【課題】ロボットによる組付けにおいて、直線、折れ曲がり、円弧などで多岐に渡る軌道生成を効率的に行い、環境変動や機差にも自動的に対応できる部品組付け方法を提供する。
【解決手段】部品１を部品２の孔に組付ける前に、Ｌ字状の概略軌道に沿って力センサ６による探索の範囲を限定する軌道制限胴をロボットハンド５の制御部に記憶させる。ロボットはステレオカメラ７の画像から組付け相手を探し、軌道制限胴内で力センサ６の検出値によって人間の手探り様に組付け方向を探索し、その道程を複数の教示点として記憶することで精密軌道を自習する。その精密軌道を用いた次回以降の組付けにおいては、教示点毎の力センサ６の検出値について記憶値と現在値とに差が出た場合は、精密軌道を微調整する。 （もっと読む）

【課題】既存の作業スペースや作業設備をできるだけ用いながら、組立不良を精度良く検知して製造効率を向上することができるようにした自動組立システム及び機械製品の製造方法を提供する。
【解決手段】組立ロボット１０１、制御装置、組立前のワーク部品が予め配置されたトレイ、組立前のワーク部品を載置したトレイを組立ロボット側に搬入する搬入路１０５、組立作業を行なう組立ステージ１０２、組立ステージ１０２の下部に設けられる落下物センサ１０４と、を有し、制御装置は、予め教示された組立手順に従って、組立ステージ上で、搬入されたトレイ上のワーク部品に対して、組立動作を行い、落下物センサにより落下物が検知されると、組立動作を中断する。 （もっと読む）

【課題】コレットの耐久性を向上できるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置は、円筒状のコレット４３と、このコレット４３の両端側に配置された一対の駒と、これら一対の駒をコレット４３の内部に向かって押圧するアクチュエータと、を備える。コレット４３には、このコレット４３の端縁から中心軸に沿って直線状に延びるスリット本体６１と、このスリット本体６１の先端に形成された貫通孔６２と、からなるスリット６０Ａ、６０Ｂが形成される。貫通孔６２は、スリット本体６１の互いに対向する一対の内壁面６１１から互いに離れる方向に直線状に延びる一対の第１の内壁面６２１と、スリット本体６１の延出方向に略垂直に直線状に延びる第２の内壁面６２２と、一対の第１の内壁面６２１のそれぞれの先端と第２の内壁面６２２の両端とを接続する円弧形状の第３の内壁面６２３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ドアインナーシールの固定方法並びに固定装置に係り、ドアインナーシールの確実な固定を図り、かつ表皮仕様のバリエーションを高める。
【解決手段】ドアトリム本体におけるウエストフランジ２３の裏面には、係止爪３３の折曲片３３ｂの重合部位において、取付孔２４から離れるにしたがって深さが深くなる傾斜状肉抜き２５を形成し、固定装置における加工ローラー６４により係止爪３３を折曲加工する際、ウエストフランジ２３の取付面に対して所定角度傾斜するように加工ローラー６４をスライド操作して、係止爪３３を傾斜状肉抜き２５面に押し付けるように係止爪３３の折曲片３３ｂを鋭角状に折曲加工することで、取付完了後において係止爪３３のバックリング現象が生じても、係止爪３３は少なくとも９０°の折曲角度をもつため、適正な係止爪３３の折曲姿勢が確保できる。 （もっと読む）

【課題】小さな倣い力で高精度な倣いを実現できる倣い機構を提供する。
【解決手段】摺動保持部２と可動部３との間に、摺動保持部２と摺動部３１の磁力による吸着力と、可動部３の自重及び加圧エアによる静圧とを均衡させることにより静圧空気軸受けを形成する倣い機構１において、可動部３の倣い部３２を、摺動部３１より密度の大きな物質によって構成することにより、可動部３の回転中心Ｃと可動部３の重心Ｇを近づける構成とする。 （もっと読む）

【課題】弾性があるため所定形状に曲げ加工をした後も一部復元して形状ばらつきがある金属板を、位置決めして他部品に自動挿入する方法を提供する。
【解決手段】所定形状に曲げ加工された金属板２を、成形品の溝内へ、以下の工程を経て挿入する。（１）金属板２を、金属板にその両側から近接して来る一対のチャック爪３で把持してチャックし、当該チャックは前記所定形状を保持するために必要とする複数箇所で行う。（２）前記で保持された金属板２を、金属板を挟んでその一方の側は成形品の溝相当位置に位置決め固定され他方の側は前記一方の側に近接して来るこれら２種で一対のチャック爪４，４’で把持してチャックし、当該チャックは前記所定形状を保持するために必要とする複数箇所で行う。（３）前記チャック後に（１）のチャックを解放する。（４）その後、（２）のチャックで所定形状を保持した金属板を成形品の溝内へ挿入する。 （もっと読む）

【課題】伝熱管と、伝熱管を保持する保持板とを備えた熱交換器などの構造物から伝熱管を極力細断することなく、かつ効率的に抜脱可能な抜管治具および抜管方法を提案する。
【解決手段】抜管治具３０は、周の一部を軸方向に切り欠かれた筒体部３４と、筒体部３４の切り欠き端部に形成された一対の鍔部３５ａ、３５ｂと、筒体部３４の内周に突出させて設けられた複数の咬着突起部３６と、鍔部３５ａ、３５ｂを嵌脱自在な締結溝３９を有し、締結溝３９に鍔部鍔部３５ａ、３５ｂが嵌入されると筒体部３４の切り欠き端部を相互に接近させる締結部材３２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、１つの治具で、ドアをドア搬送装置から車体の所定位置に搬送することを可能にする車両のドアハンドリング技術を提供することを課題とする。
【解決手段】車両のドアハンドリング治具２０は、治具本体３１に傾動自在に設けられドアの下端部３６を受ける第１ワーク受け部４０と、治具本体３１からドアの下方へ挿入可能に設けられ、第１ワーク受け部４０が待機位置へ移動されたときに第１ワーク受け部４０に代わってドア１３を受ける第２ワーク受け部４３と、治具本体３１に傾動自在に設けられ、ドアの車両長手方向の位置決めをなす長手位置決め部４６と、ドアの側部３７を車両の幅方向で挟むドアクランプ部５１と、ドア１３を吸着保持する吸着パッド５２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】部材の倒立、配送、及び溶接を効率よく全自動化し、円滑に部材を組み立てることのできる部材組立装置を提供すること。
【解決手段】パレット上に平置きされた板材を、倒立用ロボット(10)により倒立させて倒立部材置場(28)に配設し、当該倒立された板材を配送機構(38)のクランプハンド(42)により把持して溶接部(6)へと配送し、溶接ロボット(52)により仮溶接を施す。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）