【課題】装置の可動範囲内で組付を完了できるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット１６と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ハンド１４は、作業対象物２にワーク３を組付ける際に、オンハンド操作盤１８が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを有している。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

【課題】高速、高精度、かつ制御系として安定に、マニュピュレータを対象物まで移動させること。
【解決手段】装置は、カメラが取り付けられたロボットアームを、対象物まで移動させる移動制御を行う。すなわち、装置は、対象物が検知されていない場合、対象物の位置に基づいて予め設定された目標位置までの経路に沿って、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ１）。装置は、対象物が検知された場合、目標位置よりも対象物に近い位置を新たな目標位置として、新たな目標位置までの新たな経路を設定して、移動制御を切り替えるための切替条件が満たされるまでの間、新たな経路に沿って、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ３及びＳ４）。装置は、切替条件が満たされた場合、視覚サーボ制御を実行する（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】装置の可動範囲内で組付作業を完了することができる外部操作ハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット１６と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボットエリアと組立ラインの間に、ハンド１４が移動可能な作業エリアとハンドが侵入できない安全エリアとが隣接して設けられ、オンハンド操作盤１８は、作業対象物にワークを組付ける際に、作業エリア内に位置するように設定されている。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有している。 （もっと読む）

【課題】単純作業はロボットに任せ、人の判断や経験を必要とする作業時のみ、人がロボットを操作して、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けることができるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア４ａ内で移動可能なロボット１６と、ハンドのワーク把持装置近傍に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

本発明は、接着剤（３０）を第１の温度（Ｔ１）まで予熱し、接着剤を導通状態にするステップと、表面部分（３４）を第２の温度（Ｔ２）まで予熱するステップと、接着面（１０９）を表面部分（３４）の上に配置するステップとを含み、接着面（１０９）を表面部分（３４）の上に配置した後、接着剤（３０）に第３の温度（Ｔ３）までの本加熱を施して接着剤を硬化させ、これにより締結要素（２６）が部品（３２）に恒久的に締結される、熱溶融可能かつ熱凝固可能である接着剤（３０）が塗布された接着面（１０９）を有する締結要素（２６）を、部品（３２）の表面部分（３４）の上に接合する方法に関する。 （もっと読む）

【課題】接着構造で各接着部品の位置決め精度や組み付け品質を必要とする車体等の大型製品の接着による組み付けを確実にするとともに、作業員の作業上の安全を確保する。
【解決手段】作業員１０４は、移動治具１０８を有しこの移動治具１０８に接着剤が塗布された接着部品を保持させた台車１０３を、工場の床面ＧＬに敷設されるレール１０２に沿って搬送する。作業員１０４は、台車１０３を第１の接着工程用装置２０１の上方で固定し、固定治具作用部２０９を上方へスライド移動させる等して接着部品同士を接着する。作業員１０４は、固定治具作用部２０９を下方に動かし、第１の接着工程用装置２０１の固定を解除した後、台車１０３を第２の接着工程用装置３０１の上方まで搬送し、そこで固定する。作業員１０４は、床下作業ピット３０２に侵入し、作業用開口部３１２を介して接着部品の下方に食み出た接着剤をかき取る作業を行う。 （もっと読む）

【課題】 複数種類の閉塞部材を確実に吸着把持してワークの開口孔を閉塞することができる閉塞部材の取付装置を提供する。
【解決手段】 ワークＷの開口孔Ｗ１に弾性グロメットＰを取り付ける閉塞部材の取付装置であって、ロボットアーム２の先端に装着したリニアサーボモータ３と、このリニアサーボモータ３の駆動軸４の先端に取り付けて弾性グロメットＰを吸着する吸着部材５と、この吸着部材５の裏面を支持する押圧部材６と、駆動軸４を介して吸着部材５内の空気を吸引する吸引ポンプ７を備え、吸着部材５は円錐形状のカップ部１３と、このカップ部１３の先端周縁に連設する周縁部１４から形成され、押圧部材６はカップ部１３の裏面及び周縁部１４の裏面に当接すると共にこれらを支持する。 （もっと読む）

【課題】ピッキングロボットシステムにおける部品供給装置の設置面積を節約し、且つ設備投資も少なくすることができる回転式部品供給装置を提供する。
【解決手段】部品を収容する複数の部品トレイ１０と、複数の部品トレイ１０の姿勢を保持して回転して前記部品トレイ１０を移動させる回転部１２と、ロボット３０がピッキングする部品についての部品情報を受信し、部品情報に基づいて所望の部品が収容されている部品トレイ１０を最頂部に配置するように回転部１２を制御する部品トレイ制御装置１４と、回転部１２の最頂部近傍に設けられ、最頂部に配置されている部品トレイ１０に収容された部品の３Ｄデータを取得する３Ｄセンサ２０と、３Ｄセンサ２０で取得した３Ｄデータを受信し、３Ｄデータに基づいてロボット３０が所望の部品をピッキングするためのロボット制御信号を生成する画像認識装置２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、操作し易いクランプ取換装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るクランプ取換装置は、機械アーム及びクランプを連接することに用いられ、前記機械アームに固定され、且つ第一ホルダーを備え、前記第一ホルダーから前記機械アームに対して背離する方向に向って第一フランジが延在し、前記第一フランジの外周面から前記第一フランジの直径方向に沿って少なくとも１つの第一係合部が延在する第一回転部と、一端が前記クランプに固定され、他端が前記第一回転部に活動接続し、且つ前記クランプに固定される第二ホルダーを備え、前記第二ホルダーの中心から前記第一回転部に向って第二フランジが延在し、第二フランジの外周面から第二フランジの直径方向に沿って少なくとも１つの第二係合部が延在する第二回転部と、を備え、前記第一回転部及び第二回転部が相対的に回転する時、第一係合部と第二係合部とが互いに係合されるか又は解除される。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる組付けにおいて、直線、折れ曲がり、円弧などで多岐に渡る軌道生成を効率的に行い、環境変動や機差にも自動的に対応できる部品組付け方法を提供する。
【解決手段】部品１を部品２の孔に組付ける前に、Ｌ字状の概略軌道に沿って力センサ６による探索の範囲を限定する軌道制限胴をロボットハンド５の制御部に記憶させる。ロボットはステレオカメラ７の画像から組付け相手を探し、軌道制限胴内で力センサ６の検出値によって人間の手探り様に組付け方向を探索し、その道程を複数の教示点として記憶することで精密軌道を自習する。その精密軌道を用いた次回以降の組付けにおいては、教示点毎の力センサ６の検出値について記憶値と現在値とに差が出た場合は、精密軌道を微調整する。 （もっと読む）