【課題】無人あるいは通常よりも少ない人員であってもより多様な商品及び役務を提供することができるようにしたサービス提供システムを提供する。
【解決手段】インターフェイスにより注文入力情報の入力を受け付け、インターフェイスにより入力された注文入力情報に基づいて、ロボットユニットに加工作業を実行させロボットユニットにより加工作業を施した商品を提供する。 （もっと読む）

【課題】把持対象物の把持状態を維持することが可能な把持形態を選択することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられた多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の位置情報および形状情報を取得する画像処理部４３と、把持対象物１１０の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部２０による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部２０の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から１つの把持形態を選択する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに自然な感情を表現させるロボット制御技術を提供する。
【解決手段】複数の感情に対応する軸を有する感情空間を用いて、ロボットに感情を表現させるロボットの制御は、記録部に記録した感情空間の座標により示される感情点により１つの値が決まる関数であるポテンシャル情報を取得し、ポテンシャル情報が有する感情点により１つの値が決まる関数と、現在の感情点を用いて、該現在の感情点における勾配ベクトルを求め、勾配ベクトルが示す移動量と方向と、現在の感情点とを用いて、次の感情点を求める。 （もっと読む）

【課題】あらゆる動作をシームレスで滑らかに実行できる自動装置とその制御方法。
【解決手段】出力ユニット１０と、格納ユニット１２と、制御ユニット１４とを備える。格納ユニット１２は、コマンドに対応していてＮ個の所定動作情報とＮ個の時間タグとを記録している動作パターン１２０を格納している。制御ユニット１４は、コマンドを受信し、出力ユニット１０の現行動作情報を読み取り、コマンドと現行動作情報とに従って格納ユニットにおいて動作パターン１２０を調べ、現行動作情報がｉ番目の所定動作情報と（ｉ＋１）番目の所定動作情報との間にあることを判断し、（ｉ＋１）番目の所定動作情報と（ｉ＋１）番目の時間タグと現行動作情報とによって時間調整情報を計算し、現行動作情報と、１番目の時間タグからｉ番目の時間タグまでと、時間調整情報とに従って、（ｉ＋１）番目の所定動作情報を実行するように出力ユニット１０を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】 到達が困難な位置に、ロボット本体を正確に移動させることができ、災害救助や宇宙空間の作業等に広く応用することを可能にする。
【解決手段】 ロボット本体の初期位置と、ロボット本体の目標到達位置の３次元座標とに基づいて、少なくとも３カ所の目標固定位置を決定し、ワイヤの先端に設けられたグリッパあるいはアンカーをそれぞれの目標固定位置に固定し、ロボット本体と目標固定位置との間をそれぞれワイヤで連結する。次にロボット本体の目標キャスティング軌道を演算し、ワイヤのうち、少なくとも２本のワイヤの張力をそれぞれの目標値に制御し、各ワイヤにより張力拮抗状態を形成する。その後張力拮抗状態にあるワイヤのいずれかの固定を解除し、蓄積された弾性エネルギにより、ロボット本体を３次元空間にキャスティングするとともに、ロボット本体の３次元空間での運動を、各ワイヤの繰り出し量、巻き取り量、あるいは張力を別個に制御する。 （もっと読む）

【課題】人間が暮らす住環境に存在する障害物をスムースに跨ぎ越すことのできる二脚型移動装置を提供する。
【解決手段】角度自在に屈折可能な膝関節を有する第１および第２の脚と、第１および第２の脚の根元の関節（腿関節）をそれぞれ回動自在に支持する臀部１０と、前記膝関節の屈折角度および前記腿関節の回転角度をそれぞれ制御して、進行方向の床上に設けられた凸状の障害物を跨ぎ越す跨ぎ越し制御手段と、を備える。跨ぎ越し制御手段は、第２の脚を障害物の後方側に接地させた状態で第１の脚を前記障害物の上方へ振り出して該障害物を跨ぐ場合に、第２の脚の膝関節を後方へ突出させた姿勢（逆膝の姿勢）に制御する。好ましくは、第１および第２の脚の先端に設けられた第１および第２の車輪機構による走行を併用することにより、等速で走行しながらのスムースな跨ぎ越しを行う。 （もっと読む）

【課題】脚式移動ロボットの運動中に、複数の必要条件を満足させることが可能となる各脚体の先端部の運動軌道を効率よく決定しつつ、前記複数の必要条件を満足させる目標歩容を生成する。
【解決手段】脚式移動ロボット１の脚体２のうちの遊脚の先端部（足平２２）の目標着地位置の第１着地許容領域と第２着地許容領域とを決定し、これらの着地許容領域が重なり合う領域に目標着地位置を決定し、ロボットの目標歩容を生成する。第１着地許容領域は、幾何学的脚体運動必要条件を満足するように決定される。第２着地許容領域は、床反力の構成要素である所定の床反力要素に係わる運動系属性必要条件と床反力要素許容範囲条件とを満足させ得るように決定される。 （もっと読む）

【課題】 枝管が傾いていても、溶接個所に対する溶接トーチの角度を一定にする。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部の旋回台１３に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付け、その反対側に探触子１４を設ける。枝管溶接機４の溶接トーチ１１の先端より突出する溶接ワイヤ１５の先端を、現実の空間の或る１点に保持してロボットのマスタリングを行い、枝管溶接機４について、その点を原点Ｏとし且つ溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に座標軸を備えたツール座標系１６を設定する。ツール座標系１６における溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に対応する座標軸を、センシングにより検出された母管１に仮付けした枝管２の鉛直方向からの傾きに一致させる座標変換を行った後、馬蹄型ガイド５を溶接対象の枝管２に外嵌させて、溶接トーチ１１の円周動作の軸心方向を、枝管２の軸心方向に一致させる。 （もっと読む）

【課題】他からの教示を効率的に覚えることができ、かつ、教示された内容を試行錯誤に組み合わせながら学習を行なうことができる学習制御システムを提供する。
【解決手段】学習制御システムは、報酬を得たときの一連の状態・行動対の集合をイベント・リストとして保持するイベント・リスト・データベース１０５と、状態・行動対をイベント・リスト・データベースに記憶させるイベント・リスト管理部１０１と、各イベント・リストの要素である状態・行動対の報酬期待値を更新するイベント・リスト学習制御部１０７と、イベント・リストを使用して第１の行動価値関数を求める行動計画部１０８と、強化学習に基づいて第２の行動価値関数を求める強化学習部１１１と、該行動計画部から受け取った第１の行動価値関数及び該強化学習部から受け取った第２の行動価値関数に基づいて行動を選択する行動選択部１１３と、を備える。 （もっと読む）