【課題】歩行補助装置用の腰部装具として、歩行補助力の発生源である動力発生手段が発生する動力の反力の受け止めを、使用者に対する装着性を阻害することなく、十分に行えるようにすること。
【解決手段】メインフレーム２２の左右の先端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する左右のスタビライザ部材９０、９２を設ける。 （もっと読む）

【課題】利用者の歩行を補助すると共に、利用者の靴のサイズの変更や装置の装着を容易にするようにした歩行補助装置を提供する。
【解決手段】利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容可能な靴１２ａを有すると共に、靴１２ａの内部に利用者の踏力を検出する圧力センサが配置されてなる一対の靴部１２と、支持部材と靴部１２に連結される一対の脚リンクを駆動可能な駆動機構と、コントローラとを少なくとも備え、靴部１２に伝達される利用者の荷重と圧力センサの出力に基づいて駆動機構を駆動して利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、靴部１２から靴を着脱機構５０を介して着脱可能に構成する。着脱機構５０は、靴１２ａに取り付けられる第１の係合体５０ａと、脚リンクに連結される連結部２４に取り付けられ、第１の係合体と係合可能な第２の係合体５０ｂからなる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造でありながら、利用者の体形の相違を容易に吸収して装着感を向上させるようにした着座シートおよびそれを用いた歩行補助装置を提供する。
【解決手段】サドル状を呈して利用者が跨ぐようにして着座可能な着座シート１０ａにおいて、利用者の坐骨付近の部位に当接する後方着座部１０ａ１と、その前方に接続されて利用者の鼠径部に当接する前方着座部１０ａ２とからなると共に、前方着座部１０ａ２が少なくとも１本のハンモック状のベルト１０ａ２２からなる。また、利用者を支持可能な支持部材１０と、靴部１２と、支持部材に連結される第１リンク２２とそれに連結される第２リンク２６からなる脚リンク１４などを備え、アクチュエータ１６を動作させて第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置の支持部材にこの着座シートを使用する。 （もっと読む）

【課題】胴体の傾斜角を基準方向に回復する動作を補助する。
【解決手段】バランス装置は、センサと少なくとも１個のフライホイールとコントローラを備える。センサは、基準方向に対する胴体の傾斜角を検出する。少なくとも１個のフライホイールは、人に装着されたときに、軸線が胴体のヨー軸と非平行となるようにバランス装置に配置されている。胴体のヨー軸とは、胴体の長手方向に相当する。また、ヨー軸は、人が直立したときに基準方向に一致する。コントローラは、センサによって検出される傾斜角に基づいてフライホイールの回転速度を変更する。 （もっと読む）

【課題】人の関節に適切なトルクを付与して動作を補助する動作補助装置を提供する。
【解決手段】動作補助装置は、記憶モジュール、人の関節の角度を計測するセンサ、特定関節にトルクを加えるモータを有する装具、制御器を備える。記憶モジュールは、人の動作に伴って実現されるｎ個の関節角の第１時刻から第２時刻までの既知軌道群と、各既知軌道に対応するｓ次元の既知時系列データ群を記憶している。制御器は、計測されたｎ個の関節角の時系列データによるｎ次元計測軌道を取得し、その計測軌道に対応するｓ（ｎ＞ｓ）次元の計測時系列データを算出する。制御器は、中間時刻までの各既知時系列データを計測時系列データと比較し、計測時系列データに最も近い既知時系列データを特定し、中間時刻以後に設定されている時刻以降に、特定された既知時系列データに対応する既知軌道における特定関節の軌道に、特定関節の角度が追従するようにモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】人が行っている動作のパターンを適切に推定する動作推定装置を提供する。
【解決手段】動作推定装置は、記憶モジュール、センサ、及び、推定モジュールを備えている。記憶モジュールは、人の予め定められた動作に伴って実現されるｎ個の人の関節の角度の既知軌道を複数の相互に異なる動作群の夫々について記憶している。センサは、人の関節の角度を計測する。推定モジュールは、ｎ個の人の関節のうちのｎより少ないｍ個の関節についてセンサによって計測されたｍ個の関節角度の計測軌道に最も近い既知軌道を記憶された既知軌道群の中から選択し、選択された既知軌道を出力する。選択された既知軌道が、人が行っている動作のパターンの推定値に相当する。 （もっと読む）

【課題】小容量のバッテリを用いつつ、かつ、稼働時間を延ばすことができる動力装置を提供する。
【解決手段】体部位の動作に合わせて可動する可動手段１０と、身体部位の第１動作方向への動作時に、可動手段１０を第１動作方向へ可動させるように可動手段１０に対して動力を出力し、身体部位の第２動作方向への動作時に、可動手段１０の第２動作方向への可動で生じる動力を回生するモータ２０と、動力の回生によって生じた回生電力を蓄電し、モータ２０が可動手段１０に対して動力を出力する際に蓄電した回生電力をモータ２０に供給するキャパシタ４０と、を有する動力装置。 （もっと読む）

【課題】底屈が可能で自然な状態で歩行できる簡易な構造の底屈制動部材及びこれを用いた短下肢装具を提供することを目的とする。
【解決手段】底屈制動部材４１は、足底を載せるための足載置体２１と下腿を支持する下腿支持体１１とがそれぞれの踝部２３、１３で接続される短下肢装具１の足載置体２１のアキレス腱部２２或いは下腿支持体１１のアキレス腱部１２に取り付けられる部材である。底屈制動部材４１は圧縮変形可能な柔軟性弾性材料から構成され、下腿支持体１１のアキレス腱部１２或いは足載置体２１のアキレス腱部２２に当接してから、圧縮されて足首関節を所定角度底屈させる。 （もっと読む）

【課題】転倒を防止でき、残存する随意性を生かすことのでき、疲労が少なく長時間の訓練ができ、移動式の歩行訓練が可能な歩行介助ロボットを提供する。
【解決手段】被介助者の歩行を訓練する駆動部と、体幹の運動を計測するセンサ、下肢の運動を計測するセンサ、腕の振りを計測するセンサを備え、各センサの計測結果から被介助者が転倒するか否かを判定し、「転倒」と判断した場合にはこれを防ぐ指令を生成し、「転倒でない」と判断した場合には通常訓練を続行し、前記駆動部が、被介助者の前後・左右旋回への身体全体の移動を介助・抑制し、かつ腰の揺動の一部を介助・抑制する独立二輪駆動の駆動輪１２Ｗを備えた移動部と、腰の揺動の他の一部を介助・拘束し、かつ腕の振りを入力する腕振り入力部による入力を介助・抑制する体幹支持部１３０と、被介助者の股・膝・足の関節まわりの下肢の運動を介助・抑制する下肢駆動部１４０を備えた。 （もっと読む）

【課題】歩行補助装具を大腿へ強固に固定するための技術を提供する。
【解決手段】歩行補助装具は、大腿への装着部２０として、大腿保持具２８と、大腿保持具に対向配置される大腿フレーム２２と、大腿保持具が設けられた大腿を大腿フレームに締め付ける大腿ベルト２６を備えている。大腿保持具は、大腿の少なくとも一部を環状に取り囲み、大腿に対して周方向全体から加圧力を加える。通常は表面が液面のように柔らかい大腿でも、大腿保持具が周方向全体から加圧力を加えることで、その変形が顕著に抑制されるようになる。大腿保持具が設けられた大腿は、その硬さが有意に高まることになり、大腿フレームに強固に固定すること可能となる。 （もっと読む）