【課題】回転電機制御システムにおいて、電流センサの検出電流値に誤差が重畳している場合でも、過電流及び過電圧の発生を有効に防止することである。
【解決手段】回転電機制御システム１０は、回転電機であるモータジェネレータＭＧ２と、リアクトル２０を含むＤＣ／ＤＣコンバータ１４と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１４に接続された平滑コンデンサＣ１，Ｃ２と、予め設定されたＰＷＭ条件下で電流フィードバックを用いるＰＷＭ制御方式でインバータ１６を制御する制御部１８とを含む。制御部１８は、ＬＣ共振回路の共振周波数領域の周波数とモータジェネレータＭＧ２のパワー変動の周波数とが一致したときに、ＰＷＭ制御で電流フィードバックを行う場合のフィードバックゲインを、通常時に使用する通常時ゲインよりも低下させるゲイン低下部であるゲイン決定部３０を有する。 （もっと読む）

【課題】回転軸の速度制御をしながらトルク限定値を超えないトルクで回転させるモーターの制御装置を提供する。
【解決手段】モーター５の回転軸５ａの回転状況を検出する回転検出器１９が出力する角度データ信号２４及び回転速度信号２９を用いてモーター５を制御する。回転軸５ａの速度指令２７と回転速度信号２９とを用いて回転軸５ａの回転速度と速度指令２７との差に対応するトルク指令信号３７を出力する速度制御部３１と、回転軸５ａに加えるトルクの最大値を示すトルク限定値を設定する限定値設定部４６と、トルク指令信号３７により駆動される回転軸５ａのトルクをトルク限定値以下に制限するトルク限定制御部３８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 サーボモータによって駆動される被駆動部の異常部位を特定可能な異常検出装置を提供する。
【解決手段】 本発明の異常検出装置は、サーボモータの位置情報が位置検出器から入力される入力部と、位置情報を周波数変換する周波数変換部と、周波数変換された所定周波数における振幅と被駆動部の異常を判定する閾値とを比較する比較判定部と、を有し、比較判定部は、所定周波数における振幅が被駆動部の異常を判定する閾値以上となる周波数から被駆動部の異常部位を特定する。 （もっと読む）

【課題】コアを有するモータを制御する際の位置決め精度を向上させるモータ制御装置、及びモータ制御方法を提供する。
【解決手段】コイルが巻回されたコアを有するモータを制御するモータ制御装置は、前記モータの可動子の位置から電気角を算出する電気角算出部と、前記電気角算出部が算出した電気角に応じた制御ゲインを用いて、前記モータの駆動を制御する制御部とを具備する。 （もっと読む）

【課題】電動機回転子の磁気的な構造および材質の磁気特性に起因する電流−トルクの非線形領域を回避できる安定した制御性を持つ制御装置を提供する。
【解決手段】
制御装置は、上位制御装置から指令されるトルク指令値に比例するｑ軸電流振幅値を演算するｑ軸電流演算部と、前記トルク指令値に比例するｄ軸電流振幅値を演算するｄ軸電流演算部と、回転子速度に応じて変化するｑ軸電流係数、ｄ軸電流係数をそれぞれ演算する速度係数演算部と、ｑ軸電流振幅値とｑ軸電流係数、ｄ軸電流振幅値とｄ軸電流係数をそれぞれ乗じることでｑ軸電流指令値およびｄ軸電流指令値とを算出し、ｄ軸電流指令値に基づいた三角形補償関数又は台形補償関数によりｑ軸電流補償値を演算するｑ軸電流補償値演算部と、算出されたｑ軸電流補償値をｑ軸電流指令値に加算した補償後ｑ軸電流指令値を出力する出力部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】主軸にかかる負荷が大きい場合はモータと主軸との間にスリップが発生し、主軸位置検出結果をモータ速度のフィードバック制御に利用するとモータ速度の制御が不安定になるという問題が生じていた。
【解決手段】本発明の制御装置は、位置指令値に従って速度指令値を出力する位置制御部と、前記速度指令値に従って電流指令値を出力する速度制御部と、モータに流れる電流を検出する電流検出部と、電流に基づいてモータの第１速度を推定する第１速度推定部と、センサにより検出される主軸位置に基づいて算出される主軸速度及び変速比に基づいてモータの第２速度を推定する第２速度推定部と、モータ負荷の値を算出する負荷演算部と、を有し、速度制御部は、モータ負荷の値が所定の値以上の場合は第１速度を用い、所定の値未満の場合は第２速度を用いて電流指令値を算出する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駆動機構における慣性モーメント又は慣性質量、及び多慣性モデルのいずれも未知もしくは変動し得る場合でも、各種パラメータを調整することなくロバスト性の高い電動機の駆動制御を可能にする。
【解決手段】電流制御系ループにおいて、慣性変動抑制部３が第１外乱オブザーバ３１を用いて推定した電動機２００の外乱トルクを、第１トルク指令に加算して第２トルク指令を出力する。また、慣性変動抑制部３において外乱トルクを推定する第１外乱オブザーバ３１が、電動機２００の電動機速度に対応して駆動機構５００の機械共振の影響を抑制した理想電動機の加減速トルク信号を出力する共振抑制モデル４３を備えている。第１外乱オブザーバ３１が、この理想電動機の加減速トルク信号を利用して外乱トルクを推定することで、慣性変動抑制部３は駆動機構５００の機械共振に起因する振動を生じることなく駆動機構の慣性モーメントの変動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】電流指令値が０（モータ停止）の場合に、出力電流ノイズに起因するモータの振動を抑制する。
【解決手段】モータに流れる電流値とモータの電気角と電流指令値とが入力され、それら電流指令値、電流値及び電気角を用いたフィードバック制御を行うことにより電圧指令値を算出し、その電圧指令値をＰＷＭ波形に変換してモータを駆動するインバータを制御するモータ制御信号を生成するモータ制御装置において、電流指令値が０か否かを検知する０指令検知部６１を備え、０指令検知部６１が０を検知した時、電圧指令値が入力されてモータ制御信号を生成するＰＷＭ変換部１８’における電圧指令値に対する分解能を粗くする。 （もっと読む）

【課題】ＭＣＵの限られた数のポートで伝達する情報の種類を増加させる。
【解決手段】モータ駆動回路は、ＭＣＵ３００が出力した信号が入力される第１のポートＰ１を備え、第１のポートＰ１を介して入力された入力信号のデューティを測定し、デューティ情報信号を出力するデューティ測定回路１００ａと、入力信号の周波数を測定し、この測定した周波数に応じた周波数情報信号を出力する周波数測定回路１００ｂと、デューティ情報信号および周波数情報信号の何れか一方に基づいて、ＭＣＵ３００が指令したモータの回転速度を計算し、この計算した回転速度の情報を含む回転速度情報信号を出力する指令速度計算回路１００ｃと、回転速度情報信号と、デューティ情報信号および周波数情報信号の残りの他方により得られた情報とに基づいて、モータを指令された回転数で駆動するためのＰＷＭ信号である駆動制御信号を生成するモータ駆動波形制御回路１００ｅを備える。 （もっと読む）

【課題】精密測定装置に振動等が発生した場合に位置決め制御装置の制御ゲインを調整する際、その調整時間の短縮化、及び、ゲイン調整に掛かる労力の軽減化を図ること。
【解決手段】位置決め制御装置１００は、位置補償部１０、速度補償部２０、電流補償部３０、設定テーブル４０及びゲイン選択手段５０を有する。位置補償部１０は目標位置及び検出位置の位置偏差を得て、これに基づき目標速度を制御する。速度補償部２０は、目標速度及び検出速度の速度偏差を得て、これに比例ゲインＫｐを掛けた値及び速度偏差の積分に積分ゲインＫｉを掛けた値の加算値をモータの目標電流として出力する。電流補償部３０は、目標電流及びモータの検出電流の電流偏差を得て、これに基づいて駆動電流を制御する。ゲインＫｐ、Ｋｉの設定値の組合せが複数通り設定テーブル４０に記憶されており、選択手段５０で選択された組合せに各ゲインが書き換えられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】全体的な制御安定性を確保した上で、高トルク領域における制御応答性を高めることが可能な交流電動機制御を実現する。
【解決手段】インバータ１４は、矩形波電圧制御モードでは、制御装置３０からの制御信号Ｓ３〜Ｓ８に応答して、電力線７上の直流電圧を、矩形波電圧に変換して交流電動機Ｍ１へ印加する。制御装置３０は、交流電動機Ｍ１の出力トルクがトルク指令値Ｔｑｃｏｍと一致するように、矩形波電圧の位相を制御する。制御装置３０は、交流電動機のトルクが高トルク領域にある場合には、トルクが非高トルク領域にある場合と比較して、トルクの制御応答性を高めるように、矩形波電圧の位相を制御する。 （もっと読む）

【課題】適切な比例ゲインを算出することができる制御装置、制御プログラム及び制御方法を提供することである。
【解決手段】デューティー比に応じた回転速度でモーター１６を動作させるための制御信号を生成する制御装置１０。制御装置１０は、時間Ｔ１でデューティー比をＤ１からＤ２に変化させて、Ｄ１からＤ２の間の各デューティー比に対応する複数の回転速度Ｒ１を得る。制御装置１０は、時間Ｔ１よりも時間Ｔ２でデューティー比をＤ１からＤ２に変化させて、Ｄ１からＤ２の間の各デューティー比に対応する複数の回転速度Ｒ２を得る。制御装置１０は、複数の回転速度Ｒ１及び複数の回転速度Ｒ２に基づいて、各回転速度Ｒ１に対応する比例ゲインＫｐを算出する。 （もっと読む）

【課題】高トルク領域における制御応答性を適切に高めることが可能な交流電動機制御を実現する。
【解決手段】インバータ１４は、矩形波電圧制御モードでは、制御装置３０からの制御信号Ｓ３〜Ｓ８に応答して、電力線７上の直流電圧を、矩形波電圧に変換して交流電動機Ｍ１へ印加する。制御装置３０は、交流電動機Ｍ１の出力トルクがトルク指令値Ｔｑｃｏｍと一致するように、矩形波電圧の位相を制御する。制御装置３０は、交流電動機のトルクが高トルク領域にある場合には、フィードバック制御に加えてフィードフォワード制御を実行する。フィードフォワード制御に用いられるフィードフォワードゲインは、交流電動機Ｍ１の状態に応じて可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】制御ループの高い安定性を確保することができる制振制御装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられたモータを制振させる制振制御装置において、第１フィルタを用いて、車両の車両情報に基づいて、第１トルク目標値を設定する第１トルク目標値設定手段と、モータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、第２フィルタを用いて、モータ回転速度検出手段により検出された検出回転速度に基づいて、第２トルク目標値を設定する第２トルク目標値設定手段と、第１トルク目標値設定手段により設定された第１トルク目標値と、第２トルク目標値設定手段により設定された第２トルク目標値とを加算して、トルク指令値を算出する第１加算手段と、第１加算手段により算出されたトルク指令値に基づき、モータを制御するモータ制御手段とを備え、第２フィルタの制御定数は、車両の駆動系の固有振動周波数より低い周波数に基づいて設定されている。 （もっと読む）

【課題】車両が砂利道等を走行している場合に、転舵輪の振動が操舵部材に伝達されるのを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変装置７は、第１シャフト１１および第２シャフト１２を差動回転可能に連結する差動機構１３と、差動機構１３を駆動する伝達比変更用モータ１４とを有している。伝達比変更用モータ１４は、実ａｃｔ角演算部７６によって演算された実ａｃｔ角θactが目標ａｃｔ角演算部７１によって演算された目標ａｃｔ角θact^＊に等しくなるようにフィードバック制御される。外乱判定部７７によって第２シャフト１２に外乱が入力されていると判定されたときには、伝達比変更用モータ１４のフィードバック制御に用いられる比例ゲインＫ_Ｐが通常よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】速度制御から位置制御への切替をシームレスに行い、機械伝達系に衝撃を与えないモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置から前記上位コントローラ１への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラ１からモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量とを現在位置３５に加算して前期の速度制御時指令位置３７とし、速度制御から位置制御への切替時において、前回の前記速度制御時速度指令２８から算出される位置偏差量を位置偏差２４の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段２において、前記位置偏差量を現在位置３５に加算したものを位置制御時指令位置３６の初期値として設定した後、前記目標位置指令２１による位置制御を行うモータ駆動装置である。 （もっと読む）

【課題】最適なゲイン設定ができるゲイン切換判定手段を有したモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】トルク指令２５どおりにモータを駆動させるよう制御する電流制御手段３と、ゲイン切換信号３４で選択されたゲインで制御する速度フィードフォワード手段４と、ゲイン切換信号３４で選択されたゲインで制御するトルクフィードフォワード手段５と、モータ速度３０を算出する速度検出手段６と、位置指令速度３１を算出する位置指令速度検出手段７と、ゲイン切換信号３４をオン／オフするゲイン切換判定手段８と、判定遅延時間設定手段９と、判定閾値設定手段１０とを有し、ゲイン切換判定手段８にて判定遅延時間３２経過後の位置指令速度３１の絶対値が判定閾値３３以下であればゲイン切換信号３４をオンし、判定閾値３３より大きい場合はゲイン切換信号３４をオフのままとする。 （もっと読む）

【課題】モータや被駆動体の仕様の変更等に応じてモータの制御情報を容易に変更でき、利用者のニーズに応じて制御情報の設定をカスタマイズ可能な汎用性を持ったモータ制御装置及び画像形成装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置の記憶媒体１１は、制御ゲインを書き換えるための外部入力データに基づいて制御ゲインを自在に書き換え可能な書き換え可能領域１２と、外部入力データに基づく書き換えが禁止又は条件付きで許容された書き換え不可能領域１３とを有する。また、外部入力データに基づいて、記憶媒体１１の書き換え可能領域１２に記憶されている制御ゲインを書き換えるモータ制御ＩＣ１４を備える。 （もっと読む）

【課題】起動時において、機構のバックラッシュ等のギヤの噛合いで生じる衝撃によってエンコーダ等の検出系が加振され、機構の速度や位置が誤検出された場合であっても、フィードバック制御系が安定となるような駆動制御装置、画像形成装置、駆動制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】電動機と、前記電動機の出力を伝達する伝達機構部と、前記伝達機構部に連結することで前記電動機の出力により駆動される従動機構部と、前記電動機、前記伝達機構部又は前記従動機構部のいずれか１つの速度又は位置を検出する検出部と、前記検出部の出力値と目標値との偏差の値に基づき、補償器を用いて所定の演算を行う補償器演算部と、前記補償器演算部の結果に基づいて前記電動機を駆動させる電動機駆動部と、を有する駆動制御装置であって、前記補償器演算部に入力する前記偏差の値に制限をかける偏差制限部を有する駆動制御装置によって解決される。 （もっと読む）