【課題】画像認識用のカメラの高さを自動的に検出する。
【解決手段】カメラ位置２２には、前方斜め下に向けた画像認識装置用の撮像カメラ５が設置されており、その上方の光源位置２１には、撮像カメラ５の画面フレーム３１の内部に投影像２６を投影する光源装置４が設置されている。装着型ロボットに搭載された画像認識装置は、画面フレーム３１の下端と投影像２６の下端との距離である投影像オフセットｘ２を画像データで計測し、投影像オフセットｘ２とカメラ高さｙ２を対応させた対応データマップや、あるいは計算によりカメラ高さｙ２を取得する。このようにして得られたカメラ高さｙ２は、パラメータとして記憶装置に記憶され、画像認識装置で段差などの認識するのに使用される。 （もっと読む）

【課題】装着者の意図にかかわらず、適切な歩行支援を行う。
【解決手段】装着者は、装着型ロボット１を装着して駅のホーム７０の上を歩行し、装着型ロボット１は、装着者の歩行を支援している。ホーム７０の破線から端部よりの領域には、危険領域８０が設定されている。危険領域８０の上部には、照明１００、１００、…が設置されており、照明１００の発する照明光には、危険領域を示す危険領域情報が含まれている。装着型ロボット１は、危険領域情報を受信することにより、現在位置が危険領域８０であることを認識し、画像認識によって前方の状態を確認する。画像認識によって、ホームの端部の段差が検出された場合、装着型ロボット１は、装着者の前進を阻止する。 （もっと読む）

【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると１次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット１は、予め装着者の動きを先読みして１次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】腰部フレームと、腰部フレームの上部に接続されて装着者の肩に係留される背部フレームと、腰部フレームの下部に接続されて装着者の下肢に係留される下肢フレームとを備えた身体装着型動作支援装置であって、装着者の歩行時に装着者の骨盤の揺動に起因する背部フレームの揺れを抑制することを目的とする。
【解決手段】装着型動作支援装置１０に、装着者の左右方向に長尺な基部３１を有する腰部フレーム３０と、腰部フレーム３０の下部に接続される左右一対の下肢フレーム５０，５０と、腰部フレーム３０の基部３１の上部に接続される背部フレーム４０と、背部フレーム４０と腰部フレーム３０の基部３１とを接続する接続部７０とを備える。接続部７０は、前額面上の１自由度の回転機構であって、例えば、四節リンク機構で構成される。 （もっと読む）

【課題】骨折やアキレス腱断裂等により、一方の脚に障害を持つ人が、腕の力に頼らずに、健常者に近い脚を交互に振り出す歩き方で楽に歩行することを可能とする歩行補助具を得ることを目的とする。
【解決手段】装着者の患脚側の座骨および大腿骨から体重を受ける座部と、座部に接続された、側面形状が装着者の股関節近傍かそれよりやや上の点を中心とする概円弧状をなす接地部を持った弧台を備え、患脚側が立脚になる期間は、弧台を転がしながら前進するようにした。 （もっと読む）

【課題】足腰の筋力不足やバランス感覚の衰えなどを有する、要介護者８の立ち上がりと歩行を補助する移動補助装置１であって、要介護者８が介護人の補助を受けることなく、自由に移動することを可能とする移動補助装置１を提供することにある。
【解決手段】水平方向に移動可能、かつ、垂直方向に昇降可能なスライドコラム６を設け、スライドコラム６に身体把持部７ａ、７ｂを取り付けた移動補助装置１とする。また、胴体８ｃと腕８ｂの間に身体把持部７ａ、７ｂのアーム１７ａ、１８ａを抱えた状態で、要介護者８が移動するものとし、要介護者８が移動したい方向に頭８ａを傾けたときに、傾いた頭８ａの方向を振り子２２の傾きに変換する変換部２を設け、検出部３ａ、３ｂによって振り子２２の傾いた方向である振子平面方向を検出し、振子平面方向に身体把持部７ａ、７ｂを移動させる。 （もっと読む）

【課題】ユーザの関節に適度な負荷を与えることができるとともに、ユーザが関節を大きく動かすことができるリハビリ補助装置を提供する。
【解決手段】リハビリ補助装置１００は、ユーザの大腿に装着する大腿リンク２０と、下腿に装着する下腿リンク３０を備える。大腿リンク２０と下腿リンク３０は回転可能に連結されている。リハビリ補助装置のコントローラ１２は、下腿リンク回転角の目標角の経時的変化を記述した目標パターンを記憶している。コントローラ１２は、モータ２６によって下腿リンク３０の回転角を目標パターンに追従させる追従制御を実行する。コントローラ１２は、リハビリ動作開始時点は追従制御を休止状態とするとともに、下腿リンク３０を受動回転可能状態とし、リハビリ動作開始時点からの経過時刻に対応する目標パターン上の目標角と計測された回転角との角度差を特定し、角度差が予め定められた許容角度差を超えた場合に追従制御を開始する。 （もっと読む）

【課題】効率よく歩行運動を支援することのできる動力レスの歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置１００は、腰リンク１０、大腿リンク２０、下腿リンク３０、及び、足リンク４０を備える。大腿リンクまたは下腿リンクにはプーリ２４が支持されている。プーリ２４は、膝関節の回転軸よりも前方に位置する。紐状弾性部材（スプリング５０とワイヤ５４）が、その一端が腰リンクに対する大腿リンクの回転軸線よりも前方で腰リンクに連結しており、途中でプーリに掛けられ、他端が下腿リンクに対する足リンクの回転軸線よりも後方で足リンクに連結している。 （もっと読む）

【課題】ユーザに密着してユーザの動作を補助するアシストロボットであり、失禁の水分により電気系統が短絡してもアクチュエータが予期せぬ動作を起こさないアシストロボットを提供する。
【解決手段】アシストロボット１００は、ユーザに装着する脚装具１０を備える。脚装具１０は、ユーザの大腿と下腿の夫々に装着される大腿リンク２０と下腿リンク３０を備える。脚装具１０にはまた、脚の動きを補助するモータ２６が備えられている。脚装具１０の大腿リンク２０には、アンモニア濃度を計測するガスセンサ４１が備えられている。アシストロボット１００は、ガスセンサ４１が検知したアンモニア濃度が予め定められた閾値濃度を超えた場合にモータ２６の電源を遮断する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが荷物を持つことや手摺につかまることに起因して歩行中のユーザの荷重パターンが変化する状況にも対応できる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置１００は、脚装具１０とコントローラ１２を備える。脚装具１０は、脚に装着される大腿リンク２０と下腿リンク３０とモータ２６と荷重センサ３２を備える。モータ２６は、下腿リンク３０を揺動させる。荷重センサ３２は、脚の足底に加わる荷重を検知する。コントローラ１２は、歩行時の遊脚動作に対応する膝角度の経時的変化を記述した目標パターンを記憶しおり、下腿リンク３０がその目標パターンに追従するようにモータ２６を制御する。コントローラ１２は、検知された荷重が第１閾値を超えた後に第２閾値を下回ったときに目標パターンへの追従制御を開始する。さらにコントローラ１２は、荷重変化のピーク値が所定の荷重範囲から外れた場合にそのことをユーザに報知する。 （もっと読む）