【課題】減速機を使用して回転負荷にトルクを供給するトルク制御において、駆動状態あるいは制動状態といったトルクの供給状態を検知する。
【解決手段】本発明は、回転負荷８３に対して回転動力を供給する回転関節装置が発生させるトルクを制御する回転関節制御装置７１を提供する。回転関節装置は、駆動トルクを発生する駆動トルク発生部５１と、所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸を有する変速装置３０と、出力側トルクを伝達するトルク伝達構造とを有する。回転関節制御装置７１は、変速装置３０が出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、変速装置３０が入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態とを判定する伝達状態判定部７１ａを備える。伝達状態判定部７１は、駆動トルクと回転比の積である無損失トルクと、出力側トルクとの比較に基づいて駆動状態と制動状態と判別する。 （もっと読む）

【課題】ロボットに外力が作用したときに、状況に拘らずロボットの衝撃吸収性能を良好に保持できるとともに、ロボットの動作遅れによる振動の発生を抑制する。
【解決手段】本発明の動作制御装置１２では、変位量ｘを時間ｔで分数階微分（微分階数ｒ）し、定数Ｐを乗じた値が、ロボット１０に作用した外力に等しくなる関係を維持するように、ロボットアーム１１の動作を制御する処理がなされる。 （もっと読む）

【課題】第１運動体の運動態様を規範とさせながらも、第２運動体に固有の制約に鑑みて適当な運動態様で当該第２運動体に指定タスクを実行させることができる行動制御システム等を提供する。
【解決手段】本発明の行動制御システム２によれば、人間（第１運動体）およびロボット１（第２運動体）の身体スケールの相違に加えて、ロボット１の構造上または機能上の制約条件が充足されるように規範運動態様｛ｆ₁（ｑ）｝がスケール変換されることにより、ロボット１の目標運動態様｛ｆ₂（ｑ）｝を定める目標内的特徴因子ｆ₂（ｑ）が設定される）。さらに、ロボットの目標内的特徴因子ｆ₂（ｑ）がスケール逆変換された結果ｆ₃（ｑ）に基づき、運動モデルが再定義される。 （もっと読む）

【課題】ファッションモデルのように膝の伸展した優美な２足歩行を実現する２足歩行ロボットのＺＭＰ制御装置を提供する。
【解決手段】腰関節を追加して、膝が完全に伸展した場合であっても、腰関節をロール軸周りに回転させることによって右脚を下げ左脚を上げてＺＭＰを右足部に移動させる、あるいは、右足を上げ左脚を下げることによってＺＭＰを左足部に移動させることによって、ＺＭＰ制御を可能とし、さらに、ＺＭＰ制御の制御遅れを補償するために逆システムあるいはモデルマッチング制御を用いる。 （もっと読む）

【課題】イスの座面高さが不明であっても適切に着座動作を支援することのできる着座動作支援装置を提供する。
【解決手段】支援装置は、大腿リンク、下腿リンク、ジョイント、モータ、及び、コントローラを備える。大腿リンクと下腿リンクは、ユーザの大腿と下腿にそれぞれ装着される。ジョイントは、大腿リンクに下腿リンクを揺動可能に連結する。モータは、ジョイントを駆動し、大腿リンクに対して下腿リンクを揺動させるトルクを発生する。コントローラは、膝角度が目標膝角度に一致するようにモータを制御する。コントローラは、さらに、目標膝角度が経時的に小さくなる目標膝角度パターンに実際の膝角度が追従するようにモータを制御するとともに、目標膝角度パターンへの追従制御中に所定の着座判定条件が成立したときに追従制御を終了する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自律動作における不自然さを軽減させる。
【解決手段】可動部を有するロボットが、センサから出力される音声データまたは画像データに基づいて、ロボットに対する対話要求を検出し、検出された対話要求を示す検出データに検出の信頼度を含めて出力し、信頼度が所定レベルより高い場合は、検出データに基づいて可動部を動作させ、信頼度が所定レベルより高くない場合は、予め登録された動作データに基づいて可動部を動作させる。 （もっと読む）

【課題】対象物に供給材を押し付ける作業を自動で行なうことができるようにした、ロボットシステム並びに加工品の製造方法を提供する。
【解決手段】ステージに載置された対象物に供給材を取り付けるロボットシステムであって、供給材を保持した第１ハンド機構を有する第１アームと、第２ハンド機構を有する第２アームと、第１アーム及び第２アームの動作を制御する制御装置と、をそなえ、制御装置は、供給材を対象物への貼りつけ位置を記憶する記憶部を有し、第１ハンド機構から供給材を繰り出させ、第２ハンド機構により繰り出した供給材を記憶部に記憶された対象物の貼りつけ位置に押し付けるように第１アーム及び第２アームの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータへの負荷が過大とならないように脚式ロボットの足軌道を決定する方法を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する脚式歩行ロボットの足軌道決定方法は、経路決定ステップと一歩時間決定ステップを含む。経路決定ステップは、足の離地位置から着地位置に至る足の移動経路を決定する。一歩時間決定ステップは、足が離地してから着地するまでに要する一歩時間として、移動経路の長さを足の平均移動速度で除した値を求める。決定された移動経路と一歩時間が足の軌道に相当する。 （もっと読む）

【課題】対象物に供給材を押し付ける作業を自動で行なうことができるようにした、ロボットシステム並びに加工品の製造方法を提供する。
【解決手段】第１ハンド機構を有する第１アームと、第２ハンド機構を有する第２アームと、を含むロボットシステムを用いて、ステージに載置された対象物に供給材を取り付ける加工を行なう加工品の製造方法であって、第２アームを動作させて供給材を繰り出し可能に保持した第１ハンド機構から供給材を繰り出させる。 （もっと読む）

【課題】可動部の静止保持状態を維持したまま即座にモータの出力値を低減させることができるロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置１は、モータによってアーム部６を関節部５を介して可動させるロボット本体２と、モータの出力値を制御するＥＣＵ４と、を備えている。ＥＣＵ４は、アーム部６が静止保持状態のとき、発生している関節出力指標値に基づいてモータの出力値を制御する。よって、ロボット装置１では、静止保持状態でモータの出力値を低減する際に、アーム部６が動き出すまで少しずつ該出力値を低減させる必要がなくなる。 （もっと読む）