【課題】 実際の使用状態に則して、関節部を有する歩行補助装具の剛性を定量的に評価する方法を提供する。
【解決手段】 足フレームと、足首関節部によって足フレームに対して回動可能に接続されている下腿フレームと、膝関節部によって下腿フレームに対して回動可能に接続されている上腿フレームと、膝関節部にトルクを加えるアクチュエータを有する歩行補助装具を、基部と、基部に固定されている足部と、足首回動部によって足部に対して回動可能に接続されている下腿部と、膝回動部によって下腿部に対して回動可能に接続されている上腿部を有する評価用治具を用いて評価する評価方法であって、評価用治具に歩行補助装具を装着し、膝関節部に対して現在角度から目標角度に向かう向きにトルクを加えるようにアクチュエータを制御した状態で、上腿部に対して基部に向かう荷重を加え、上腿部の変位量を検出する。 （もっと読む）

【課題】下腿フレームの傾斜角度を調整可能であるとともに、剛性が高い歩行補助装置を提供する。
【解決手段】ユーザの脚に装着される歩行補助装置であり、大腿ユニットと、下腿ユニットと、足ユニットを備えており、下腿ユニットが、膝ジョイント４０ｂに接続されている上側フレーム１００と、上側フレーム１００に接続されているとともに足首ジョイントに接続されている下側フレームを備えており、上側フレーム１００の膝ジョイント４０ｂに接続されている箇所が、表側面と裏側面とが平行でない一対の第１角度付きスペーサ１１０、１１２に挟まれた状態で膝ジョイント４０ｂに接続されており、上側フレーム１００の下側フレームに接続されている箇所が、表側面と裏側面とが平行でない一対の第２角度付きスペーサに挟まれた状態で下側フレームに接続されている。 （もっと読む）

【課題】モータの出力によって装置がユーザの体重を支えているにも関わらずにユーザのスイッチ操作のミスによって支える力が急に失われてしまうことを防ぐ歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置１０は、大腿ユニット２０、大腿ユニット２０に揺動可能に連結されている下腿ユニット５０、モータ４２、荷重センサ９６を備える。大腿ユニット２０はユーザの大腿に装着され、下腿ユニット５０はユーザの下腿に装着される。モータ４２は、下腿ユニット５０の揺動角を与えられた目標角に制御する。荷重センサ９６は、歩行補助装置１０を装着している側の足底に加わる荷重を検知する。歩行補助装置１０はさらに、ユーザが操作するスイッチでありモータ４２の制御をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ１８を備える。歩行補助装置１０は、スイッチ１８がＯＦＦされたとき、荷重センサ９６が検知する荷重が既定の閾値より大きい場合は制御をＯＦＦしない。 （もっと読む）

【課題】 駆動源を必要とせずに、歩行者や歩行ロボット等の自重を補償して歩行動作を効率的にアシストすることができる自重補償型脚歩行アシスト装置を提供する。
【解決手段】 左右対称に構成された一対の脚部３Ａ、３Ｂと、これらの脚部の上端間を連結する上体保持枠２と、それぞれの脚部に対して設けられ、遊脚となる脚部に作用する重力負荷を補償する遊脚自重補償機構と、それぞれの脚部に対して設けられ、支持脚となる脚部に作用する上体の重力負荷を補償する上体自重補償機構とを備え、左右の脚部に対応する遊脚自重補償機構と上体自重補償機構とを歩行動作とともに交互に働かせて歩行動作のアシストを行う。 （もっと読む）

【課題】 ユーザに無理な力を加えることなく、ユーザに大きな補助トルクを提供できる補助装置を提供する。
【解決手段】 装着型の補助装置は、人の第１の部位に装着される第１装着部と、人の第２の部位に装着される第２装着部と、第１装着部と第２装着部を揺動可能に連結しているとともに、人の関節を挟んでその両側へ同軸に配置される一対の関節ユニットと、一対の関節ユニットへトルクを加えるアクチュエータと、アクチュエータからのトルクを各々の関節ユニットへ伝達する一対のトルク伝達機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置１００は、ユーザの下肢に装着される下肢リンク１２、足に装着される足リンク２０を備える。足リンク２０はジョイント１４によって下肢リンク１２に揺動可能に連結されている。足リンク２０は、モータ１６によって揺動する。モータ１６はコントローラ１０によって制御される。足リンク２０には、足が接地しているか否かを検知する接地センサ２２が備えられている。コントローラ１０は、接地センサ２２の出力に基づいて脚が遊脚期間にあるか立脚期間にあるかを判定する。そして、コントローラ１０は、立脚期間には出力トルクが目標トルクに一致するようにモータ１６をトルク制御する。他方コントローラ１０は、遊脚期間には足リンク２０の揺動角度が目標角度に一致するようにモータ１６を角度制御する。 （もっと読む）

【課題】周りの人や物体との衝突のおそれがないとともに路面の影響を受けにくく、歩行における脚運動のアシストと全身運動とを実現する歩行支援器具を提供すること。
【解決手段】歩行支援器具１においては、利用者の腰部に装着された腰部装着部２と利用者の左大腿部に装着された左大腿部装着部３とが利用者の前後方向に互いに揺動可能に連結され、左側伝達部４が利用者の左腕部の動作を左大腿部装着部３に伝達して利用者の左大腿部が前後方向に移動するのを補助することで、歩行運動を支援する。また、利用者の右大腿部に装着された右大腿部装着部についても腰部装着部２と利用者の前後方向に互いに揺動可能に連結され、右側伝達部が利用者の右腕部の動作を右大腿部装着部に伝達して利用者の右大腿部が前後方向に移動するのを補助することで、歩行運動を支援する。 （もっと読む）

【課題】 歩行補助装置を装着した人の歩行動作を定量的に分析する。
【解決手段】 先ず、歩行補助装置を装着した装着脚２１０の踵２１９が地面から離間する第１のタイミングにおける、装着脚２１０の股関節２１２から足先２１８までの前後方向の距離Ｘを計算する。次いで、装着脚２１０の踵２１９が地面へ離間する第２のタイミングにおける、装着脚２１０の股関節２１２から足先２１８までの前後方向の距離Ｙを計算する。それにより、計算した距離Ｘ、Ｙを用いて、装着脚２１０の歩幅ＡをＡ＝２Ｘ＋２Ｙと求めることができる。 （もっと読む）

【課題】 歩行を積極的に補助するものでも、筋力を増強するものでもなく、日常における、例えば散歩時に使用して快適な歩行を促す目的の歩行補助具を提供せんとする。
【解決手段】 握り部２と、周囲へ膨出した表裏面３Ａ、３Ｂが形成されたバランス部３とを、連結ロッド４を介して構成した一対の用具１より成り、バランス部３の表裏面３Ａ、３Ｂが前後面となるように、用具１の握り部２を把持して腕を振ることで、歩行のバランスを良くすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】路面の起伏に適応しながら歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】
歩行補助装置は、モータ、傾斜角センサ、接地センサ、環境計測ユニット、及びコントローラを備える。モータは、ユーザの膝関節にトルクを加える。傾斜角センサは、大腿のピッチ軸周りの傾斜角を計測する。接地センサは、脚の離地タイミングを検出する。環境計測ユニットは、路面センサが出力するセンサデータに基づいて、進行方向に沿った前方の路面の起伏高さを示す路面線データＧＬ（０）を生成する。コントローラは、離地タイミングからの経過時間に応じた高さオフセットｈ１で路面線データＧＬ（０）を嵩上げした修正路面線データＧＬ（ｔ１）を生成する。修正路面線上に足を位置させる（足位置Ｐｆ）という拘束条件と遊脚の大腿の傾斜角Ａｓに基づいて目標膝関節角Ａｋを決定する。ユーザの膝関節角が目標膝関節角Ａｋに追従するようにモータを制御する。 （もっと読む）