【課題】動作制御方法、ロボット及びプログラムにおいて、比較的簡単な制御でロボット又はアニメーションキャラクタに円滑な動作、例えば人間からみて違和感のない自然な動作を行わせることを可能にすることを目的とする。
【解決手段】複数の可動部を有するロボット又はアニメーションキャラクタの動作が、動かす動作可動部で時系列に定義された動作パターンを、可動部間の動きの影響に応じて可動部同士をリンクで結んだグラフに基づいて更新し、更新された動作パターンに基づいて複数の可動部を制御し、前記更新は、グラフに基づいて動作可動部に加え、動作可動部に影響されて動作する従属可動部の動作を自動的に生成するように構成する。 （もっと読む）

【課題】 ターゲットの位置を高精度で検出することができるロボットのターゲット位置検出装置を提供する。
【解決手段】 ロボット２２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に自由度を有するアーム３２の先端部に、水平方向の自由度を有する手首が設けられ、この手首にはエンドエフェクタであるハンド３３が設けられる。制御手段２３は、教示点を記憶部２６に記憶させ、この記憶部２６に記憶させた教示点にハンド３３が向かうように、ロボット２２の動作を制御する。この制御手段２３は、制御ループゲインを変化させて、ハンド３３のターゲット４６への押付け力を変更可能であって、少なくともターゲット４６が存在する教示点近傍から、手首軸の制御ループゲインを所定値よりも低下させて、ハンド３３をターゲット４６に接触させ、ハンド３３がターゲット４６に接触した状態における位置を取り込んで、ターゲット４６の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】ユーザのコンテンツに対する反応を容易に取得でき、ユーザ嗜好に合ったコンテンツを提供する。
【解決手段】コンテンツ提供システムは、コンテンツを出力する出力部２０３と、ユーザの挙動を検出するセンサ２１２から得られる情報に基づいて、ユーザの挙動の種類を判定する判定部２０８と、出力部２０３で出力されたコンテンツに対応する判定部２０８による判定結果に基づいて、出力部２０３がさらに出力するコンテンツを決定するコンテンツ選択部２０９とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワイア駆動において、高張力を少ない電力で実現すること。
【解決手段】テンドン張力付与システムは、近位端および遠位端を備えるテンドンと、アクチュエータと、モーターコントローラとを含む。アクチュエータは、ドライブスクリューおよびモーターを含むことができ、また、テンドンの近位端に連結され、電流に応答してテンドンに張力を付与するように構成される。モーターコントローラは、アクチュエータに電気的に連結され、テンドンにストール張力が達成されるまで、第１の大きさを備える電流をアクチュエータに提供するように構成される。また、モーターコントローラは、ストール張力の達成に続いてアクチュエータにパルス電流を提供するように構成される。パルス電流の大きさは、第１の大きさよりも大きい。モーターコントローラはさらに、パルス電流の終了に続いて、モーターを安定状態保持電流に戻すように構成される。 （もっと読む）

【課題】巡回ロボットを効率よく走行させる。
【解決手段】巡回ロボット１では、走行管理手段１ｄの指示により、経路生成手段１ｃが、現在地点から次の目標の指定地点までの巡回経路情報を生成し、自律走行制御手段１ｅが、巡回経路情報に基づく巡回経路を自律走行する。走行途中、通行不可の経路が検出されて停止したときは、走行管理手段１ｄは、停止した位置を現在地点とするとともに、通行不可の経路を走行可能経路から外して再度経路生成手段１ｃに巡回経路を再生成させ、変更された巡回経路を走行される。走行管理手段１ｄは、通行不可と判断された経路が、所定の時間が経過するまで巡回経路に組み込まれないようにする。 （もっと読む）

【課題】部品をハンドリングするため、例えば、プレス・ラインに部品をローディング及びアンローディングするために使用される部品ハンドラ装置を改善する。
【解決手段】部品ハンドラは、二つの産業用ハンドラまたはロボットの内の第一に、取り付けられて設けられ、且つ前記産業用ハンドラのベースと、前記産業用ハンドラのグリッパＧ手段を有するエンド・エレメントとの間の、動力学的なチェインを形成する。この部品ハンドラは、前記産業用ハンドラのアームのエンド・エレメントに接続されるようにデザインされたリジッドなアーム、及び、前記産業用ハンドラのエンド・エレメントに対する、前記リジッドなアームの径方向の動きのための、少なくとも一つのスイベル手段２を、更に有している。 （もっと読む）

【課題】歩行面の種類に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着者が歩行のために関節モーメントを発生させる際に、各アシストアクチュエータを駆動して装着者が発生させる関節モーメントを軽減する。装着型ロボット１は、各関節の角度を計算することができ、これら関節の角度とつま先や踵の接地の有無から、装着者が歩行する歩行面の種類を判定する。装着型ロボット１は、判定した歩行面の種類に応じて各アシストアクチュエータの力を調節することにより、平地を歩行しているのと同程度の力加減で階段や坂道を上り下りできるようにする。このように、装着型ロボット１は、各歩行シーンを判定し、歩行シーンに応じたアシスト力を与えることで歩行シーンの違いで人が出力する力を意識することなく歩けるようにする。 （もっと読む）

【構成】 移動ロボット１０は、周囲反応情報データベース８８を備え、イベント会場や街中などの人と共存する様々な環境に配置され、案内および荷物運搬などの様々なサービスを提供する。そして、サービスを提供する際には、複数種類の移動の仕方によるサービスの提供を試み、自身の行動に対する周囲の人の反応状況から適切な行動を学習して、その後のサービスの提供に生かす。
【効果】 周囲の人の反応状況から適切な行動を学習するので、人と共存する環境において効果的にサービスを提供できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットを人間と相互交流できるようにする。
【解決手段】人間の居住者と相互交流するための来客としての移動ロボット１０は、居住者との相互交流に先立ち、部屋を縦横に捜索手順を実行し、目的の居住者が在宅しているか口頭で尋ねることがある。居住者を発見した時点で、移動ロボットは、遠隔地第三者とのテレビ会議セッションを実施する、または種々の方法で居住者と相互交流することができる。例えば、ロボットは、居住者と会話をし、薬剤または他のスケジュールの遵守を促進する。さらに、ロボットは、居住者との衝突を回避するための安全機能を組み込み、またロボットは、危険な障害にならないように、その存在を聞こえるように知らせる、および／または目に見えるように示すことができる。さらに、あらゆるセンサの記録および転送が居住者に承認されるように、移動ロボットは、組み込まれたプライバシーポリシーに従い行動する。 （もっと読む）

【課題】分散環境下で２つのロボットプラグイン間の相互作用に関するプロトコルを定義し、ロボットプラグインフレームワークエンジンが２つのロボットプラグイン間の通信を中継するように実現してロボットプラグイン間の関数呼び出し、シンボル参照及びフレームワークエンジンとの相互作用を通じたイベント、タイマーなどの遠隔実行を可能にするシステム及び方法を提供する。
【解決手段】本発明ではロボットプラグイン中継システム及び方法において、分散環境下で２つのロボットプラグイン間の相互作用に関するプロトコルを定義し、ロボットプラグインフレームワークエンジンが２つのロボットプラグイン間の通信を中継するように実現してロボットプラグイン間の関数呼び出し、シンボル参照及びフレームワークエンジンとの相互作用を通じたイベント、タイマーなどの遠隔実行が可能にすることによって、ロボットプラグイン間の互換性を確保することができる。 （もっと読む）