【課題】成形機から取り出した樹脂製のワークを加工する一連の作業を容易、かつ正確に連続的に短時間で行えるワーク取り出し仕上げ装置を提供する。
【解決手段】成形機４１から取り出される樹脂製のワークを加工するワーク取り出し仕上げ装置において、前記ワークを前記金型２，３から直接又は間接で取り出すワーク取り出しロボット１００と、前記ワークを加工する加工ロボット２００とを備え、前記加工ロボット２００のアーム先端にはフローティング機構を介して前記ワークの熱収縮に対応すべく倣いが可能な加工具が取り付けられ、前記ワーク取り出しロボット１００で取り出したワークを当該ワーク取り出しロボット１００で位置決めして保持した状態で、前記加工ロボット２００のアーム先端２００Ａに設けた前記倣いが可能な加工具により前記ワークを保持したまま加工可能とした。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットにおける各関節のトルクを高精度に算出すること。
【解決手段】トルク算出装置は、一方側のリンクと他方側のリンクとの間の関節を跨ぐハーネスの形状を直線近似し、直線近似されたハーネスの形状に従って、一方側のリンクと他方側のリンクとにハーネスを夫々分割する近似分割手段と、直線近似され分割されたハーネスの重心位置を算出する重心算出手段と、各リンクの質量と各リンクに分割されたハーネスの質量とを加算し、補正した各リンクの質量を算出し、各リンクの質量及び重心位置と、各リンクに分割されたハーネスの質量及び重心位置と、に基づいて、補正した各リンクの重心位置を算出する補正手段と、補正した各リンクの質量及び重心位置に基づいて、多関節ロボットの逆運動力学演算を行い、各関節のトルクを算出するトルク算出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット制御装置及びプログラムにおいて、複数のロボットによる協調動作によりユーザとのインタラクションを行うことを目的とする。
【解決手段】複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を複数のロボットから取得し記憶部に格納して管理する状況管理部と、状況管理部の管理内容に基づき所定の条件が満たされると複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令部を備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】ライン上を移動する作業対象物に対するワークの相対的な姿勢調整を不要にすることができ、人がロボットを操作して並進操作のみを行うことにより、作業対象物に対するワークの位置合わせを行い、作業対象物にワークの組付けを行うことができるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ライン１上を移動する作業対象物２に対してハンドを操作するハンドガイド装置１０であって、ワークを把持するハンド１４と、ハンドをロボットエリア内で移動可能なロボット１６と、ロボットの作動を操作するハンドガイド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０は、ハンド１４の姿勢、もしくは姿勢及び位置をライン１の姿勢に合わせて自動補正するラインキャリブレーション機能を有する。 （もっと読む）

【課題】 設定された作業内容に基づいてワークを把持する場合に、次の動作の障害等にならないような把持手法を決定可能なロボット制御装置及びロボットシステム等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御装置は動作指示情報を受け付ける入力部（外部Ｉ／Ｆ部１６０）と、把持パターン情報を記憶するデータベース（記憶部１１０）と、入力部からの情報とデータベースからの情報に基づいて制御処理を行う処理部１２０とを含み、入力部は動作指示情報として一連の第１〜第Ｎの動作指示を受け付け、処理部１２０は第ｉの動作指示を実行可能な第ｉの把持パターン情報をデータベースから読み出すとともに、第ｉの動作指示の次の動作指示である第ｊの動作指示を実行可能な第ｊの把持パターン情報をデータベースから読み出し、第ｉの把持パターン情報と第ｊの把持パターン情報とに基づき制御処理を行う。 （もっと読む）

【構成】移動予測装置１０は複数のＬＲＦ１２およびロボット１４を備える。また、予測移動装置１０は、複数のＬＲＦ１２によって人々の移動軌跡を記録し、分析することで短期的な移動の目標となる経由点ｖを空間に設定する。人の移動は複数の経由点を含む経由点系列によって表すことができ、この経由点系列は、そのときの移動時間ｔおよびその経由点系列の移動遷移確率ｐが関連付けられて、経由点リストＬに記録される。そして、移動予測装置１０は、経由点リストＬを利用して、予測移動時間Ｔ後において、人が各経由点ｖへ到達する到達確率Ｐを算出する。
【効果】移動予測装置１０は、各経由点ｖへの到達確率Ｐに基づいて、人が到達する位置を予測することができる。また、予測された到達位置または設定された各経由点ｖに基づいて、ロボット１４の行動を決めることができる。 （もっと読む）

【課題】様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高精度な位置決めが要求される工作機械等において、比較的単純な構造を保ちつつ、迅速かつ高精度な位置決めを実現する直進型及び回転型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】H無限大制御理論に基づく制御系であって、制御器は数式的に以下の３つの部分に分かれる。１）モータの速度が定常誤差なく追従できるように設計された速度制御器。２）速度制御ループを含めたモータに対して設計されたH∞角度制御器。３）ゲイン可変のフィードフォーワード制御器。制御対象の伝達関数に積分要素が含まれた場合における適切な制御が可能となる。 （もっと読む）

【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 （もっと読む）

【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく第１評価指標を設定し、その第１評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 （もっと読む）