ出力とを対応させることにより、出力を簡易に検出できる。第１軸７に連係して回転される第２軸８や受光部９に第１傾斜センサ４１が固定されるときも同様に、出力を簡易に検出できる。 （もっと読む）

【課題】屋根に作用する荷重を軽減可能で、且つ、設計自由度の高い太陽光パネルユニットを提供すること
【解決手段】回動軸（14）が設けられた太陽光パネル（11a,11b）と、太陽の向きに応じて太陽光パネル（11a,11b）を回動軸（14）の軸周りに回動させる駆動機構（20）とを備えている。駆動機構（20）は、空気圧によって屋根（R）と平行に伸縮変形するエアシリンダ（21,22）と、太陽光パネル（11a,11b）に連結され、エアシリンダ（21,22）の伸縮動作をその変位量よりも大きい変位量となるように屋根（R）の略鉛直方向の動作に変換して太陽光パネル（11a,11b）を回動させるリンク機構（30）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】信頼性又はロバスト性を向上したアクチュエータ、モータ制御システム、及びモータ制御方法を提供する。
【解決手段】アクチュエータは、モータと、モータの回転角を検出する回転角センサと、モータの回転を所定の変位に変換する被駆動機構と、被駆動機構の変位を検出する位置センサと、モータを制御する制御装置と、を含み、制御装置は、正常時における回転角センサの回転角信号及び位置センサの変位信号の相対関係情報を記憶しており、変位信号を取得し、相対関係情報に基づいて回転角を推定した推定回転角信号を演算し、推定回転角信号に基づいてモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】開又は閉指令を、開度に対応した時間、出力することで、弁を目標開度に操作する場合、目標開度近くで開／閉方向の反転動作を頻繁に繰り返すことなく、目標開度とすることが可能な弁開度制御システムを提供する
【解決手段】弁１１を所望の開度に開閉制御する弁開度制御システムであって、弁１１の開閉速度に基づき、設定された所望の目標開度に達するまでの開又は閉指令の出力時間を出力時間演算手段１７で求め、 この出力時間の間、出力手段と１８により弁１１に開又は閉指令を出力する。この際、弁１１の実測開度を開度制御手段１９に入力し、この実測開度と目標開度との差が、予め設定した不感帯の範囲に入ると、弁１１に対する開又は閉指令の出力を停止させる。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ高速に位置決めすることが可能な位置決め装置を提供すること。
【解決手段】本実施形態に係る位置決め装置は、撮像器３による撮像画像データに基づいて追跡誤差信号を算出する画像処理部４０と、追跡誤差信号及び粗動機構のセンサ信号に基づく粗動機構制御信号により粗動機構１を制御する粗動機構制御駆動部１０と、追跡誤差信号及び微動機構のセンサ信号に基づく微動機構制御信号により微動機構を制御する微動機構制御駆動部２０と、粗動機構１の駆動力又は駆動トルクと、粗動機構１のセンサ信号と、機構パラメータ記憶部に記憶された機構パラメータとから、機構の運動方程式に基づいて粗動機構の動作により発生する撮像器の撮像画面内の加速度を算出し、粗動微動機構部の目標物に対する追跡誤差を低減させるために微動機構制御信号へ加算する微動機構追跡補正信号を加速度に応じて生成する補正信号生成部３０とを具備する。 （もっと読む）

【課題】飛しょう体の飛翔時に生じる共振を抑制できるジンバル機構、およびこのジンバル機構を備えた飛しょう体を提供することを課題とする。
【解決手段】
ジンバル機構１は、飛しょう体１０のベース５に基端部を固定した支持アーム３、４、支持アーム３、４に回動自在に取り付けられた追跡装置２、およびこの追跡装置２と支持アーム３、４を囲むようにベース５に固定された外筒７を有する。そして、このジンバル機構１は、共振を抑制するため、支持アーム３、４と外筒７との間に共振抑制部材９を備えている。 （もっと読む）

【課題】 ４つの各駆動ユニット同士の機械的な姿勢の干渉による過剰な出力を防止する。
【解決手段】 ベース１と上部プレート２との間における上部プレート２の一方の対角位置と対応する２個所に、ＸＹθガイド４とＸ軸方向のボールねじ直動機構６からなるＸ軸方向駆動ユニット３ｘを介装し、上部プレート２の他方の対角位置と対応する２個所に、ＸＹθガイド４とＹ軸方向のボールねじ直動機構６からなるＹ軸方向駆動ユニット３ｙを介装する。リニアスケール１３の検出値に基づくフィードバック制御を行うＸ軸方向駆動ユニット３ｘに比して、Ｙ軸方向駆動ユニット３ｙは、ボールねじ直動機構６のサーボモータ１２に設けたモータエンコーダ１６による検出値に基づくフィードバック制御を行うことでサーボ剛性が小さくなるようにして、姿勢干渉による推力上昇分をＹ軸方向駆動ユニット３ｙで機械的に吸収させる。 （もっと読む）

【課題】負荷側モータ（エンジン）の回転数制御と駆動モータ（動力計）の軸トルク制御の干渉を抑制した軸トルク制御ができる。
【解決手段】軸トルク制御器は、エンジンが速度制御されている場合に動力計に対するトルク外乱を外乱オブザーバ２１により推定して動力計のトルク指令値にフィードバックすることにより動力計の加速度制御系を構成する。さらに、軸トルク検出値または軸トルク推定値を共振比制御理論に基づいて決定されるゲインＫｒ（２８）で動力計の加速度指令値にフィードバックし、さらにまた、動力計の速度検出値ω２を所定の共振抑制効果が得られるように決定したゲインＫｖで動力計の加速度指令値にフィ−ドバックし、及び、軸トルク指令値に軸トルク検出値が追従するように比例積分制御系２３を構成する。 （もっと読む）

【課題】発電をより適切に行うことができるようにする。
【解決手段】掃除機１００の筺体は、側面１０２によって、八角形が形成される。その側面１０２の内側は、山型の形状をなしている。つまり、各上面１０１は、側面１０２側から中央に向かって高くなるような、互いに異なる方向を向く斜面として形成される。各上面１０１に設置される太陽電池ユニット１１１が、互いに異なる方向に向くので、光が一方向から照射されると、ユニット間で発電量に偏りが生じる。掃除機１００は、各太陽電池ユニット１１１の発電量を比較することにより、どの方向から光が照射されているのか把握する。移動制御部１５１は、移動機能部１７１を制御して掃除機１００の筺体を、光の照射方向に向かう方向に移動させる。本発明は、例えば、発電装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】温度センサを用いずに温度変化に伴う波動歯車減速機の摩擦特性変動下における制御性能の向上を達成可能なアクチュエータの適用型摩擦補償方法を提案すること。
【解決手段】波動歯車減速機１を備えたアクチュエータ２の適応型摩擦補償法では、モータ駆動電流に印加する摩擦補償電流として、モータ軸６が偏差を持って静止した際には静止摩擦補償電流ｉｓを採用し、それ以外の場合にはクーロン摩擦補償電流ｉｃを採用する。静止摩擦補償電流ｉｓはステップ関数の補償量ｉｓｓに単調増加なランプ関数の補償量ｉｓｒを加えたものであり、クーロン摩擦補償電流ｉｃとしてステップ関数の補償量ｉｃｓを用いる。位置決め制御の応答中のデータに基づき摩擦補償量を適応的に変化させることができるので、周囲温度が変化して波動歯車減速機１の摩擦特性が変動しても、モータ軸６を大きな振動を伴うことなく目標角度に整定可能である。 （もっと読む）

【課題】速度制御で動作するモータ駆動装置において、バックラッシュ補正を行う手段を提供することを目的とする。
【解決手段】コントローラ２は、モータ駆動装置１からのモータ位置フィードバックパルス１１３をパルスカウンタ２０２で受信し、モータ位置２０３を得る。モータ位置２０３を位置指令２０１と減算器２０４で比較し、位置偏差２０５を得る。位置偏差２０５は位置比例制御器２０６で位置比例ゲイン倍されて速度指令２０７となる。これをＤ／Ａ変換器２０８でアナログ速度指令２０９に変換し、モータ駆動装置１に出力する。 （もっと読む）

【課題】対環境性能が高く最低限の発電量を確保して発電量の低下や変動を抑えることができるとともに、大電力を確保するために多数の太陽電池モジュールを設置する必要がある場合においてもコストを抑えることができる太陽光発電装置を提供する。
【解決手段】複数の太陽電池モジュールと、複数の太陽電池モジュールが設置された場所の環境条件を測定する環境測定装置５と、環境測定装置５により測定された環境条件に基づいて、複数の太陽電池モジュールの各々がなすべき目標仰角を算出する演算装置６と、演算装置６により算出された目標仰角に基づいて、複数の太陽電池モジュールの各々の仰角を制御する方向制御装置７とを備える。 （もっと読む）

【課題】 帯状電極が短手方向に並設されているパネル部材に対し、各帯状電極と接触するプローブを設けたプローブユニットが相対的に平行であることの確認・調整を短時間で実行できる装置を提供する。
【解決手段】 本発明の装置は、パネル部材に対するプローブユニットの相対的平行度を調整する傾き調整機構と、プローブユニット及びパネル部材間の距離を検出する複数のセンサと、プローブ及び帯状電極が相対的に接近して接触する前後の各センサからの出力を取り込むセンサ出力取込手段と、取り込んだ各センサの出力に基づいて、プローブユニットの平行度調整において参照する情報を形成する調整参照情報形成手段とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】価格の安いリニアエンコーダを用いて安価な平面モータを実現する。
【解決手段】プラテン上に載置され該プラテン上をＸ−Ｙ方向に駆動可能に構成されたスライダを有する平面モータにおいて、前記スライダの位置検出手段として前記スライダに固定したヘッドと前記スライダが駆動されるＸ−Ｙ方向に配置されたスケールからなるリニアエンコーダを用いた。 （もっと読む）

【課題】太陽光パネル上の個々の太陽電池セルを動かすようにすることで、すべての太陽電池セルが太陽光を垂直に受ける向きになるように保つことができるようにした太陽光発電システムにおいて、個々の電池パネルが風圧に弱いという問題を解消することができる太陽光発電システムを提供する。
【解決手段】駆動可能な支持部０１２０で支持される複数の太陽電池セル０１１０と、各太陽電池セル０１１０の支持部０１２０を太陽追尾のために姿勢駆動する駆動部０１３０と、風速を検知する風速検知部０１４０と、検知した風速が、太陽電池セル耐風圧許容度を超えるか判断する判断部０１５０と、判断結果が耐風圧許容度を超えるとの判断結果である場合に太陽電池セル０１１０が風圧に対して安全となる姿勢となるように駆動部０１３０を制御する制御部０１６０とからなる強風退避型太陽光発電システム。 （もっと読む）

集中型太陽光発電及び熱システムが開示される。システムは、このような高い集光レベルを欠如する構成よりも少数の太陽光発電レシーバーを必要とする効率的なエネルギー変換を生じる高い集中型太陽光エネルギーを生じる太陽光発電レシーバーアッセンブリを妥協する。太陽光発電レシーバーアッセンブリは、光源の光を電磁エネルギーレシーバー上に集光する主要な光学要素と、光源のさらなる集光を助ける二次的な光学要素と、熱エネルギーコンバーターと、放熱ユニットとを備える。太陽光発電レシーバーアッセンブリは、好ましくは、太陽の露呈を最大限にするために追従システムに取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】 平面に略沿った受光面を有する複数の太陽電池パネル全ての受光面を、太陽の移動に追従し太陽光の照射方向に略垂直に向けることができる簡単な構造の太陽発電装置を提供する。
【解決手段】複数の太陽電池パネルを第１直線に略平行なパネル回動軸を中心に受光面が互いに略平行な状態を保ちつつそれぞれ回動可能に支持するパネル支持手段と、パネル支持手段を固定物に対し、第１直線と交わる第２直線に略平行な支持手段回動軸を中心に回動可能に支持する回動支持手段と、複数の太陽電池パネルをパネル回動軸を中心に連動して回動させるパネル回動手段と、パネル支持手段を支持手段回動軸を中心に回動させる支持手段回動手段と、を備えてなり、支持手段回動手段によるパネル支持手段の回動と、パネル回動手段による複数の太陽電池パネルの回動と、の両回動のみにより、太陽の移動に追従し、複数の太陽電池パネル全ての受光面を太陽光の照射方向に略垂直に向けるものである、太陽発電装置である。 （もっと読む）

【課題】速度制御系をマイナーループに、位置制御をメジャーループに持つ位置制御では、高応答にするための調整が困難となっている。
【解決手段】位置制御部にフィードフォワード部を設ける。位置制御部に入力されるステップ状の角度指令θrefと制御対象物の角度検出θdetから比の伝達関数を次式で求める。
θdet／θref＝｛ＫＩω（ＦＦθ＋ＫＰθ）｝／｛Ｊdyｓ³＋（ＫＰω＋Ｄdy）
ｓ²＋ＫＩωｓ＋（ＫＩω＊ＫＰθ）｝
フィードフォワード部のパラメータＦＦθを、上式の分子多項式の零点＝分母多項式の定数項としてＫＩω（ＦＦθ＋ＫＰθ）＝ＫＩω＊ＫＰθからＦＦθ＝０
として求める。
（ただし、ＫＰθは位置制御部の比例パラメータ、ＫＰω，ＫＩωは速度制御部の比例及び積分パラメータ、Ｊdyはモータ慣性、Ｄdyは回転損失ｓ） （もっと読む）

非破壊検査用の可撓かつ操縦可能な構造体（２０、３２）であって、細長い本体（２６）と、細長い本体（２６）の少なくとも一部分の曲率を変化させることができる少なくとも１つのアクチュエータ（２８、３４）とを備えており、アクチュエータ（２８、３４）が、細長い本体（２６）に組み合わせられた支持体（２２）によって保持され、支持体（２２）は、細長い本体（２６）から離れており、または離すことができる遠位部（２４、３６）を有しており、遠位部（２４、３６）が、引っ張り線（３０）によって細長い本体（２６）の一部分に接続されている構造体。
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