【課題】各種のセンサを用いずにロボットが保持されている保持状況を認識することを課題とする。
【解決手段】ロボット１は、ロボット１の各部位間を接続する関節に設けられた複数のサーボモータ３３Ｐ、３３Ｒ、３３Ｙ、３５Ｒ、３５Ｌ、３７Ｒ及び３７Ｌを有する。さらに、ロボット１は、各サーボモータ３３Ｐ、３３Ｒ、３３Ｙ、３５Ｒ、３５Ｌ、３７Ｒ及び３７Ｌのトルクを用いて、ロボット１の部位に対する拘束状況を検知する。 （もっと読む）

【課題】最大定格出力に近い駆動条件であっても、本来の駆動性能を発揮することが可能なロボットを提供すること。
【解決手段】多軸ロボットは、第１の駆動電圧を供給する第１電源回路１と、第１の駆動電圧よりも高い電圧である第２の駆動電圧を供給する第２電源回路２と、第１電源回路１と第２電源回路２とを切り替えるスイッチ２１〜２６とを備えている。そして、モーター部１１〜１６の駆動条件を規定する制御信号が所定の閾値以上になった場合に、スイッチ２１〜２６を駆動して第１電源回路１から高電圧の第２電源回路２に切り替えることにより、十分な駆動電圧が確保されるため、期待通りの動作を行うことができる。換言すれば、制御信号から駆動電力が不足しそうな状況を予測して、第２電源回路２に切り替えることにより、決められた作業時間（タクトタイム）で、作業に必要な動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】省電力で耐久性のある電動ハンドを提供すること。
【解決手段】保持装置（ハンド）に保持ストロークと解放ストロークの少なくとも一方を遂行させるための力信号を発生させるように構成された力制御モジュールを含む。保持ストロークは、保持装置の把持要素を第１位置へ移行して物体を把持することを含む。解放ストロークは、把持要素を第２位置へ移行して物体を解放することを含む。保持装置は逆駆動不可能である。ストール検出モジュールは、（ｉ）保持装置の電気モータアセンブリのセンサから受けるセンサ信号を監視し、かつ（ｉｉ）このセンサ信号に基づいて電気モータの第１ストール状態を検出するように構成されている。シャットオフモジュールは、解放ストローク中又は解放ストロークの最後に第１ストール状態の検出に基づいて電気モータへの電流をシャットオフするように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの各関節の動作状態の制御のための操作量を、擬似逆行列を用いる演算処理によって決定する場合に、その擬似逆行列を算出するために用いる適切なパラメータの値を効率よく短時間で決定する。
【解決手段】ロボット１の関節４の動作状態を制御するための操作量を決定する関節操作量決定手段２２は、その演算処理に使用する擬似逆行列Ａ^*を、行列式ＤＥＴの絶対値が所定の閾値以上になるように決定した調整パラメータｋの値を用いて所定の式により算出する。調整パラメータｋの暫定値を所定の初期値から段階的に増加させていくように設定することと、設定した各暫定値を用いてＤＥＴの値を算出することと、算出した行列式ＤＥＴの絶対値が所定の閾値以上の値であるか否かを判断することとを繰り返し、該判断結果が肯定的となったときのｋの暫定値を、擬似逆行列Ａ^*の算出に用いるｋの値として決定する。 （もっと読む）

【課題】エージェントが人に対し視線動作により情報を伝達する際に、対話時の周辺事情による視線動作への影響が考慮された自然な視線動作を実現する。
【解決手段】人と相手との対話時における、当該人の注視点の時系列集合である複数の視線動作軌道と、当該相手の所定の行動の変化とその行動の変化が生じたときの当該人の注視点の座標との組である複数の注視点情報と、を用い、人間行動認識部が、エージェントと対話しているユーザの行動を監視し、所定の行動の変化の検出時に当該行動の変化に対応する注視点情報に含まれる座標（仮想注視点）を軌道選択決定部に与え、軌道選択決定部は、１つの視線動作軌道を選択し、仮想注視点が与えられた時には行動の変化の検出時における当該視線動作軌道上の注視点を仮想注視点の方向に移動した軌道を新たな視線動作軌道とし、仮想注視点が与えられていない間は選択した視線動作軌道をそのまま用いる。 （もっと読む）

【課題】歩行動作が不自由な非健常者のリハビリに適した歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置２は、ユーザの膝関節回転軸回りにトルクを発生させるモータ８と、下腿の揺動方向を検知するセンサ６、及び、モータ８を制御するコントローラ２０を備える。コントローラ２０は、歩行動作中の立脚に対して、ユーザの下腿が膝屈曲方向に揺動しているときには膝を伸展させる方向のアシストトルクを出力するようにモータ８を制御する。さらにコントローラ２０は、立脚に対して、ユーザの下腿が膝伸展方向に揺動しているときにはアシストトルクを出力しないようにモータ８を制御する。 （もっと読む）

【課題】必要なエネルギーを効率よく使用できるロボットの歩行制御。
【解決手段】複数の関節部がそれぞれ設けられた複数の脚と、その脚に連結されたた上体を有するロボットの均衡制御方法において、上体のポーズ角度及び複数の関節部の角度を検出し、ポーズ角度及び複数の関節部の角度に基づいて現在キャプチャーポイント及び現在ヒップ高さを獲得し、現在キャプチャーポイントと予め設定された目標キャプチャーポイントとを比較してキャプチャーポイントエラーを算出し、現在ヒップ高さと予め設定された目標ヒップ高さとを比較してヒップ高さエラーを算出し、キャプチャーポイントエラーとヒップ高さエラーに基づいて補償力を算出し、その補償力に基づいて複数の関節部の少なくとも一つの自由度に対するトルクを算出し、複数の関節部に少なくとも一つの自由度に対するトルクを出力することによって、ロボットの歩行を制御する。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上を図ること。
【解決手段】カメラ３が、コンベアの搬送路上を撮像し、制御装置５が、カメラ３によって撮像された画像に基づいて搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作をロボット２ａ，２ｂに対して指示し、ロボット２ａ，２ｂが、制御装置５からの指示に従って保持動作および移動動作を行う。特に、制御装置５は、カメラ３によって撮像された画像の画像領域を分割した分割領域ごとに、分割領域に属するワークに対する保持動作の実行をかかる分割領域に対応するロボット２ａ，２ｂに対して指示する。 （もっと読む）

【課題】高速かつ安定にロボット制御の収束演算を行うこと。
【解決手段】ロボット制御装置は、ロボットの所定部の位置指令値を生成する指令値生成手段と、指令値生成手段により生成された位置指令値と所定部の制御位置との偏差を算出する第１偏差算出手段と、第１偏差算出手段により算出された偏差に基づいて、所定部に生じる力の参照値である力参照値を算出する力参照値算出手段と、力参照値算出手段により算出された力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、算出した各関節トルクに基づいて、各関節角度を算出する関節角度算出手段と、関節角度算出手段により算出された各関節角度に基づいて、順運動学演算を行い所定部の制御位置を算出する順運動学演算手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じるｎ自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を適用して効果的に抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】運動体に付加された第１の入力によって運動体に生じる第１の応答に、第１の応答の変位が０となる時刻において、第２の入力を運動体に付加して生じる第２の応答を重ね合わせて、互いに打ち消し合うインプットシェイピング法を適用する場合に、ｎ自由度かつ時変の振動における複数のモード間のエネルギの移り変わりのうち、モード間の相互作用によるものを無視し、固有振動数および減衰比の変化によるものを考慮して、第１の入力に対する第２の入力の大きさを決定する。 （もっと読む）