【課題】サーボシステムに用いられるエンコーダを、安全機能を有するものに入れ替えることなく、サーボシステムの安全化を図る。
【解決手段】サーボドライバ４は、コントローラ５からの指令信号に基づいて、サーボモータ２の動作に関する指令値を設定する。サーボドライバ４は、その指令値およびフィードバック信号から得られたフィードバック値をセーフティユニット１０に送信する。サーボドライバ４から送られた指令値およびフィードバック値の少なくとも一方の値が異常である場合に、ＳＴＯ信号を発生させるとともに、そのＳＴＯ信号をサーボドライバ４に送信する。サーボドライバ４にＳＴＯ信号が入力された場合、サーボドライバ４はサーボモータ２への電力の供給を停止する。従来から使用されていたエンコーダを用いて安全規格に適合したサーボシステムを構築することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】同一構成の電動アクチュエータを通常の電動アクチュエータとしても緊急遮断機能を持つ電動アクチュエータとしても使用できるようにする。
【解決手段】電動アクチュエータ１００に、中継コネクタ１０を設け、停電時電源モジュール３００が接続された場合には、モータ駆動回路４が生成する第１の駆動出力Ｍ１を停電時電源モジュール３００へ中継するようにする。停電時電源モジュール３００に、モータ電源切替回路１９を設け、交流電源ＡＣが停電していない時には電動アクチュエータ１００から送られてくる第１の駆動出力Ｍ１（交流電源ＡＣによって生成される駆動出力）を選択させ、交流電源ＡＣが停電している時にはモータ駆動回路１８が生成する第２の駆動出力Ｍ２（停電時電源ＥＣによって生成される駆動出力）を選択させ、中継コネクタ１０を通して電動アクチュエータ１００のＡＣモータ５へ送るようにする。 （もっと読む）

【課題】 積分回路を用いることなくモータの回転速度を安定させる。
【解決手段】 モータの回転速度に応じた周波数を有する速度パルス信号と前記モータの目標回転速度に応じた周波数を有する基準パルス信号との周期差を第１のクロックでカウントした第１のカウント値を出力する第１の周期差検出回路と、前記速度パルス信号と前記基準パルス信号との周期差を前記第１のカウント値に応じた周波数の第２のクロックでカウントした第２のカウント値を出力する第２の周期差検出回路と、前記第２のカウント値に応じたデューティ比のパルス幅変調信号を生成し、前記モータの駆動電流を出力する出力回路に供給するパルス幅変調回路と、を有する。 （もっと読む）

【課題】磁極間のパルス数が整数とならない場合においても磁界を発生させるポイントのずれを回避することができ、制御性能の低下を抑制することができる。
【解決手段】モータへの電流指令位置を求める演算処理で、演算誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】 特別なセンサなどを用いずに、制御対象の振動を抑制して、制御対象を高速、高精度に制御できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 モータの制御装置１は、速度検出器２と、位置検出器を構成するエンコーダ３と、速度制御器４と、位置制御器５と、トルク制御器６と、ピークフィルタ７とを備えている。ピークフィルタ７は、モータを設置している機台と制御対象との間で発生する機台振動中の反共振周波数成分を増幅し、該反共振周波数成分の周波数で制御対象が反共振特性をもたない剛体システムのようになるように伝達関数が定められている。 （もっと読む）

【課題】力誤差を計算することなく、または、直接的に弾性ＳＥＡ素子をひずみゲージで測定することなく、ＳＥＡにより付与されるトルクを制御するためのＳＥＡ構成に関する。
【解決手段】ＳＥＡ構成３０は、弾性バネ３６の一端部に連結されるモーター３２と、弾性バネの反対側の端部に連結される負荷３８とを有する。モーターはバネを通じて負荷を駆動する。モーターのシャフトおよび負荷の向きは、位置センサにより測定される。位置センサからの位置信号は、埋め込みプロセッサ４４に送られ、モーターシャフトに対する負荷の向きを決定し、バネ上のトルクを決定する。埋め込みプロセッサは、リモートコントローラ４６から参照トルク信号を受け取る。埋め込みプロセッサは、所望のジョイントトルクについて高速サーボループを動作させる。リモートコントローラは、インピーダンスまたは位置決め目標物により高次の目標物に基づいてジョイントトルクを決定する。 （もっと読む）

【課題】減速機の回転軸の位置決め精度を高めると共に、トルク制御によってロボットアームの振動を抑制し、静定時間を短縮する。
【解決手段】第１の角度検出部１０Ａは、サーボモータ１の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果を減速機１３の減速比Ｎで除算して得られる第１の回転角度値θｍを出力する。第２の角度検出部１７Ａは、減速機１３の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果である第２の回転角度値θｇを出力する。トルク計算部２５は、第１の回転角度値θｍと第２の回転角度値θｇとの角度差θｄｉｆｆに減速機１３のねじり剛性Ｋを乗算して、減速機１３の回転軸に作用するトルク値Ｔを算出する。角度制御部２４は、角度指令値θｇｒｅｆと第２の回転角度値θｇとの差分に基づいてトルク指令値Ｔｒｅｆを生成する。トルク制御部２６は、トルク指令値Ｔｒｅｆとトルク値Ｔとの差分に基づいて電流指令値Ｉｒｅｆを生成する。 （もっと読む）

【課題】 モータの出力をできるだけ大きなトルクで減速し、しかも、位置決め時のオーバーシュートが小さく、高速に位置決めできる定位置停止制御装置を実現する。
【解決手段】 モータＭの回転子の回転速度がオリエンテーション速度になった後、制御部７は、位置ループ速度指令ｖｃにより指令された速度と２乗速度ｖ²との偏差を速度制御器４に与える。速度制御器４から出力されたトルク指令ｔｃに、制御部７が決定したトルク加算指令ａｃを加算部ＡＤで加算して得た加算トルク指令ａｔｃをトルク制御器６に与える。オリエンテーション制御に用いる物理変数を用いて定めたスライディングカーブに沿って回転子の位置及び速度を制御することにより、回転子を目標位置に停止させるスライディングモード制御によりトルク制御器の入力を調整する。 （もっと読む）

【課題】速度制御から位置制御への切替をシームレスに行い、機械伝達系に衝撃を与えないモータ駆動装置を提供。
【解決手段】位置指令生成手段と位置指令フィルタ手段と速度フィードフォワード手段と位置制御手段と速度制御手段と速度制御時指令位置算出手段と位置／速度制御切替手段と指令位置切替手段とを備え、前記速度制御時指令位置算出手段においてモータ駆動装置から前記上位コントローラへの伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量とを現在位置に加算して前期速度制御時指令位置とし、速度制御から位置制御への切替時において前回の前記速度制御時速度指令から算出される位置偏差量を位置偏差の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段において前記位置偏差量を現在位置に加算したものを位置制御時指令位置の初期値として設定した後、前記目標位置指令による位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 モータの負荷イナーシャが変わったことを高速に検出し、モータの負荷イナーシャが変わった場合でも高速に定位置停止制御ができるモータの制御装置を提供する。
【解決手段】 モータＭの回転子の回転速度がオリエンテーション速度になった後、制御部１７は、位置ループ速度指令ｖｃにより指令された速度と２乗速度ｖ²との偏差を速度制御器１４に与える。オートチューニング部１８は、オリエンテーション制御の前に、回転子の加速度を算出し、加速度の絶対値の最大値に基づいて位置制御器１５のゲインＣを決定する。 （もっと読む）

【課題】モータの目標速度値と、その速度検出値との差分の演算結果から、一方の基準信号自身の誤差成分を相殺除去できるようにすると共に、精度の低い発振器を使用した場合であっても、他方の基準信号に同期した駆動指令値を制御対象に出力できるようにする。
【解決手段】基準クロックを発生するオシレータ１と、モータに命令を発行するためのシステムクロックに同期したモータ目標速度信号を入力すると共に、基準クロックに基づいてモータ目標速度信号から当該モータの目標速度値を算出するカウント部２１と、モータ速度クロックを入力すると共に、基準クロックに基づいてモータの速度検出値を算出するカウント部３１と、モータの目標速度値とその速度検出値との差分を演算してモータ駆動指令値を作成する制御部５１と、基準クロックに基づいてモータ駆動指令値をモータ駆動指令信号に変換して出力する指令クロック生成部４１とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 角度センサを有するサーボシステムにおいて、演算器の負荷を軽減でき、低速時の速度演算の誤差を低減でき、速度制御性にも検出精度にも優れたシステムを提供すること。
【解決手段】 モータ速度検出構造１０は、モータ１の回転による角度情報を検知してモータ１の位置制御用として提供するための角度センサ２と、モータ１の回転による角速度情報を検知してモータ１の速度制御用として提供するための角速度センサ３とから構成する。角度センサ２としてはレゾルバ、角速度センサ３としてはジャイロスコープを用いることができる。ジャイロスコープはレゾルバのロータあるいはサーボの軸に取り付ければよい。 （もっと読む）

【課題】電流値が上下に大きく変化する負荷を制御する場合であっても、確実に過電流の発生を検出し、過電流が検出された場合には負荷回路の電線、及びＦＥＴ（Ｑ１）を確実に過熱から保護することが負荷回路の過電流保護装置を提供する。
【解決手段】負荷電流に比例する大きさの参照電圧Ｖｐを生成し、且つ、時定数回路を用いて参照電圧Ｖｐの変動に対して低速で追随する低速追随電圧Ｖｃを生成する。そして、低速追随電圧Ｖｃが基準電圧Ｖref1を超えた場合、或いは参照電圧Ｖｐが２倍電圧Ｖref2を超えた場合に、過電流判定が満たされたものと判断して、各判定電圧との比較を行う。従って、車両に搭載されるホーンのように、電流値が上下に大きく変化する負荷を駆動する場合であっても、過電流の発生を高精度に検出し、且つ、むやみに負荷回路が遮断されるというトラブルの発生を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】作業状態や載荷状態に応じて大きく変化する慣性の駆動において、慣性が小さい場合にも角加速度が大きくなり過ぎず、良好な操作感覚が得られる電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】慣性体の慣性より小さい慣性を有する駆動系を介して駆動する電動機の制御装置において、作業状態あるいは載荷状態で慣性の大きさが変化する作業手段あるいは載荷手段を含み、電動機の角加速度の最大値を、電動機の出力トルクによって慣性体の最小値を加速する角加速度以下の所定の値に制限する。 （もっと読む）

ポンプ（10）のロータリーポンプ（12）を動作するためのテスト制御器（28）および方法を提供する。前記テスト制御器（28）は、前記ポンプ（10）に電気的に接続されるが、前記ポンプと着脱可能であり、かつ所定のテスト速度および／または所定のテスト時間で前記ポンプモータ（12）を回転させるために前記ポンプモータ（12）に少なくとも１の信号を印加するように構成されたテスト速度回路を具備する。アクチュエータ（32）は、所定のテスト速度および／または所定のテスト時間で前記ポンプモータ（12）を動作する前記テスト速度回路を選択的に作動する。前記方法は、前記ポンプ（10）に前記テスト制御器（28）を電気的に接続するステップと、前記アクチュエータ（32）の選択的な作動に応答して、所定のテスト速度および／または所定のテスト時間で前記ポンプモータ（12）を動作するために前記ポンプモータ（12）に少なくとも１の信号を印加するための前記テスト速度回路を選択的に作動するステップとを有する。前記方法は、前記ポンプ（10）から前記テスト制御器（28）を取り外すステップをさらに有する。
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【課題】キャリッジを駆動するときに目標停止位置に求められる最も高い停止位置精度が得られるサーボ制御終了タイミングでサーボ制御を終了しているために停止までの時間がかかる。
【解決手段】キャリッジ３を駆動するとき、当該駆動の目標停止位置に求められる停止位置精度を判別し、停止位置精度が高いときには、サーボ制御を終了タイミング１で終了し、停止位置精度が中のときには、サーボ制御を終了タイミング２で終了し、停止位置精度が低いときには、サーボ制御を終了タイミング３で終了する。 （もっと読む）

【課題】車載機器を動作させるモータを繰り返し駆動する場合において、不具合が生じても無制限にモータ駆動が繰り返されることを防止する制御装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】ロックモータ３４を駆動した結果、ドアロック３５が動作していない場合、ロックモータ３４の駆動を繰り返す。この場合、ボディーＥＣＵ１０から受け付けた指示回数と、ドア系ＥＣＵ２０で予め設定された許可回数とを対比し、少ない回数を、ロックモータ３４の駆動を繰り返す回数として選択する。 （もっと読む）

【課題】スイッチング素子によりオンオフ制御された直流電源をシールド電線により供給対象に給電する際に、シールド電線の端末処理加工部から高周波ノイズが周辺に放射されるのを極力抑えること。
【解決手段】燃料噴射装置に燃料を供給するフューエルポンプの電動モータを駆動する駆動装置のスイッチング素子に、シールド電線２０の入力コネクタ５を接続する。入力コネクタ５を取り付けるためにシールド電線２０の端部に設けてシールド被覆２５を除去する端末処理加工部２７の長さＬを順次変えつつ、端末処理加工部２７の芯線２１から周囲に放射される高周波ノイズのレベルを測定する。測定した高周波ノイズのレベルが許容値以下となる端末処理加工部２７の長さＬを抽出し、その中から、実際のシールド電線２０に適用する端末処理加工部２７の長さＬを決定する。 （もっと読む）

【課題】飲料原料を攪拌羽根により攪拌して調理する飲料供給装置において、その攪拌羽根を確実に設定した回転数になるように制御し、原料の溶け残り等の攪拌不足を防止する。
【解決手段】飲料攪拌装置２０により調理した飲料を容器に注ぎ出す飲料供給装置１であって、飲料攪拌装置２０は、飲料原料と湯水を攪拌、混合する攪拌容器１２と、その内部の攪拌羽根１５と、攪拌羽根１５を駆動するＰＷＭ制御可能な攪拌モータ１３と、その攪拌モータ制御手段２１と、を備え、攪拌モータ制御手段２１は、攪拌モータ１３の回転数設定手段２６と、その回転数を制御するＰＷＭ制御手段２３と、その回転数を実測する回転数実測手段２７と、設定された回転数と実測された回転数を比較する回転比較手段２８と、を備え、ＰＷＭ制御手段２３は、回転比較手段の比較結果に基づいて、攪拌モータ１３の回転数が設定された回転数となるように、供給する電圧の通電率を制御する。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、減速時間が長くなることを抑制しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】制御部２７は、モータＭが加速動作状態から定速動作状態に移行すると、電圧制御スイッチ３０のオン、オフを制御することでバス電圧Ｖｄを定常値から下限電圧値まで低下させる。バス電圧Ｖｄは、減速動作時において回生エネルギーによって上昇するものの、定速動作時にバス電圧Ｖｄを低下させた分だけ減速動作時におけるそのピーク値が低くなる。この結果、減速動作時にバス電圧Ｖｄが回生消費電圧値以上になったとしても、ピーク値が低下した分だけ回生消費回路２３が動作する期間が短くなる。 （もっと読む）