【課題】着地予定初期位置がリアルタイムに変更され得ることに適した脚式ロボットの着地予定位置計画方法を提供する。
【解決手段】この歩行着地位置計画方法は次のステップを備える。コンピュータ内に、障害物をモデル化した３次元環境モデル空間（障害物Ｗ）を構築するステップ。足平の形状モデルを３次元環境モデル空間内で路面上に配置して障害物Ｗとの干渉チェックを行い、障害物と干渉しない位置に着地予定初期位置ｆ１〜ｆ８を定めるステップ。このステップによって少なくとも２歩分の着地予定初期位置を求めた後、足平形状モデルより足平面内方向のサイズが大きい拡大足平モデル（ａ１等）を３次元環境モデル空間内で着地予定初期位置に配置して障害物Ｗとの干渉チェックを行い、路面と平行な方向にて障害物と干渉しない範囲まで拡大足平モデルを狭め（符号ｂ４の領域を削除する）、狭めた拡大足平モデルを路面投影した着地許容範囲を定めるステップ。 （もっと読む）

【課題】周辺に存在する対象物の状態に応じた合図でロボットの行動を認識させる。
【解決手段】移動装置１００は、移動方向を示す方向指示部１０６と、周辺に存在する対象物の状態を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物の状態に応じて、方向指示部１０６により示される方向を制御する制御部１０４と、を備え、認識部は１０２、対象物と移動装置１００との距離または対象物の移動速度を認識し、認識部１０２により認識された対象物と移動装置１００との距離が短いほど、制御部１０４は、移動装置１００のより詳細な移動経路を示すように方向指示部１０６を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボット自体に異常がない状態でロボットを停止させた場合に、ロボットをその停止位置から所定の待機位置まで戻す動作を行う際における衝突のリスクを軽減する。
【解決手段】通常動作が行われる際、角度指令生成部２７は、各モータＭに対する回転角度指令を比較的短い生成周期毎に生成し、その生成した回転角度指令の一部を比較的長い出力周期毎に制御部２６に出力する。角度指令記憶部２８は、角度指令生成部２７が生成した回転角度指令の全てを順次記憶する。遡り動作が行われる際、角度指令生成部２７は、角度指令記憶部２８に記憶されている回転角度指令を新しいものから古いものへと順に読み出すとともに、それら読み出した回転角度指令を遡り角度指令として出力周期毎に出力する。制御部２６は、各軸の回転角度を遡り角度指令に一致させるようにモータＭによる各軸の駆動をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】認識されたユーザーに応じて周辺環境に関する情報を適切に提供することが可能なロボット装置及びロボット装置による情報提供方法を提供する。
【解決手段】移動部と、移動しながら外部の環境を認識する外部環境認識部と、環境に基づいて環境地図を生成する環境地図生成部と、情報提供する地点を環境地図内に指定する情報提供地点指定部と、情報提供の対象とする複数のユーザーを登録し、情報提供する地点毎に情報提供するユーザーを設定するユーザー管理部と、環境からユーザーを認識する人物認識部と、ユーザーの行動を認識する行動認識部と、ユーザーの行動に基づいてユーザーの将来の行動を予測する予測部と、情報提供する地点とユーザーの将来の行動との関係に基づいて情報提供する情報提供部とを備える。 （もっと読む）

【課題】装置自体および周囲に対して高い安全性を有する自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置は、移動手段を備える本体部１２０と、本体部に設けられ、脱力したときに先端が装置載置面に接触する、または、脱力したときに本体部に接触する長さを有する１または複数のアーム部１３０Ｒ，１３０Ｌと、装置を駆動する駆動機構を制御する制御部と、を備える。制御部は、装置が停止状態にされるとき、当該装置を停止状態とする前に、アーム部を本体部に設けられたアーム載置部１２６に移動して載置させた後脱力させる。 （もっと読む）

【課題】ワークに対してカメラを任意の位置、姿勢に移動させながら視覚検査を行うことができるものであって、設備全体の小型化を図る。
【解決手段】支持台２上にＹＺロボット３を設け、その前方に回転テーブル４を設ける。ＹＺロボット３は、Ｚ軸移動機構５、Ｙ軸移動機構６、前後（Ｙ軸）方向に延びる光軸Ｏを有しワークＷを撮影するカメラ７を備え、カメラ７を前後（Ｙ軸）及び上下（Ｚ軸）方向に自在に移動させる。回転テーブル４は、ワークＷを載置し、垂直方向に延びる回転軸θ周りに自在に回転させる。カメラ７の先端に１８０度以上の画角を有する超広角レンズ１０を設ける。 （もっと読む）

【課題】台車を腕先のハンドで押しながら歩行する有腕脚式ロボットの特徴を活かした経路計画方法を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する経路計画方法は、次のステップを含む。スタートからゴールまでの台車の移動経路を決定する移動経路計画ステップ（Ｓ２）。移動経路上の各地点における台車把持部位置に腕先のハンドが届く脚式ロボット位置の把持可能範囲を決定する把持可能範囲決定ステップ（Ｓ３）。スタートからゴールまでの把持可能範囲内で脚式ロボットの歩行経路を決定する歩行経路決定ステップ（Ｓ５）。上記のアルゴリズムによって、台車の移動経路とは異なる、脚式ロボットの特徴を活かした歩行経路を決定することができる。 （もっと読む）

【課題】姿勢に応じて、違和感のない自然な音声を出力する。
【解決手段】ロボット４は、基体（基体４１）に可動連結した可動部（例えば、頭部４２）の駆動を制御する駆動制御手段（制御部１００）と、音声を生成する音声生成手段（音声生成部１１０）と、前記音声生成手段において生成された音声を出力する音声出力手段（音声出力部１４０Ｌ、１４０Ｒ）とを有し、前記音声生成手段は、前記駆動制御手段によって制御される前記可動部の前記基体に対する姿勢に基づいて、生成する音声を補正する。 （もっと読む）

【課題】 ロボット本体の制御のみによってツールの位置および姿勢を制御する。
【解決手段】 先端部に複数のツールが固定された多関節ロボットの先端部のワールド座標系における現在位置および現在姿勢を示す第１の同次変換行列と、複数のツールのうち制御対象となっている対象ツールの先端部を原点とするローカル座標系における位置および姿勢を示す第２の同次変換行列との積を、第３の同次変換行列として算出するツール座標算出部と、第３の同次変換行列と、ワールド座標系における対象ツールが移動すべき目標位置および目標姿勢を示す第４の同次変換行列とに基づいて、ワールド座標系における対象ツールが移動する第１の軌道を算出するツール軌道算出部と、第１の軌道と、第２の同次変換行列の逆行列との積を、第２の軌道として算出するロボット軌道算出部と、第２の軌道に応じて多関節ロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】工具をワークに押付けながらワークを加工することができ、かつ加工中に工具の姿勢を変えても、力センサの直線性誤差、他軸感度誤差、及び回転工具の回転によるコリオリ力の影響を低減して高精度な加工制御ができる重力補償方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサを有しワークを加工する工具と、工具を３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、加工データを記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置とを備える。ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶する。次いで、ワークの加工時に、加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢におけるオフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、この加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工する。 （もっと読む）