【課題】速度制御系をマイナーループに、位置制御系をメジャーループに持つ位置制御装置は、高応答にするための調整が困難になっている。
【解決手段】電流指令と角速度検出値を入力して外乱トルク相当の信号を推定する外乱オブザーバ部を設ける。この外乱オブザーバ部による外乱オブザーバ出力値を入力して角度指令に対して上下限値の変化率制限を行うリミッタを有する変化率制限部を設ける。変化率リミッタ上限値は、定格最大駆動トルクから外乱オブザーバ部の出力絶対値を減算してサンプリング周期を乗算し、モータ慣性及び位置制御部の比例ゲインで除算した値とする。また、変化率リミッタ下限値は、定格最大回生トルクと外乱オブザーバ部の出力絶対値を加算してサンプリング周期を乗算し、モータ慣性及び位置制御部の比例ゲインで除算した値とした。 （もっと読む）

【課題】ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置及び摩擦補償方法を提供する。
【解決手段】本発明の数値制御装置はオーバーサイズボール予圧方式だけでなく、ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定する。故に数値制御装置は象限突起を補正できる。象限突起は指令軌跡よりも移動軌跡が外側に出る現象である。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はボール螺子軸が反転して一山目の象限突起を生じる。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はテーブルが反転後所定量移動した時に更に二山目の象限突起を生じる。数値制御装置はダブルナット予圧方式の時に二段階で生じる摩擦力の上昇を二つの近似式を用いて高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でレゾルバから出力される多相出力信号に基づいて位置検出値を演算する位置信号演算部の検出誤差を求める。
【解決手段】ロータの回転角に応じて３６０°／Ｎ（Ｎは３以上の整数）毎の位相差を有するＮ相の位置信号を出力するレゾルバ３０と、該レゾルバから出力されるＮ相位置信号が入力され、当該Ｎ相位置信号を信号処理して位置検出値を演算する位置信号演算部２００と、前記レゾルバ及び前記位置信号演算部間と、当該位置信号演算部内との何れか一方に設けた前記Ｎ相位置信号の前記位置信号演算部のＮ相入力端子への入力を順次シフトさせたＮ段階に切換える信号切換回路６１と、該信号切換回路で入力を切換える毎に、前記位置信号演算部から出力される位置検出値に基づいて検出誤差を計測し、計測した各検出誤差の平均値に基づいて前記位置信号演算部の検出誤差を算出する検出誤差算出部６２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】モータを低速で起動可能としつつもソフトスタート機能を担保する。
【解決手段】
一方の論理レベルのデューティー比が第１デューティー比の第１パルス信号を生成するパルス生成回路と、モータの回転に応じた回転信号に基づいて、モータが停止している状態から回転を開始する際は第１デューティー比で駆動電流をモータコイルに供給し、モータが回転を開始した後は、モータの目標回転速度に応じて一方の論理レベルの第２デューティー比が高くなる第２パルス信号の第２デューティー比で駆動電流をモータコイルに供給する駆動制御回路と、を備え、パルス生成回路は、第２デューティー比と異なる第１デューティー比の第１パルス信号を生成すること、を特徴とする。 （もっと読む）

【課題】モータの負荷のばらつきに関わりなく、モータを速やかに起動させることができるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータの回転速度を制御するモータ駆動装置は、モータ１０５の回転速度を検出する回転速度検出回路１０４と、モータ１０５に指令信号として加速指令信号及び減速指令信号を生成する速度制御回路１０１と、加速指令信号を受信して充電動作を行い、減速指令信号を受信して放電動作を行う積分回路１０２と、積分回路１０２からの出力電圧でモータ１０５を駆動する駆動回路１０３とを備え、速度制御回路１０１は、モータ１０５を起動する前にモータ１０５が回転していないことを回転速度検出回路１０４が検出する状態となるように積分回路１０２からの出力電圧を予め定められた基準電圧へ高めるように指令信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】ノッチフィルタの中心周波数を良好に調整する。
【解決手段】共振抑制装置は、制御系の共振を抑制するために当該制御系に設けられているノッチフィルタ１２と、ノッチフィルタ１２の中心周波数を更新する中心周波数演算部１７と、中心周波数演算部１７への入力信号の帯域を制限するための振動成分抽出部１４であって、その通過帯域が中心周波数に連動して設定される第１のフィルタを含む振動成分抽出部１４と、を備える。通過帯域は中心周波数の修正量が基準を下回る場合に中心周波数に連動して設定されてもよい。 （もっと読む）

【課題】制御パラメータを変更することでフィードバックループに発振が生じたとしても、速やかに発振を停止させる。
【解決手段】フィードバックループの発振を検知し、発振検知信号を出力する発振検知部と、フィードバックループの制御パラメータの設定を、発振検知信号に基づき操作指示するパラメータ操作部と、制御パラメータを設定するための設定値が供給され、パラメータ操作部の操作指示に応じて更新しながら制御パラメータをフィードバックループに設定する更新部とを備え、発振検知信号が発振を検知していないことを示すとき、パラメータ操作部は更新部に対して、供給された設定値に応じた制御パラメータを設定するよう操作指示し、発振検知信号が発振を検知したことを示すとき、パラメータ操作部は更新部に対して、フィードバックループの周波数帯域幅が狭くなるような制御パラメータを設定するよう操作指示する。 （もっと読む）

【課題】２自由度制御構成のサーボ制御器において、用いる位置検出器の分解能が低くてもフィードフォワード制御器からフィードバック制御器へ与える操作量に生ずるリップルを確実に低減でき、高い追従性による高精度制御を可能にするサーボ制御器を得ること。
【解決手段】指令生成器１０は入力される位置指令Ａをコントローラ２の分解能から位置検出器５の分解能よりも高い分解能の内部位置指令１５０へ変換する。フィードフォワード制御器１１ａは、内部位置指令１５０を元に微分器１１０、フィルタ１１１を用いて速度フィードフォワード成分１５２を生成し、それを元に微分器１１２、フィルタ１１３を用いてトルクフィードフォワード成分１５４を生成する。内部位置指令１５０の分解能は位置検出器５の分解能よりも高いので、フィードフォワード成分１５２，１５４に生ずるリップルは位置検出器５の分解能を有する内部位置指令を用いる場合よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】モータの異常を精度よく検知し得る自動製パン器を提供する。
【解決手段】自動製パン器は、原動軸に回転動力を付与可能な粉砕モータ６０と、粉砕モータ６０を駆動するための電力を供給する電源部１２１ａと、電源部１２１ａの状態を検知する電源状態検知回路１２５と、粉砕モータ６０の異常を検知する制御装置１２０と、を備える。制御装置１２０は、電源部１２１ａの状態によって異なり得る基準を用いて、粉砕モータ６０の異常を検知する。 （もっと読む）

【課題】スイッチの切り換えタイミングを検出する回路などが必要でなく全体の回路構成が簡単であり、電圧降下の少ないこと。
【解決手段】電気二重層キャパシタ２１と電流制限回路２２とを備え、電流制限回路２２は、電気二重層キャパシタに流れる電流を制御するＦＥＴ２３と、ＦＥＴに流れる電流を検出する第１の抵抗Ｒ１と、ＦＥＴのゲートに電圧を印加する第２の抵抗Ｒ２と、ＦＥＴのゲートに接続され、第１の抵抗によって検出された電流が所定以上になったときにオンして当該ＦＥＴをオフするように接続されたトランジスタ２４と、を備え、第２の抵抗Ｒ２は、電気二重層キャパシタ２１のＦＥＴ２３が接続された端子とは異なる他方の端子とＦＥＴ２３のゲートとの間に接続されてなる。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータを制御するための制御パラメータを容易に調整可能な制御パラメータ調整装置、制御パラメータ調整方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】調整装置３００は、電動アクチュエータ１００の識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０と、制御パラメータを調整する制御部３３０とを備える。制御部３３０は、入力部３２０に入力された電動アクチュエータ１００の識別情報に対応する調整ルール情報を電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０から取得し、電動アクチュエータ１００の等価慣性モーメントと取得した調整ルール情報が表す調整ルールとに基づいて、制御パラメータを算出し、制御装置２００に記憶されている制御パラメータを更新する。 （もっと読む）

【課題】回転電機制御装置において、コスト上昇を抑制しつつ、回転電機のロック相当状態での電流制限される機会を少なくして、回転電機の出力を有効に活用できるようにすることである。
【解決手段】回転電機制御装置１０は、インバータ１４を制御する制御部１６を備える。制御部１６は、回転電機１２がロック相当状態である場合に、各相電流の電気角を取得する状態取得手段３４と、各相電流の電気角から複数のスイッチング素子Ｓｕ１、Ｓｕ２、Ｓｖ１、Ｓｖ２、Ｓｗ１、Ｓｗ２のうちで最も温度的に厳しくなる最高温度予測素子を特定する素子特定手段３６と、最高温度予測素子への通電電流に応じた継続通電許容時間である最短出力許容時間を推定する最短許容時間推定手段３８と、最短出力許容時間経過後に回転電機１２の電流制限を実行する電流制限実行手段４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】非常に早い段階で修正措置を取ることができ、修理費の著しい節約ならびに機械の利用可能性の増加につながるようなロータ熱感受性のオンライン診断を提供する。
【解決手段】第１のシステムは、電気機械のロータの熱感受性を評価するために提供され、ロータから振動データおよび界磁電流を得るためのならびに一組の動作パラメータを得るための入力システムと、振動と界磁電流との間の関係を計算するためのシステムと、関係が有意であるかどうかを決定するための評価システムと、有意な関係を決定したことに応答して熱感受性の通知を発行するためのシステム。第２のシステムは、ある期間にわたる振動と界磁電流との間の一連の関係を計算するためのシステムと、その期間にわたる一連の関係の変化が有意であるかどうかを決定するための評価システムと、一連の関係の有意な変化を決定したことに応答して熱感受性の通知を発行するためのシステム。 （もっと読む）

【課題】回転数が低い場合でも回転数の変動を抑制できるようにする。
【解決手段】制御装置６０（回転角度検出装置）は、回転電機４０（回転部材）の回転に伴って信号を出力するレゾルバ４１と、レゾルバ４１から出力される信号に基づいて検出される回転角度を示す検出角度θｄの誤差を誤差補正手段６５ａによって補正する補正実行手段６４と、補正された検出角度θｄに基づいて検出回転数Ｎｓを算出する回転数算出手段６３と、検出回転数Ｎｓが指令された指令回転数Ｎ^＊となるようにフィードバック制御を行う回転数フィードバック制御手段６１と、検出回転数Ｎｓおよび指令回転数Ｎ^＊のうちで一方または双方の回転数に基づいて補正実行手段６４による補正を行うか否かを判断する補正実行判断手段６２とを備える。補正実行手段６４は、補正実行手段６４による補正を行うと判断された場合にのみ検出角度θｄの誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】過熱保護の演算に誤りを検出可能な、信頼性の高いが電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータに流れる電流値を制限する過熱保護電流値を演算する過熱保護電流値演算ユニット１３２と、前記演算された過熱保護電流値に基づいて前記モータに流れる電流値を制限し、前記モータに流れる電流値による発熱を抑制して車載機器を保護する過熱保護制御ユニットとを備え、前記演算された過熱保護制限電流値に関連する情報を記憶し、今回演算した過熱保護電流値と前記記憶されている過熱保護電流値に関連する情報との比較に基づいて、前記今回の演算による過熱保護電流値の異常の有無を判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】電動モータ、インバータ、蓄電装置等の電動システムが故障して油圧モータ単独で旋回体を駆動する事態が発生した場合でも、電動システムから発生する不測の事故を防止できるハイブリッド式建設機械を提供する。
【解決手段】ハイブリッド式建設機械において、電動モータ２５と油圧モータ２７の両方を駆動して、旋回体２０の駆動を行う油圧電動複合旋回モードと、油圧モータ２７のみを駆動して、旋回体２０の駆動を行う油圧単独旋回モードとの切替えを行う制御装置８０を備え、制御装置８０は、電動システムに故障又は異常が発生した場合に油圧単独旋回モードに切り替える制御切替え手段８５と、油圧単独旋回モードにおいて、各温度センサからの検出値が予め設定している制限規定値以内になるように油圧モータ２７の回転数を制限するために原動機２２の回転数を制限制御する監視制御手段８４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】短距離の移動でも高精度にキャリッジ位置決めを行うことができる記録装置と制御方法を提供する。
【解決手段】記録ヘッドを搭載したキャリッジをキャリッジモータから供給される駆動力によってガイドレールに沿って往復移動させながら、記録ヘッドからインクを吐出して記録媒体に記録を行う際に、キャリッジの往復移動方向に沿ったキャリッジの位置を検出し、位置検出信号に基づいて、キャリッジ速度を算出し、次に、その位置検出信号とキャリッジ速度信号とをフィードバックしてキャリッジモータを駆動制御する。そのフィードバック制御において、キャリッジモータを駆動制御するために用いられるモータ指令値に対して、キャリッジとガイドレールとの間に生じる摩擦による損失を補償し、その補償は算出された速度信号に基づいて、その摩擦が静止摩擦或は動摩擦であるかを判断し、その判断に従って補償値を決定する。 （もっと読む）

【課題】ダイオードの順方向電圧の変動によるダイオードのカソードの電位の変動を抑制する負荷制御装置を提供する。
【解決手段】出力回路１１は入力された指令値を変数とする関数に従って第１電位をダイオードＤ１０のアノードに印加する。指令出力部１０は基準指令値から第１補正値を減算して第２補正値を加算して指令値を求める。基準指令値は、所定温度下及び所定電流が流れる状況下での、ダイオードＤ１０のアノードの第１電位とカソードの第２電位との差である基準両端電圧と、負荷の制御とに基づいて設定される。第１補正値は基準両端電圧から関数の逆関数に従って求められる指令値の差分である。第２補正値は、電圧検出部１０１によって検出された第１電位から逆関数に従って求められる指令値と、電圧検出部１０１によって検出された第２電位から逆関数に従って求められる指令値との差分である。 （もっと読む）

【課題】所望の振動波形を実現するモータの駆動装置およびこれを用いた入力装置を提供する。
【解決手段】入力装置１００は、タッチパネル（入力操作部）１と、入力判定部２と、モータの駆動装置（駆動装置）３と、モータ４と、振動部５とを備えている。また、駆動装置３は、目標波形生成部１１と、加速度センサ（振動検出部）１２と、波形整形部１３と、増幅部（駆動信号生成部）１４とを有する。振動部５の実際の振動波形を検出する加速度センサ１２を設け、実振動波形が目標振動波形に近づくよう、フィードバック制御を行う。そのため、より正確に目標とする振動波形を実現できる。 （もっと読む）

【課題】高速且つ高精度に駆動対象を所望状態に移行させることが可能なモータ制御技術を提供する。
【解決手段】制御システム１のモータ制御ユニット６０は、第一制御ユニット７０及び第二制御ユニット８０を備え、制御プロセス初期においては、第一制御ユニット７０から出力される電流指令値Ｕ１をモータドライバ３０に入力し、制御プロセス後期においては、電流指令値Ｕ１に代えて、第二制御ユニット８０から出力される電流指令値Ｕ２を、モータドライバ３０に入力する。第一制御ユニット７０は、逆起電力による電流低下を加味して電流上限値Ｕｍａｘを推定し、これを電流指令値Ｕ１として出力するものであり、モータ２０の高速駆動を実現する。一方、第二制御ユニット８０は、フィードバック制御系及びフィードバック制御系から構成され、制御プロセス後期において動作して、モータ２０を高精度に駆動制御し、高精度に駆動対象を目標とする状態に移行させる。 （もっと読む）