【課題】喉頭摘出者の気管孔から吐き出される呼気を検出することができるようにする。
【解決手段】センサ部２１は、アーム２３を介して支持部２２に連結されており、支持部２２は、通し部２２Ａにベルト１３を通すようにしてベルト１３に取り付けられる。アーム２３は、フレキシブルな部材で構成されており、センサ部２１の支持部２２からの位置を、任意に変更可能となっている。支持部２２が、利用者の首に装着されたベルト１３に移動可能に取り付けられ、そしてセンサ部２１の支持部２２からの位置が任意に変更可能となっていることから、ベルト１３の装着位置、支持部２２の取り付け位置、及びセンサ部２１の支持部２２からの位置を、適宜調整することにより、利用者は、センサ部２１を、利用者の気管孔Ｈの前方に位置するように移動させる。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐式アクチュエータを複数使用して、手指の動作補助やリハビリテーションの目的で使用することができる比較的簡単な構造の手指用補助アクチュエータを提供する。
【解決手段】手指用補助アクチュエータは、複数のねじり紐アクチュエータと、手指の先端部に被せるように装着される指サック部材５１と、手指の関節付近に装着される複数のリング部材５２とを備え、ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐と、その基端側に接続されたモータと、ねじれ紐の先端側にスライド部材を介して接続されたワイヤ４１を有する。３本のワイヤ４１が指サック部材５１の周方向に離間した３箇所にそれぞれ接続され、リング部材５２の周方向に離間した３箇所に、ワイヤ４１を長手方向に移動自在に保持する貫通孔５２１が形成されている。 （もっと読む）

【課題】測定部材による筋活動への拘束を低減しつつ、前記筋活動を簡易に測定すること。
【解決手段】被検体の筋群の活動である筋活動（Ｍ_ｉ，Ｓ_ｉ）に基づく磁界に応じてインピーダンスが変化する磁気インピーダンス素子により構成され、前記磁界を検出する磁界検出部（ＳＮ１）を有し、検出された前記磁界の変化である磁界変化を測定する磁界変化測定部材（Ｕ１）と、前記磁界変化測定部材（Ｕ１）により測定された前記磁界変化に基づいて、前記被検体の筋活動（Ｍ_ｉ，Ｓ_ｉ）を測定する筋活動測定手段（Ｃ２）とを備えたことを特徴とする筋活動測定装置（Ｕ，Ｕ′）。 （もっと読む）

【課題】歩行姿勢、作業姿勢や重量物運搬等によって装置使用者の重心位置が前後左右に偏って場合に、装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを回復する制御を直接的に行い、左右の脚の荷重負担のバランスが崩れたことを速やかに回復すること。
【解決手段】装置使用者の左右の足に作用する床反力を左右個別に計測し、床反力の計測値を用いて装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを補償するアシスト力を演算し、演算されたアシスト力に応じて左右の電動モータ３６Ｌ、３６Ｒに出力する制御指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】装着者の所望する一連の動作を円滑且つ最適に行う。
【解決手段】動作補助装着具により装着者の動作を補助或いは代行する装着式動作補助装置において、前記装着者の動作に応じた関節角度を検出する第１の検出手段と、前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第２の検出手段と、前記装着者の関節角度と生体信号とを関連付けて設定したフェーズデータが、フェーズの種類毎に分類されたフェーズグループからなる基準パラメータを格納した格納手段と、前記第１の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを判定するフェーズ判定手段と、前記フェーズの属するフェーズグループの中から所定のフェーズデータを選出するフェーズデータ選出手段と、選出されたフェーズデータに応じた動力を駆動源に発生させるための指令信号を生成する制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は被装着者の意思に応じた動作補助を行えることを課題とする。
【解決手段】装着型人支援装置１０は、顔面表情麻痺を有する被装着者２０に装着されて当該被装着者２０の認知運動療法を補助する装置である。装着型人支援装置１０は、一端が被装着者２０の被駆動部分となる皮膚に貼着される線状伝達部材３０Ａ〜３０Ｄと、線状伝達部材３０Ａ〜３０Ｄの他端に結合され、被駆動部分から離間した他の部分に装着される駆動部４０Ａ〜４０Ｄと、線状伝達部材３０Ａ〜３０Ｄを被装着者２０の皮膚に貼着させる貼着部材５０と、当該被装着者の意思に応じた指令信号を生成する指令信号生成手段６０と、指令信号生成手段６０から出力された指令信号に基づいて駆動部４０Ａ〜４０Ｄによる駆動力を制御する制御ユニット７０とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は装着者に装着される動作補助装着具をスムーズに動作させることを課題とする。
【解決手段】装着者２０が右足を動作させようとすると、ソケット部６０に設けられた生体電位センサ１１０は右足大腿部２２の皮膚表面から生体電位を検出する。随意的制御手段２１２は、制御信号ｄ１を生成し、駆動電流生成手段２２０は、制御信号ｄ１に基づいてモータ駆動電流ｅを生成して動作補助装着具３０のモータユニット９０に出力する。義足８０の歩行動作に伴って各物理量センサで検出されたセンサ信号ｆが感覚フィードバック信号生成手段２３０に入力されると、感覚フィードバック信号ｇが感覚フィードバック信号変換手段１４０に出力される。そして、装着者２０は、感覚フィードバック信号変換手段１４０からの信号（振動、スピーカ音、視覚）を感覚的（皮膚接触感覚、聴覚、視覚など）に認知して義足８０の動作状態を判別することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。
【解決手段】 動作補助装置１０のキャリブレーション制御手段１６２は、装着者１２が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段１６４により電力増幅手段１５８に対して駆動源１４０からの駆動力を負荷（入力トルク）として装着者１２に付与させる。そして、駆動源１４０からの駆動力を付与された装着者１２は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段１４２が関節角度を検出し、生体信号検出手段１４４が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段１５６では、フェーズ特定手段１５２によって特定されたフェーズにおける差分導出手段１５４によって算出された負荷（入力トルク）と駆動力（筋力）との差に基づいてパラメータＫを補正する。 （もっと読む）

【課題】安全性が高く、かつ人間的なスムーズな動きを再現して上肢の動作を好適に支援すると共に、多様な場面で使用者の利便に供し、高いリハビリ効果の期待できる動作支援装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】使用者の上肢の動作を検出する第１検出手段３０と、上肢の位置および姿勢を検出する第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａとを有し、これら各手段からの情報によって制御下に作動するマニピュレータ１２を備え、このマニピュレータ１２の先端は使用者の上肢が離間自在であり、該マニピュレータ１２を第１検出手段３０および第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａからの情報でフィードバック制御することで、上肢の動作を好適に支援する。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置などを円滑に制御するために、装着者の動作意志を早期に予測する。
【解決手段】関節屈曲動作予測装置は、手指関節の屈曲角度を検出する角度センサ１と、角度センサ１を関節に沿わせて装着するための装着部２と、角度センサ１の出力に基づいて関節の屈曲角速度を演算する角速度演算部３と、関節の屈曲角度および屈曲角速度と関節の最終的屈曲状態との対応関係を定義するアルゴリズムを記憶するアルゴリズム記憶部５と、角度センサ１の出力および角速度演算部３の出力に基づいて、記憶されたアルゴリズムにより関節の最終的屈曲状態を予測する予測判定部４と、を有する。予測判定部４は、把持動作を開始する状態の手指関節に特有の屈曲角度および屈曲角速度の条件を開始条件として、この開始条件を満たしたときに、関節の最終的屈曲状態の予測を行なう。 （もっと読む）