【課題】
三次元計測装置を用いて複数種類の部品を把持するのに適したロボットシステムを提供する。
【解決手段】
所定の計測領域の三次元情報を計測する三次元計測装置と、前記三次元情報から対象物の位置姿勢を求める位置姿勢認識装置と、鉛直な第１軸を旋回軸として固定ベースに水平旋回可能に取り付けられた旋回ヘッドによりアームを水平旋回させ、アームの先端に取り付けられた前記対象物を把持するツールの先端の動作領域が前記第１軸を回転軸とする回転体領域である垂直多関節ロボットと、から構成されるロボットシステムであって、動作領域内に第１軸を中心とした一定の角度ごとに複数の作業領域を設定し、ツールが一の作業領域に存在する場合に、前記計測領域が他の作業領域を包含する位置にて前記三次元計測装置の計測部を前記旋回ヘッドに固定する。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをタップ穴に挿入することが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、１対の支持部２２ａ、２２ｂと、１対の支持部２２ａ、２２ｂの内側にそれぞれ支持され、ボルトＢを把持する第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂと、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂを各支持部２２ａ、２２ｂの長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、第１及び第２把持爪２１ａ、２１ｂの先端の向きを変更させる揺動機構２９と、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢをボルトＢの軸回りに回転させるボルト回転機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体の把持を行う場合に、後工程で必要とされる物体上の把持位置または相対姿勢への変更を考慮して物体を把持する。
【解決手段】１または２以上の対象物体を撮像した画像に基づいて１または２以上の対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢に基づいて１または２以上の把持可能な対象物体を選択する選択部と、選択された１または２以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定部と、決定された把持物体を最も優先度が高い状態で把持する把持部と、把持されている把持物体の状態を、把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬出入を容易に行うことのできるワーク搬出入装置及び乾燥処理装置を提供する。
【解決手段】操作部４と、荷重バランサー装置５と、を有し、操作部４は、エアレギュレータが搭載された箱体状の操作本体６と、操作本体６の前面側に設けられた長尺な棒状のアーム部材７と、固定機構８と、一対の把持部材１０とを有している。アーム部材７は、ワーク３の内周面に挿入されることで、ワーク３を保持可能であって、その保持されたワーク３を軸方向に沿ってスライド可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】サイドメンバの組立ラインを簡素化し、異なる車種のサイドメンバの組立を一本の組立ラインで行うことを可能とする。
【解決手段】本発明に係るサイドメンバ組立ライン１００は、アウタパネル２にエクステンション４（中間部品）及びクウォーターインナ５（インナ部品）を完成品と同様の状態で仮組して仮組体１’を構成する仮組ステーション２０と、仮組体１’を溶接ステーション３０まで搬送する台車１０（搬送手段）と、溶接ステーション３０において仮組体１’からクウォーターインナ５を取り外すマテハンロボット３３（保持手段）と、マテハンロボット３３でクウォーターインナ５を取り外した状態で、アウタパネルとエクステンション４とを溶接する溶接ロボット３１（第１溶接手段）と、マテハンロボット３３でクウォーターインナ５を再びアウタパネル２に装着し、この状態でアウタパネル２とクウォーターインナ５とを溶接する溶接ロボット３１（第２溶接手段）とを備える。 （もっと読む）

【課題】コストを抑えた簡便な組み立て手法であって、かつ、設計上の条件を満足し得る溶接接合による組立方法を提案する。
【解決手段】溶接接合による組立方法は、仮組立工程と、溶接工程と、加熱工程とを含んでいる。仮組立工程は、溶接接合する部材２１、２２、２３を組立治具３０にセットし、加熱処理によって接着力が低下して剥離可能な熱剥離型接着剤３６によって仮止めして仮組立体３１を形成する工程である。溶接工程は、仮組立体を溶接治具４０にセットし、部材同士を溶接接合して接合体４１を形成する工程である。加熱工程は、接合体を加熱処理して熱剥離型接着剤を剥離して組立体５１を得る工程である。 （もっと読む）

【課題】汎用の抵抗溶接機を加工・改造することなく容易に取り付けることが可能であると共に、ナット位置精度の確保を可能とするナット供給装置を提供する。
【解決手段】ナット供給装置１は、上端のナット取込口２ａから取り込んだナットＮを下端のナット保持部２ｂに向けて滑落移送するシュート２と、シュート２を昇降する昇降機構と、シュート２を開閉する開閉機構とを備え、シュート２は、シュート２の軸線に沿って分割され互いに近接及び離間する一対の分割片２Ｌ、２Ｒよりなる。昇降機構及び開閉機構は、溶接機の可動部材である上部電極３１と、溶接機の非可動部材との相対的な上下動により作動する。上部電極３１が最下降してシュート２が最下降位置にあるときにシュート２の両分割片２Ｌ、２Ｒが互いに離間したシュート開状態となり、ナット保持部２ｂによるナットＮの保持が解除されてナットＮが下部電極３２上に載置される。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな装置によって、ワークをブレージングする前の位置決めを精度よく行い、ブレージング治具の動きの自由度も大きい板金部品製造装置を提供する。
【解決手段】トランクリッド製造装置１００は、アッパパネル１２０およびロアパネル１３０（ワーク）の一方の側１８０、１９０をそれぞれ加圧するハンド治具１４０と、ワークの他方の側２００、２１０をそれぞれ支持してワークの動きを規制する、ハンド治具１４０と別体の２つのロケータ１９２、１９４と、加圧の方向と直交する方向へロケータを移動させてワークを溶接位置に位置決めする位置決め手段２２０と、ハンド治具１４０を、２つのロケータに対向する加圧用ポジションと、加圧用ポジションを外れた退避ポジションとに搬送する搬送ロボット２２５と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 親側の板金と子側の板金とを容易に固定すると共に、親側の板金と子側の板金とを容易に取り外すことのできる固定具と固定具の固定方法と固定具の取り外し方法を提供する。
【解決手段】 本発明は、板金７，９の下穴８，１０に固定具１を挿入した状態において、Ｃ方向から固定具１の本体穴５に対して打ち込み棒が押圧（例えば、プレス圧をかける）されることにより、固定具１の突起部４が本体２の円の中心から開く方向に押し開かれて折り曲がり、板金９の下穴１０の周辺に固定される。また、本体穴５に押し抜き棒が先端部から挿入され、押し抜き棒をＣ方向から押圧することにより、板金９の下穴１０の周面に固定されていた固定具１の突起部４が板金９の下穴１０の周辺から外れる。 （もっと読む）

【課題】把持されるワークの把持部に切削部がある場合でも、ワークの位置と姿勢のずれを回避し、ワークを正しくセンタリングして把持することができるワークの把持装置及び把持方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１２と、ワークを撮影するカメラ１４と、ハンドを３次元的に移動可能なロボット１６と、ロボットを制御するロボット制御装置１８とを備える。カメラ１４により、ハンド１２による把持面全体を含むワークの画像５を撮影し（Ｓ１）、ロボット制御装置１８により、画像５を画像処理して把持面１ａに存在する切削部２ａを検出し、切削部２ａ以外の把持面１ａを把持するようにハンド１２の姿勢を制御してワーク１を把持する。 （もっと読む）