【課題】ロボットフィンガのロバスト操作を提供する。
【解決手段】テンドン駆動フィンガ１４および制御システム１２であって、張力センサが利用可能なときは力ベース制御法則を介してフィンガを制御し、センサが利用可能でないときは、位置ベース制御法則を介してフィンガを制御する。多数のテンドンは、それぞれ対応するセンサを備え、選択的に位置ベース制御法則にコンプライアンス値を注入する。制御プロセスは、ホストマシンにより実行され、力ベース制御法則または位置ベース制御法則を介してフィンガを制御する。フィンガを制御する方法は、張力センサの利用可能性を決定するステップを含み、力ベース制御法則または位置ベース制御法則を使用して選択的にフィンガを制御するステップを含む。位置制御法則は、制御システムが外乱に抵抗することを可能にし、一方で、内部のテンドン張力を名目的に初期状態に維持することを可能にする。 （もっと読む）

【課題】姿勢矯正手段を用いる必要なしに、ワークを常に適正に、かつ十分強固に把持して、所期した通りの姿勢で所定の作業ステーションまで、ワークを常に確実に搬送することができるワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】中空もしくは中実の軸部３と、軸部３の中間部に設けられたフランジ部４とを具え、基準面１上に載置されるワーク２の、フランジ部４を基準面１と直交する向きに押圧して、該フランジ部４の周面を基準面１上に線もしくは面接触させて、前記軸部３の中心軸線を基準面１に平行にした状態で、開閉駆動される一対のフィンガー１２，１２により、ワーク２のフランジ部４の周面を把持して、該ワーク２を所定の作業ステーションまで搬送する。 （もっと読む）

【課題】サービスロボットの利用効率を向上すること。
【解決手段】ロボット制御方法において、ロボットの状態遷移の履歴を保持し、制御装置で発生されたロボットに対する割込要求を受け付け、ロボットが割込要求を割込可能の状態にない場合はロボットの状態遷移の履歴に基づいて割込要求に対して推定される割込処理の待ち時間を算出し、前記制御装置に対して待ち時間を提示するように構成する。前記状態遷移の履歴を保持する工程は、前記ロボットの状態遷移の履歴を状態遷移列の形で保持し、前記ロボットが任意の状態から異なる状態に遷移する状態遷移列の出現回数を求める工程を更に含み、前記待ち時間を算出する工程は、前記状態遷移列とその出現回数に基づいて前記待ち時間を算出する。 （もっと読む）

【課題】容器搬送装置において、容器に貼付されたラベル等の一部が剥がれてその剥がれ部分がマニピュレータに付着している場合や容器の外側に粘着剤が残留しておりそれによって容器側面がマニピュレータに付着している場合に、マニピュレータを開動作させても容器がマニピュレータから離れないことがあった。
【解決手段】マニピュレータ２０Ａを下降させて、それを開動作させて容器を離した後、そのままマニピュレータ２０Ａを再下降させる。これにより付着状態が強制的に解消される。その後、マニピュレータ２０Ａが上方へ引き上げられる。その途中でマニピュレータ２０Ａの閉動作が実行され、容器２６Ａの不存在が確認される。マニピュレータ２０Ａの開動作の開始後に開動作完了を待たずに再下降を開始させてもよい。 （もっと読む）

【課題】非駆動関節を含むロボットの加速度オーダーの精密な制御を実現する。
【解決手段】複数の剛体が連なったリンク構造のロボットにおいて、関節の全部を可動とした力学モデル（主モデル）を用いて既知の力から未知の加速度を求める順動力学演算部と、駆動関節を不動とし非駆動関節を可動とした力学モデル（補助モデル）を用いて既知の加速度及び力から未知の力及び加速度を求めるハイブリッド動力学演算部を有し，順動力学演算部とハイブリッド動力学演算部の演算結果を用いて、ロボットの任意部位に所望の加速度を発生させるための関節力を決定する。 （もっと読む）

【課題】高価なセンサ等を用いることなく物体が挟まれた位置を正確に検出し、挟み位置に応じてトルクを最適に制御できるようにする。
【解決手段】関節角度の検出値θが目標値θrに追従するように生成される基本トルクＴ0に安全モータトルクプロフィールＰsによる制限を適用することにより安全モータトルクＴsを演算する。θに対するＴsの変化に基づいてリンク機構２１への物体の挟み込みを検出する。物体の挟み込みが検出された場合に関節部から物体までの挟み位置ｘを推定する。挟み位置ｘに応じてＰsを設定する。 （もっと読む）

【課題】エア源を使用することなく、部品を組み付けることが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】第１のアーム１２ａの先端部に第１のハンド５１ａを有し、第１のハンド５１ａを用いて第１の部品を保持する第１のロボット１１ａと、第２のアーム１２ｂの先端部に第２のハンド５１ｂを有し、第２のハンド５１ｂを用いて第１の部品に組み付けられる第２の部品を保持する第２のロボット１１ｂと、を備え、第１のハンド５１ｂは、第１の部品又は第２の部品を上方から押さえる押さえ部材７４を有し、第２のハンド５１ｂは、第２の部品に形成された孔に挿入され、第２の部品を保持する支持ピン５５、５６を有する。 （もっと読む）

【課題】上体の運動によって指定タスクを実行しながら、継続的に安定することができるロボット等を提供する。
【解決手段】本発明のロボット１または行動制御システム２によれば、確率遷移モデルにしたがって、腕体の運動状態を表わす「第１状態変数」の時系列的な変化態様が、第１状態変数のうち少なくとも１つがロボット１に指定タスクを実行させるための第１指定運動軌道｛ｒ｝に追従するように生成される。また、同じく確率遷移モデルにしたがって、上体の運動状態を表わす「第２状態変数」の時系列的な変化態様が、第２状態変数が継続的に安定な動力学的条件を充足するように生成される。 （もっと読む）

【課題】機械部品の取り付け孔にボルトを挿入することが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】磁石６６を用いてボルトの頭を保持する穴６５が形成されたボルト保持部５８を有する多関節ロボット１１ｂを備え、
多関節ロボット１１ｂが、ボルト保持部５８に保持されたボルトの先端部を被固定部品Ａに載せられた固定部品Ｃの取り付け孔に挿入し、ボルトを傾けて、ボルト保持部５８からボルトを分離する。 （もっと読む）

【課題】複数の独立する課題を備える協働作業課題を実行するためのロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ロボットシステムは、複数のロボットジョイントを有し、ロボットジョイントの各々は、協働作業課題の実行中に独立に制御可能であり、ロボットシステムはさらに、協働作業課題の実行中に前記ロボットジョイントの運動を制御するコントローラを有し、コントローラは、自動的に、ロボットジョイントを課題に特化したサブシステムにグループ化し、課題実行分岐部に到達した際に複数の独立した課題を課題に特化したサブシステムに割り当て、前記課題実行分岐部に到達した後に、課題に特化したサブシステムの、課題に特化したそれぞれのサブシステムによる独立した実行を調整する様に構成した。 （もっと読む）